• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    用于磁性微機器人的外磁場調控系統(tǒng)設計與研制

    2016-05-25 00:37:03魏樹峰陳昌友徐建省張玉霞
    電工電能新技術 2016年2期
    關鍵詞:旋轉磁場顯微鏡磁場

    王 馨, 魏樹峰, 陳昌友, 徐建省, 張玉霞, 宋 濤

    (1. 中國科學院電工研究所生物電磁學北京市重點實驗室, 北京 100190; 2. 中國科學院大學, 北京 100049)

    用于磁性微機器人的外磁場調控系統(tǒng)設計與研制

    王 馨1,2, 魏樹峰1, 陳昌友1,2, 徐建省1, 張玉霞1, 宋 濤1

    (1. 中國科學院電工研究所生物電磁學北京市重點實驗室, 北京 100190; 2. 中國科學院大學, 北京 100049)

    隨著微機器人的發(fā)展,磁性微機器人憑借其能源供給的優(yōu)勢得到廣泛應用。由于研究對象不斷向微細化發(fā)展,本文結合顯微鏡環(huán)境設計了一種用于磁性微機器人的外磁場調控系統(tǒng)。本系統(tǒng)主要由上位機、磁場控制模塊和圖像顯示模塊三部分構成。磁性微機器人是通過線圈裝置產生的外磁場來控制的,本文設計的線圈裝置能夠在線圈中心40mm×30mm的平面區(qū)域產生0~1mT的沿水平方向的靜磁場和頻率為0~50Hz、幅值0~1mT的旋轉磁場,能夠實現(xiàn)對磁性微機器人直線運動和旋轉運動的控制。本文使用BX53顯微鏡對磁性微機器人的運動進行放大,實現(xiàn)其運動的實時顯示和追蹤。本文還編寫了一套控制軟件來實現(xiàn)上述控制功能和實時顯示功能。

    磁性微機器人; BX53顯微鏡; 運動控制系統(tǒng); 電磁線圈

    1 引言

    微型機器人,尤其是進入人體的無線內窺鏡和可用于體內診療的微機器人的發(fā)展和應用已成為國內外機器人研究的熱點[1]。微機器人可在藥物輸送、疾病檢測、靶向治療特別是癌癥治療等方面發(fā)揮重要的作用[2]。

    微型機器人的發(fā)展急需解決驅動能源的供給問題[3]。近年來國內外不少學者提出利用外場能量來作為微型機器人的驅動能源,并取得了進展。外場能量有微波、磁場、超聲波和光波等,其中應用比較多的是磁場[4]。磁場驅動的微機器人結構簡單,易于控制,得到了較廣泛的應用。一般的外磁場調控的微型機器人內部具有固有磁矩(大多采用永磁塊),通過控制外部的磁場可以調節(jié)其姿態(tài);通過施加旋轉磁場帶動具有螺旋結構的微型機器人,從而產生推進力[5]。

    然而,隨著納米技術的迅猛發(fā)展,研究對象不斷向微細化發(fā)展,一些醫(yī)學、生物學等領域的精細操作都離不開高精度的微機器人系統(tǒng),這便需要高倍頻、高分辨率的顯微視覺系統(tǒng)的輔助。因此與顯微鏡結合的電磁控制系統(tǒng)是對磁性微機器人進行調控的關鍵。

    趨磁細菌是一類能夠沿著磁力線運動的特殊細菌,其體內含有呈鏈狀排列的單磁疇顆粒;將趨磁細菌與功能部件結合即構成趨磁細菌機器人[6]。本文針對趨磁細菌機器人設計并研制了一套與顯微成像結合的外磁場調控系統(tǒng),能夠在顯微鏡下對趨磁細菌機器人進行觀察并進行運動軌跡的控制。

    2 系統(tǒng)設計

    本控制系統(tǒng)主要由三部分組成:上位機、磁場控制模塊和圖像顯示模塊,如圖1所示。上位機完成對整個系統(tǒng)的控制,并且提供直觀的信息服務和決策支持,主要包括恒定磁場控制模塊、交變磁場控制模塊、磁場手動控制模塊和顯微圖像實時顯示模塊。由于趨磁細菌會沿著磁場的方向泳動,通過磁場控制模塊可以實現(xiàn)對趨磁細菌機器人的有效控制。該模塊是本控制系統(tǒng)的核心部分,其主要由正交線圈對、數(shù)據(jù)采集卡和穩(wěn)壓直流源構成。通入線圈中的電流大小由上位機給出,然后將數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)采集卡,通過數(shù)據(jù)采集卡控制穩(wěn)壓直流電源每一路輸出電流的大小,從而實現(xiàn)對線圈產生磁場的控制。圖像顯示模塊的功能是通過正置顯微鏡BX53上安置的網絡攝像機來實現(xiàn)的,觀察目標經過目鏡的放大,通過網絡攝像機將觀察目標的光學信號轉化為圖像信號并傳輸?shù)缴衔粰C,當觀察目標的運動偏離觀察視野時,可調節(jié)三維移動平臺的位置保持觀察目標在視野范圍之內。采用圖像顯示界面和磁場控制界面相結合,可以更方便地對觀察目標進行實時觀察和運動控制。

