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    基于PLC的模糊PID控制在電梯上的應(yīng)用

    2016-05-18 04:47:28
    電子制作 2016年18期
    關(guān)鍵詞:開(kāi)關(guān)門(mén)論域轎廂

    基于PLC的模糊PID控制在電梯上的應(yīng)用

    張鳳強(qiáng) 張 穎 張 丹 沈陽(yáng)建筑大學(xué)信息與控制工程學(xué)院

    本文將模糊控制與PID控制結(jié)合起來(lái),通過(guò)先進(jìn)的PLC可編程控制器來(lái)實(shí)現(xiàn),完成基于PLC的模糊PID電梯控制系統(tǒng),并通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證其控制性能好,響應(yīng)快,過(guò)渡時(shí)間短的特點(diǎn)。

    PLC;電梯系統(tǒng);模糊PID控制

    引言

    傳統(tǒng)的PID控制策略針對(duì)于時(shí)變系統(tǒng),即當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化時(shí)難以較快適應(yīng)控制系統(tǒng),最終不能較好達(dá)到預(yù)期效果。本文在PID控制的基礎(chǔ)上加入模糊控制,對(duì)其參數(shù)進(jìn)行模糊化處理,以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的靈活性和穩(wěn)定性。

    1. 模糊PID控制器

    模糊PID控制器[1]就是將模糊控制器與PID控制器結(jié)合起來(lái),對(duì)PID的輸入?yún)?shù)進(jìn)行模糊自適應(yīng)處理,這樣相比于單獨(dú)的模糊控制器,可以提高靈敏度,減少響應(yīng)時(shí)間,及時(shí)調(diào)整系統(tǒng),削弱外界信號(hào)的干擾,更好地適應(yīng)系統(tǒng)的不確定性和復(fù)雜性,具體的控制原理如圖1所示。

    2.模糊控制算法的PLC實(shí)現(xiàn)

    模糊控制器的核心是模糊控制算法,該算法是根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程和操作人員的經(jīng)驗(yàn)來(lái)完成模糊控制規(guī)則表,然后按照模糊推理規(guī)則得出相應(yīng)的控制量,再經(jīng)過(guò)在線反復(fù)的調(diào)試和修改,最后得到模糊控制表。如表1所示。

    圖1 模糊PID控制系統(tǒng)圖

    以PID的三個(gè)參數(shù)KP,Ki,Kd為輸出變量,關(guān)于KP,Ki,Kd相應(yīng)的模糊變量子集為{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},KP論域?yàn)閧-0.3,0.3},Ki論域?yàn)閧-0.06,0.06},Kd論域?yàn)閧-3,3}。經(jīng)過(guò)復(fù)雜的處理及現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試,最終得到關(guān)于三個(gè)輸出參數(shù)模糊控制規(guī)則表。此處以KP為例進(jìn)行闡述。

    為實(shí)現(xiàn)PLC控制,本文采用查表法,為方便程序設(shè)計(jì),將{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}轉(zhuǎn)化為{0,1,2,3,4,5,6},在將轉(zhuǎn)化后的表2-1,表2-2,表2-3內(nèi)元素按從上到下,從左到右的順序逐個(gè)存入MD0-MD146中,Ec存入MD147中,E存入MD148中,本文設(shè)定模糊控制變量的基礎(chǔ)地址是100,人為舍得偏移量是Ec×5+E,最終可得到控制量的地址為100+Ec×5+E。

    3.電梯系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)

    電梯的初始化程序主要功能是在電梯的安裝和電梯發(fā)生故障后來(lái)確定電梯??课恢茫陔娞莅l(fā)生故障后,啟動(dòng)初始化程序,使電梯向下運(yùn)行至限位開(kāi)關(guān)處,然后停止運(yùn)行,再打開(kāi)上行接觸器,使電梯向上運(yùn)行至1層的上平層信號(hào)處,此時(shí)斷開(kāi)上行接觸器,電梯停止運(yùn)行并發(fā)出準(zhǔn)備就緒信號(hào),初始化程序結(jié)束[2]。相關(guān)流程圖程序如圖2所示。