    圖1 控制系統(tǒng)的結構圖Fig.1 Structure diagram of system

    3 磁場產生裝置

    3.1 線圈的設計與測試

    本文根據(jù)所使用的BX53顯微鏡的結構設計了一套線圈裝置。設計的線圈要滿足在載玻片所在的平面區(qū)域內產生0~1mT的任意水平方向的均勻磁場,而且線圈不能影響顯微鏡的正常操作,另外線圈還要便于安裝。根據(jù)上述要求,本文設計了一套置于顯微鏡外圍的矩形正交線圈對。該線圈裝置總共有4組線圈,如圖2所示。其中A、B兩組線圈分別產生沿X軸正方向和負方向的磁場,C、D兩組線圈分別產生沿Y軸正方向和負方向的磁場。4組線圈分別由4路獨立可調的恒流電源驅動,通過調節(jié)4組線圈中的電流,即可產生所需的任意方向的水平磁場。為了更加方便地控制磁場,本系統(tǒng)中增加磁場手動控制模塊,利用操縱桿手動控制磁場的方向和大小,在實際操作中可自主選擇設定磁場數(shù)值模式或手動控制模式,提高系統(tǒng)控制磁場的靈活性。另外可以通過軟件控制產生0~50Hz極低頻的旋轉磁場,不同于控制驅動微機器人的旋轉磁場,該旋轉磁場主要用來實現(xiàn)在X-Y平面內趨磁細菌機器人的停止控制。在實際操作中,可以根據(jù)需要選擇輸出恒定磁場或旋轉磁場,并將所需的磁場值輸入給上位機,利用數(shù)據(jù)采集卡將數(shù)字量轉化為模擬量,控制直流穩(wěn)壓電源對四組線圈進行激勵便可以產生所需的磁場。本文所設計的線圈的結構如圖3所示,具體參數(shù)如表1所示。

    圖2 磁場發(fā)生裝置示意圖Fig.2 Schematic diagram of magnetic field generator

    圖3 線圈結構圖Fig.3 Structure diagram of coils

    參數(shù)數(shù)值A組B組C組D組線圈長l/mm290290470470線圈寬w/mm290290370370線圈厚度d1/mm34342424線圈厚度d2/mm20202525線圈間距b/mm306306296296線圈匝數(shù)n195195176176

    本文根據(jù)上述設計制作了一套實際線圈,并搭建了一套控制系統(tǒng),如圖4所示。線圈骨架使用環(huán)氧樹脂板制作。A、B兩組線圈具有相同的尺寸,因此本文采用雙線繞制的方法將A、B繞制在同一個線圈骨架上,這樣可以保證A、B兩組線圈具有相同的磁場分布。A組線圈和B組線圈分別通入方向相反的激勵電流從而產生方向相反的磁場。C、D兩組線圈同樣采用雙線繞制的方法制作。線圈用線徑為1.06mm的漆包線繞制而成。本文采用DH1715A-5直流穩(wěn)壓穩(wěn)流電源對線圈進行驅動,電源的最大輸出電流為3A,最大輸出電壓35V,輸出電流的穩(wěn)定度0.05%。

    圖4 系統(tǒng)實物圖Fig.4 Photograph of system

    在線圈制作完成后,對線圈的性能進行了測試。利用TMF-1數(shù)字三軸磁強計(北京空間宇達科技有限公司)對所制作的線圈產生磁場的分布進行了測量。測量區(qū)域為線圈中心區(qū)平面(Z=0)40mm×30mm的區(qū)域,在該平面區(qū)域內每隔5mm選取一個測量點進行測量。分別測量了A、B線圈產生的X方向磁場和C、D線圈產生的Y方向磁場,在每一個測量點分別測量線圈通電流和不通電流兩種狀態(tài)下的磁場值,然后做差消除背景磁場分量,對測量結果歸一化后的結果如圖5所示。由圖可知,A組和B組線圈產生磁場的最大偏差不超過2.5%,C組和D組線圈產生磁場的最大偏差都不超過0.6%。測量結果表明線圈具有較好的均勻性,所制作的線圈滿足設計要求。當線圈A和B通入3A電流時,測得線圈中心位置的磁場為1.3mT;當線圈C和D通入3A電流時,測得線圈中心位置的磁場為1.6mT。結果表明,所設計的線圈可達到在平面區(qū)域內產生0~1mT均勻磁場的設計要求。

    圖5 線圈實際測量結果圖Fig.5 Measuring results of magnetic field distribution

    3.2 旋轉磁場的生成

    為了實現(xiàn)對趨磁細菌機器人的停止控制,可以在X-Y平面施加一個旋轉磁場,使其在一個小的區(qū)域內旋轉而停止前進。由于本文中所設計的線圈為平面內的正交線圈,可以通過在兩個相互正交的方向上分別施加頻率相同、相位相差90°的正弦磁場來實現(xiàn)平面內的旋轉磁場。這樣的實現(xiàn)方法對所使用的電源有一定的限制,即電源須為雙極性電源。但是由于當電流在零點附近變化時,雙極性電源的性能并不穩(wěn)定,所以在線圈設計時采用雙線繞制線圈,并對同一方向的兩組線圈分別采用單極性直流電源進行驅動,避免了雙極性電源的使用。旋轉磁場的具體實現(xiàn)方式是當sinωt≥0時,在A組線圈中通入電流IA,此時A組線圈可產生kAIAsinωt的磁場,當sinωt<0時,在B組線圈中通入電流IB,此時B組線圈可產生kBIBsinωt的磁場;同理,當cosωt≥0和cosωt<0時,分別在C組和D組線圈中通入電流IC和ID,從而使C組線圈和D組線圈分別產生kCICcosωt和kDIDcosωt的磁場,其中k為線圈電流與所產生磁場的比例系數(shù),與線圈的尺寸、結構等有關,ω為旋轉磁場的角頻率,當kAIA=kBIB=kCIC=kDID=K時,四組線圈產生的磁場疊加就可以得到旋轉磁場:

    B=BA+BB+BC+BD

    (1)

    因此可以按照上述的方式激勵4組線圈并調節(jié)線圈電流使kAIA=kBIB=kCIC=kDID=K,這樣就可以在線圈的中心區(qū)域產生旋轉磁場,通過調節(jié)激勵電流的相位可以實現(xiàn)磁場的正轉和反轉。

    4 軟件設計

    本文基于MFC編寫了該系統(tǒng)的控制軟件,該軟件包括磁場控制模塊和圖像實時顯示模塊兩部分。磁場控制模塊主要實現(xiàn)的功能是方向可調的磁場的生成、旋轉磁場的生成以及通過操縱桿對磁場進行手動控制。圖像的實時顯示模塊主要實現(xiàn)對顯微鏡所觀察的目標進行實時的顯示及跟蹤,以便于實驗的觀察和磁場的調節(jié)。軟件的具體流程圖如圖6所示。

    圖6 軟件流程圖Fig.6 Flow chart of system software

    4.1 磁場控制模塊

    磁場控制模塊中可以在用戶界面中選擇所要施加的磁場為恒定磁場或者旋轉磁場,并且設定所要施加的磁場大小和方向,如果選擇旋轉磁場,還可設定旋轉磁場的頻率和輸出時間間隔。由于本文的正弦磁場是將離散的正弦信號經過數(shù)據(jù)采集卡進行DA變換后控制恒流源輸出得到的,所以輸出的磁場波形為階梯狀,在頻率一定的情況下,輸出時間間隔越小,波形越平滑,但由于計算機響應時間也會較長,輸出波形的頻率穩(wěn)定性變差。本文在實際應用中通常將輸出點數(shù)設置為100。為了避免誤操作而輸入過大的磁場值,在軟件中設置磁場輸入范圍0~10 mT,頻率范圍0~50Hz,輸出時間間隔大于1ms。當輸入數(shù)值超出閾值系統(tǒng)就會報警,提示輸入錯誤,從而增加系統(tǒng)的可靠性。在系統(tǒng)運行過程中,會實時顯示所輸出的磁場的大小和方向。本系統(tǒng)中添加了對磁場的手動控制部分,通過推動操縱桿來改變磁場的大小和方向,提高系統(tǒng)操作的靈活性。