    圖2 初始化流程圖

    表1 模糊控制規(guī)則表

    4.電梯轎廂與開(kāi)關(guān)門(mén)控制程序

    4.1 電梯轎廂向上運(yùn)行

    電梯轎廂運(yùn)行時(shí)要先判斷其運(yùn)行趨勢(shì),電梯轎廂的運(yùn)行趨勢(shì)與某層(非呼梯最高層)呼梯的方向(上或下)相同時(shí),電梯轎廂才會(huì)停止在該層。以最高為6層的電梯,轎廂處于1層為例,當(dāng)2層有向上呼梯,5層有向上呼梯,則電梯轎廂依次停在2層和5層,而當(dāng)2層有向下呼梯,5層有呼梯信號(hào)時(shí),電梯轎廂會(huì)先上升到5層,此時(shí)經(jīng)過(guò)2層時(shí)電梯轎廂不停止。

    4.2 電梯轎廂向下運(yùn)行

    電梯轎廂向下運(yùn)行的原理與向上運(yùn)行原理基本一致,同樣以最高為6層的電梯,轎廂處于6層為例,此時(shí)當(dāng)5層有向下呼梯信號(hào),2層有呼梯信號(hào),電梯轎廂會(huì)依次停在5層和2層,而當(dāng)5層有向上呼梯信號(hào),2層有呼梯信號(hào)時(shí),電梯轎廂會(huì)先下降的2層,此時(shí)經(jīng)過(guò)5時(shí),電梯轎廂不停止。

    4.3 開(kāi)關(guān)門(mén)控制程序

    電梯轎廂的開(kāi)關(guān)門(mén)控制程序要做的很細(xì)致,將每一個(gè)關(guān)系到開(kāi)關(guān)門(mén)的信號(hào)都要考慮進(jìn)去,否則會(huì)很容易發(fā)生故障。

    5. 仿真實(shí)驗(yàn)

    仿真實(shí)驗(yàn)采用E-Elevator仿真軟件,WINCC界面組態(tài)軟件和西門(mén)子 S-1200控制器,首先將程序下載到控制器中,并開(kāi)始運(yùn)行,在E-Elevator仿真軟件中可看到電梯按照預(yù)設(shè)的要求進(jìn)行運(yùn)行,從視覺(jué)上觀察其工作狀態(tài),我們可以通過(guò)組態(tài)軟件WINCC可以清楚的進(jìn)行電梯的內(nèi)部呼梯,外部呼梯,電梯調(diào)試,電梯參數(shù)修改,從而觀察電梯的內(nèi)部運(yùn)行狀態(tài)。

    6. 結(jié)論

    通過(guò)模糊PID控制電梯系統(tǒng)的仿真運(yùn)行效果可以看出,系統(tǒng)具有很好的穩(wěn)定性,電梯在運(yùn)行過(guò)程中完全按照預(yù)設(shè)的路線和速度工作,可以大大提高乘客的舒適度。

    結(jié)果表明,電梯控制系統(tǒng)使用模糊 PID控制策略以后很有效的提高了系統(tǒng)的適應(yīng)能力和魯棒性,改善了系統(tǒng)的動(dòng)、靜態(tài)品質(zhì),相對(duì)PID控制來(lái)說(shuō)控制效果更加令人滿意。

    [1]楊玉杰. 基于PLC的模糊PID電梯控制系統(tǒng)研究[D]. 天津:天津大學(xué)電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院,2013.

    [2]周樺. 電梯PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 成都:電子科技大學(xué),2012.

    張鳳強(qiáng)(1993-),男,沈陽(yáng)建筑大學(xué)學(xué)生,電氣工程及其自動(dòng)化

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