    4.2 圖像實時顯示模塊

    為了更加方便地實現(xiàn)對趨磁細菌機器人的控制和實時觀察,本系統(tǒng)中設計了顯微圖像顯示模塊。顯微鏡上安置有10X、20X和40X等倍數(shù)的鏡頭,可根據(jù)實際觀察的物體合理選擇鏡頭。連接在顯微鏡上的網絡攝像機(型號海馳HCH5001)采集的視頻為720p格式,分辨率為1280×720p/60Hz,F(xiàn)PS幀率為25幀/s,可以提供清晰、流暢的畫面。網絡攝像機將顯微鏡得到的光學信號轉化為數(shù)字圖像信號,并對其進行壓縮、打包,以H.264格式通過網線傳輸給上位機。H.264是新一代的視頻壓縮標準,具有較高的壓縮比和較好的網絡適配性,但是與視頻顯示相關的windows API函數(shù)并不支持此格式,所以將傳輸?shù)缴衔粰C的H.264視頻進行解壓縮,得到分辨率為1280×720的YUV420格式的圖像,再將其轉化為RGB圖像進行顯示。該軟件的界面如圖7所示。通過測試表明本軟件運行穩(wěn)定,滿足趨磁細菌機器人的驅動控制和顯示追蹤的功能。

    圖7 控制系統(tǒng)軟件界面Fig.7 Interface of control system software

    5 實驗

    為了驗證所搭建的磁場控制系統(tǒng)的可用性,選取趨磁細菌MO-1作為模型進行實驗。首先將菌液進行適當稀釋,吸取10μl稀釋后的菌液滴在載玻片上,再用蓋玻片覆蓋。待液體平衡后在顯微鏡下觀察,實驗選取40X(40倍)目鏡進行放大觀察。

    首先施加0.5mT向上的磁場,觀察MO-1的位置變化,并通過網絡攝像機抓拍到其運動的視頻圖像。為了更直觀地觀察MO-1位置的變化情況,將得到的連續(xù)5幀視頻圖像進行合并,如圖8(a)所示。圖中A處為固定參照物,從圖中可以看出,在磁場的控制下MO-1的位置不斷上移,運動方向如圖中黑色虛線所示。

    當改變磁場方向向右、保持磁場幅值不變時,由于慣性原因,MO-1向前繼續(xù)運動一段距離,經過一段弧型的軌跡后,再沿與磁場一致的方向繼續(xù)運動,其運動軌跡如圖8(b)所示。同樣,當改變磁場方向向下和向左時,趨磁細菌MO-1也沿相應的磁場方向運動,如圖8(c)和圖8(d)所示。

    圖8 MO-1在不同方向的磁場下運動Fig.8 Motion of MO-1 in magnetic fields in different directions

    當施加幅值為0.5mT、頻率為1Hz的旋轉磁場時,通過網絡攝像機抓拍到其運動的視頻圖像。在所得到的視頻圖像中每隔三幀選取一副圖像進行合并。從而得到MO-1在旋轉磁場下的運動軌跡,如圖9所示, MO-1做順時針的圓周運動,圖中黑色虛線為MO-1的運動方向。MO-1有時并不在同一平面運動,由于顯微鏡物鏡聚焦的調節(jié)相對MO-1的運動略有滯后,所以在一定程度上影響了MO-1圖像的清晰度。

    圖9 MO-1在旋轉磁場下做圓周運動Fig.9 Rotating motion of MO-1 in rotating magnetic field

    實驗表明,所設計搭建的磁場控制系統(tǒng)可有效

    控制趨磁細菌MO-1的直線運動以及旋轉運動,并能實現(xiàn)趨磁細菌的實時顯示和跟蹤。

    6 結論

    本文設計了一套用于趨磁細菌機器人的運動控制系統(tǒng),本系統(tǒng)通過控制外磁場來實現(xiàn)對趨磁細菌的運動控制,通過BX53正置顯微鏡實現(xiàn)對目標運動的實時顯示和追蹤。本文根據(jù)BX53的結構特點設計了一套置于顯微鏡外圍的驅動線圈裝置,該線圈能產生0~1mT的靜磁場和頻率0~50Hz、幅值0~1mT的旋轉磁場。本文還編寫了一套利用磁場進行運動控制的軟件,能夠實現(xiàn)對觀察目標運動的實時控制和顯示,軟件運行穩(wěn)定,能夠滿足實驗要求。本文設計的這套裝置為以后趨磁細菌機器人的發(fā)展和應用奠定了堅實的基礎,也可方便地推廣應用到其他磁性微機器人的外磁場調控中。

    [ 1] Richter M, Kube M, Bazylinski D A, et al. Comparative genome analysis of four magnetotactic bacteria reveals a complex set of group-specific genes implicated in magnetosome biomineralization and function [J]. Journal of Bacteriology, 2007, 189(13): 4899-4910.

    [ 2] Solovev A A, Sanchez S, Pumera M, et al. Magnetic control of tubular catalytic microbots for the transport, assembly, and delivery of micro-objects [J]. Advanced Functional Materials, 2010, 20(15): 2430-2435.

    [ 3] Grünberg K, Wawer C, Tebo B M, et al. A large gene cluster encoding several magnetosome proteins is conserved in different species of magnetotactic bacteria [J]. Applied and Environmental Microbiology, 2001, 67(10): 4573-4582.

    [ 4] 許良 (Xu Liang). 微醫(yī)療機器人旋轉磁場驅動電源的研究 (Research on field driving power of medical micro robot with rotating magnetic) [D]. 大連:大連理工大學 (Dalian: Dalian University of Technology), 2006. 12-13.

    [ 5] Hayashi I, Iwatuki N. Micro moving robotics [A]. Proceedings of the 1998 International Symposium on Micromechatronics and Human Science [C]. Nagoya, Japan,1998. 41-50.

    [ 6] Bazylinski D A, Frankel R B. Magnetosome formation in prokaryotes [J]. Nature Reviews Microbiology, 2004, 2(3): 217-230.

    Design and fabrication of external magnetic field controlled system for magnetic micro-robots

    WANG Xin1,2, WEI Shu-feng1, CHEN Chang-you1,2, XU Jian-sheng1, ZHANG Yu-xia1, SONG Tao1

    (1. Beijing Key Laboratory of Biological Electromagnetism, Institute of Electrical Engineering, CAS, Beijing 100190, China; 2. University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China)

    With the development of the micro-robots, the magnetic micro-robots are widely used with the advantages in energy supply. A control system combined with a microscope which is used to control the motion of the magnetic micro-robots is designed in this paper. The system mainly consists of a computer, a magnetic field control module and an image display module. The motion of the magnetic micro-robots is controlled by the magnetic field. The magnetic field in a 40mm×30mm region of coils center can reach 0~1mT and its frequency is 0~50Hz. By setting different parameter values we can make the static magnetic field and the rotating magnetic field to control the straight linear motion and the rotation motion of the magnetic micro-robots. We use the microscope BX53 to magnify the motion of the magnetic micro-robots, then we control the motion of them and realize the image real-time display. A set of control software to realize the functions above is written.

    magnetic micro-robots; microscope BX53; motion control system; magnetic coils

    2015-03-20

    國家自然科學基金重點資助項目(51037006)

    王 馨(1989-), 女, 黑龍江籍, 碩士研究生, 研究方向為生物電磁技術; 宋 濤(1968-), 男, 山東籍, 研究員, 博導, 研究方向為生物電工技術、 永磁技術及應用、 電磁檢測技術(通信作者)。

    TM153+.5

    A

    1003-3076(2016)02-0075-06

    猜你喜歡
    旋轉磁場顯微鏡磁場
    西安的“磁場”
    當代陜西(2022年6期)2022-04-19 12:11:54
    為什么地球有磁場呢
    你會使用顯微鏡嗎
    顯微鏡
    新型可變相位旋轉磁場成因實驗研究
    磁場的性質和描述檢測題
    顯微鏡下看沙
    應用旋轉磁場編碼器實現(xiàn)角度測量
    2016年春季性感磁場
    Coco薇(2016年1期)2016-01-11 16:53:24
    旋轉磁場對老齡小鼠腦、心、腎脂褐素及心、腎、胸腺抗氧化酶含量的影響
    人妻久久中文字幕网| 淫妇啪啪啪对白视频| 在线国产一区二区在线| 一个人看的www免费观看视频| 成人美女网站在线观看视频| 乱人视频在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 午夜福利免费观看在线| 免费看美女性在线毛片视频| 一个人免费在线观看电影| 亚洲无线在线观看| 亚州av有码| 黄片小视频在线播放| 麻豆成人av在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产亚洲精品av在线| 国产高清三级在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 三级毛片av免费| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲国产精品成人综合色| 精品久久国产蜜桃| 亚洲无线在线观看| 午夜亚洲福利在线播放| 99久久无色码亚洲精品果冻| 久久久久国内视频| 午夜福利视频1000在线观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 可以在线观看的亚洲视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 欧美黄色淫秽网站| 日韩国内少妇激情av| 91字幕亚洲| 哪里可以看免费的av片| 国产淫片久久久久久久久 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 欧美三级亚洲精品| 国产黄a三级三级三级人| 国产亚洲av嫩草精品影院| 别揉我奶头 嗯啊视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲美女视频黄频| 日日干狠狠操夜夜爽| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲精品在线美女| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 熟女人妻精品中文字幕| 日日夜夜操网爽| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国内揄拍国产精品人妻在线| 欧美zozozo另类| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 日韩精品中文字幕看吧| 他把我摸到了高潮在线观看| 在线观看午夜福利视频| 99久久成人亚洲精品观看| 黄色一级大片看看| 久久中文看片网| 日本一二三区视频观看| 国产av麻豆久久久久久久| 日韩人妻高清精品专区| 一个人免费在线观看电影| 成年女人毛片免费观看观看9| 欧美日韩国产亚洲二区| 久久这里只有精品中国| 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产成人啪精品午夜网站| 亚洲国产精品合色在线| 久久亚洲精品不卡| 成年人黄色毛片网站| 一区福利在线观看| 高清在线国产一区| 国产真实乱freesex| 亚洲成人中文字幕在线播放| 午夜影院日韩av| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久精品影院6| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 老鸭窝网址在线观看| 热99re8久久精品国产| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲无线观看免费| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 日韩欧美精品v在线| 日本精品一区二区三区蜜桃| 69人妻影院| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲人成网站在线播| 亚洲经典国产精华液单 | 夜夜躁狠狠躁天天躁| 1000部很黄的大片| 国产伦人伦偷精品视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 一个人免费在线观看的高清视频| 国产69精品久久久久777片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲综合色惰| 最近在线观看免费完整版| 国产探花在线观看一区二区| 久久欧美精品欧美久久欧美| 久久亚洲真实| 老女人水多毛片| 不卡一级毛片| 欧美性猛交黑人性爽| 色视频www国产| 免费看光身美女| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 色精品久久人妻99蜜桃| 日日夜夜操网爽| 国产av在哪里看| 免费观看人在逋| 欧美高清性xxxxhd video| 波野结衣二区三区在线| 亚州av有码| 日韩有码中文字幕| 日韩国内少妇激情av| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 最后的刺客免费高清国语| 久久久精品大字幕| 亚洲自拍偷在线| 久久6这里有精品| 国产精品永久免费网站| 国产高潮美女av| or卡值多少钱| 色尼玛亚洲综合影院| 国产一区二区三区视频了| 国产精品一及| 在线看三级毛片| 色5月婷婷丁香| 日韩欧美国产一区二区入口| 不卡一级毛片| 少妇的逼好多水| 欧美在线一区亚洲| x7x7x7水蜜桃| 天堂网av新在线| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲18禁久久av| а√天堂www在线а√下载| 国产日本99.免费观看| 国产在视频线在精品| 十八禁人妻一区二区| 在现免费观看毛片| 美女 人体艺术 gogo| 女人被狂操c到高潮| 欧美最黄视频在线播放免费| 国产伦精品一区二区三区四那| 成人永久免费在线观看视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 免费在线观看影片大全网站| 日韩精品青青久久久久久| 免费电影在线观看免费观看| 欧美性猛交黑人性爽| 岛国在线免费视频观看| 国产视频内射| 国产精品久久久久久精品电影| 国产欧美日韩精品一区二区| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 午夜福利视频1000在线观看| 欧美乱妇无乱码| 午夜激情欧美在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 内地一区二区视频在线| 亚洲av不卡在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 搞女人的毛片| 欧美区成人在线视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 悠悠久久av| 欧美区成人在线视频| 国产精品1区2区在线观看.| 国产av在哪里看| 夜夜爽天天搞| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 中文资源天堂在线| 久久亚洲精品不卡| 日本一二三区视频观看| 色av中文字幕| 精品久久久久久,| 亚洲黑人精品在线| 国产综合懂色| 欧美又色又爽又黄视频| 日韩av在线大香蕉| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲成人免费电影在线观看| 一二三四社区在线视频社区8| x7x7x7水蜜桃| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 深夜精品福利| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲欧美日韩东京热| 精品人妻视频免费看| 舔av片在线| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲色图av天堂| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 青草久久国产| 国产在线男女| 亚洲片人在线观看| 午夜精品在线福利| 伦理电影大哥的女人| 搡老岳熟女国产| 露出奶头的视频| 性欧美人与动物交配| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲不卡免费看| 在线a可以看的网站| 色综合站精品国产| 国产69精品久久久久777片| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 成人特级av手机在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 国产精品乱码一区二三区的特点| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 亚洲最大成人av| 一本久久中文字幕| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 99在线人妻在线中文字幕| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 五月伊人婷婷丁香| 夜夜爽天天搞| 免费观看精品视频网站| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲七黄色美女视频| 99久久成人亚洲精品观看| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 简卡轻食公司| 一个人看视频在线观看www免费| 久久国产乱子免费精品| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 特级一级黄色大片| 草草在线视频免费看| 国产高清有码在线观看视频| 真人做人爱边吃奶动态| 国产不卡一卡二| 一级黄片播放器| 国产伦在线观看视频一区| 美女免费视频网站| 久99久视频精品免费| 亚洲无线观看免费| 床上黄色一级片| 在线看三级毛片| 亚洲一区二区三区不卡视频| 99在线人妻在线中文字幕| 国产成人av教育| 色综合婷婷激情| 亚洲精品日韩av片在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 在线国产一区二区在线| 亚洲精品色激情综合| 亚洲人成电影免费在线| 美女被艹到高潮喷水动态| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 听说在线观看完整版免费高清| av在线老鸭窝| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产亚洲av嫩草精品影院| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 在线观看午夜福利视频| 怎么达到女性高潮| 我的女老师完整版在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 国产精品电影一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 午夜福利在线在线| 亚洲精品色激情综合| 69av精品久久久久久| 一级作爱视频免费观看| 国产精品伦人一区二区| 国产成人av教育| www.熟女人妻精品国产| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 午夜免费成人在线视频| 中文字幕熟女人妻在线| 亚洲一区高清亚洲精品| 级片在线观看| 特级一级黄色大片| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美日韩乱码在线| 亚洲人成伊人成综合网2020| 色av中文字幕| 国产视频一区二区在线看| 深夜a级毛片| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 成人av在线播放网站| 中文字幕高清在线视频| 婷婷六月久久综合丁香| 久99久视频精品免费| 成年女人看的毛片在线观看| 18禁在线播放成人免费| 窝窝影院91人妻| 91av网一区二区| 少妇人妻精品综合一区二区 | 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产91精品成人一区二区三区| 亚洲性夜色夜夜综合| 可以在线观看的亚洲视频| 国产大屁股一区二区在线视频| 免费在线观看影片大全网站| 一个人观看的视频www高清免费观看| 中文资源天堂在线| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲国产精品成人综合色| 中文资源天堂在线| 亚洲真实伦在线观看| 久久久久久久精品吃奶| 免费观看精品视频网站| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲精品久久国产高清桃花| 中文在线观看免费www的网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 欧美丝袜亚洲另类 | 日韩欧美 国产精品| 午夜福利免费观看在线| 可以在线观看毛片的网站| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 欧美在线黄色| 禁无遮挡网站| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 色吧在线观看| 国产真实乱freesex| 国产午夜福利久久久久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 国产精品av视频在线免费观看| 最后的刺客免费高清国语| 一个人看的www免费观看视频| 88av欧美| 麻豆国产av国片精品| 黄色日韩在线| 听说在线观看完整版免费高清| 麻豆一二三区av精品| 久久这里只有精品中国| 美女 人体艺术 gogo| 日日夜夜操网爽| 欧美bdsm另类| 久久久国产成人免费| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 精品一区二区三区av网在线观看| 无遮挡黄片免费观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产中年淑女户外野战色| 欧美激情国产日韩精品一区| 日本黄大片高清| 五月伊人婷婷丁香| 精品免费久久久久久久清纯| 国产成人av教育| 91在线观看av| 免费看a级黄色片| 免费大片18禁| 老司机午夜十八禁免费视频| 精品日产1卡2卡| 久久久久久久久中文| 身体一侧抽搐| 亚洲综合色惰| 嫩草影院入口| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲专区国产一区二区| 国产av在哪里看| 亚洲熟妇熟女久久| 可以在线观看毛片的网站| www日本黄色视频网| 国产麻豆成人av免费视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 少妇丰满av| 欧美另类亚洲清纯唯美| 精品人妻偷拍中文字幕| www.www免费av| 91九色精品人成在线观看| 99国产综合亚洲精品| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 无遮挡黄片免费观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产视频内射| 在线观看一区二区三区| 亚洲人与动物交配视频| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 精品久久久久久成人av| 国产主播在线观看一区二区| 一级av片app| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 国产成人av教育| 国产av在哪里看| 日韩亚洲欧美综合| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久久久国内视频| 不卡一级毛片| 十八禁人妻一区二区| 熟女电影av网| 69人妻影院| av专区在线播放| 国产精品久久久久久精品电影| 很黄的视频免费| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 久久久久久久久久成人| 久久人人爽人人爽人人片va | 成人美女网站在线观看视频| АⅤ资源中文在线天堂| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 亚洲精品一区av在线观看| 久久99热6这里只有精品| 不卡一级毛片| 免费观看人在逋| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 免费一级毛片在线播放高清视频| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 内地一区二区视频在线| av专区在线播放| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产精品一及| 亚洲av美国av| 亚洲欧美清纯卡通| 级片在线观看| 欧美日韩黄片免| 午夜a级毛片| 亚洲成av人片免费观看| 国产探花极品一区二区| 婷婷六月久久综合丁香| 欧美成狂野欧美在线观看| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 综合色av麻豆| 国产av一区在线观看免费| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 99riav亚洲国产免费| 欧美最新免费一区二区三区 | 午夜福利免费观看在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品不卡国产一区二区三区| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲第一电影网av| 亚洲乱码一区二区免费版| 久久午夜福利片| 国产在线精品亚洲第一网站| ponron亚洲| 欧美激情在线99| 亚洲欧美精品综合久久99| av天堂在线播放| 亚洲av第一区精品v没综合| 亚洲欧美精品综合久久99| 日本一本二区三区精品| 亚洲人成网站高清观看| 国产精品久久久久久久电影| 观看美女的网站| 国产av一区在线观看免费| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 18美女黄网站色大片免费观看| 真实男女啪啪啪动态图| 久久久久亚洲av毛片大全| 中文字幕熟女人妻在线| 久久精品国产亚洲av天美| 搡老岳熟女国产| 亚洲五月天丁香| 精品一区二区三区av网在线观看| 美女免费视频网站| 中亚洲国语对白在线视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 欧美一区二区精品小视频在线| 床上黄色一级片| 99久久精品国产亚洲精品| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 尤物成人国产欧美一区二区三区| 一区福利在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产成人a区在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲欧美精品综合久久99| 丰满人妻一区二区三区视频av| 高清在线国产一区| 午夜福利免费观看在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 精品久久久久久久久av| 日韩欧美在线二视频| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 51国产日韩欧美| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲美女视频黄频| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产三级在线视频| 桃色一区二区三区在线观看| 99久久精品热视频| 天堂影院成人在线观看| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 国产av一区在线观看免费| av在线蜜桃| 女人被狂操c到高潮| 12—13女人毛片做爰片一| 如何舔出高潮| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线播放国产精品三级| 少妇丰满av| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲内射少妇av| 757午夜福利合集在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲国产精品999在线| 极品教师在线视频| 一级a爱片免费观看的视频| 精品欧美国产一区二区三| 又紧又爽又黄一区二区| 精品久久久久久久久av| 久久99热6这里只有精品| 高清日韩中文字幕在线| 中文字幕av在线有码专区| 免费大片18禁| 又黄又爽又免费观看的视频| 日韩有码中文字幕| 欧美一区二区精品小视频在线| 中文字幕免费在线视频6| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 国产精品一区二区免费欧美| 宅男免费午夜| 搞女人的毛片| 搡老妇女老女人老熟妇| 一区二区三区高清视频在线| 免费观看的影片在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 如何舔出高潮| 国产成人福利小说| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 久久亚洲真实| 精品不卡国产一区二区三区| 能在线免费观看的黄片| 神马国产精品三级电影在线观看| 欧美色视频一区免费| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 免费搜索国产男女视频| 在线天堂最新版资源| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产亚洲欧美98| 亚洲欧美日韩无卡精品| 99精品久久久久人妻精品| 韩国av一区二区三区四区| av在线观看视频网站免费| 欧美午夜高清在线| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 日本与韩国留学比较| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美一区二区国产精品久久精品| 一级黄色大片毛片| 美女高潮的动态| 长腿黑丝高跟| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 亚洲国产欧美人成| 又紧又爽又黄一区二区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 国产成+人综合+亚洲专区| 给我免费播放毛片高清在线观看| 亚洲成人精品中文字幕电影| 免费在线观看成人毛片| 他把我摸到了高潮在线观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 久久人妻av系列| 国产精品精品国产色婷婷| 国产精品一区二区性色av| 中国美女看黄片| 午夜免费成人在线视频| 亚洲av成人av| 赤兔流量卡办理| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 国产av一区在线观看免费| 制服丝袜大香蕉在线| 国产视频一区二区在线看| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲激情在线av| 乱码一卡2卡4卡精品| 最近中文字幕高清免费大全6 | 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲国产精品sss在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产成人aa在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 又爽又黄a免费视频| 国产黄a三级三级三级人| 欧美最新免费一区二区三区 |