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    三維激光點(diǎn)云聯(lián)合無(wú)人機(jī)影像的三維場(chǎng)景重建研究

    2016-02-26 09:07:50閆陽(yáng)陽(yáng)李永強(qiáng)王英杰李立雪吳珍珍
    測(cè)繪通報(bào) 2016年1期
    關(guān)鍵詞:紋理建筑物測(cè)繪

    閆陽(yáng)陽(yáng),李永強(qiáng),王英杰,李立雪,吳珍珍

    (1. 河南理工大學(xué),河南 焦作 454000; 2. 武漢海達(dá)數(shù)云技術(shù)有限公司,湖北 武漢 430223)

    3D Scene Reconstruction Based on 3D Laser Point Cloud

    Combining with UAV Images

    YAN Yangyang,LI Yongqiang,WANG Yingjie,LI Lixue,WU Zhenzhen

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    三維激光點(diǎn)云聯(lián)合無(wú)人機(jī)影像的三維場(chǎng)景重建研究

    閆陽(yáng)陽(yáng)1,李永強(qiáng)1,王英杰2,李立雪1,吳珍珍1

    (1. 河南理工大學(xué),河南 焦作 454000; 2. 武漢海達(dá)數(shù)云技術(shù)有限公司,湖北 武漢 430223)

    3D Scene Reconstruction Based on 3D Laser Point Cloud

    Combining with UAV Images

    YAN Yangyang,LI Yongqiang,WANG Yingjie,LI Lixue,WU Zhenzhen

    摘要:采用空-地多源數(shù)據(jù)融合技術(shù)進(jìn)行三維場(chǎng)景精細(xì)重建研究:以三維激光掃描激光點(diǎn)云為基礎(chǔ),獲取地面可視地物的三維空間信息,以無(wú)人機(jī)航拍獲得的正射影像為輔助,獲取地物頂部三維空間信息,以3ds Max軟件為建模工具對(duì)三維場(chǎng)景進(jìn)行重建,系統(tǒng)研究了數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)預(yù)處理、三維模型構(gòu)建、三維場(chǎng)景重建等關(guān)鍵技術(shù)。實(shí)例結(jié)果表明,重建的三維場(chǎng)景及模型精度能滿足小范圍場(chǎng)景建設(shè)需要。

    關(guān)鍵詞:三維激光點(diǎn)云;無(wú)人機(jī)影像;3ds Max;三維場(chǎng)景重建

    三維場(chǎng)景重建是數(shù)字城市建設(shè)的重要組成部分,傳統(tǒng)的三維建模方式已經(jīng)無(wú)法滿足人們對(duì)模型高精度的要求。很多城市已基本完成大區(qū)域的數(shù)字城市建設(shè),小區(qū)域場(chǎng)景更新已經(jīng)成為重要問(wèn)題。三維激光掃描技術(shù)具有數(shù)據(jù)獲取速度快、非接觸、精度高、直接獲取目標(biāo)物體表面三維數(shù)據(jù)等優(yōu)勢(shì)[1-3]。無(wú)人機(jī)影像可以獲取建筑物頂部和地面信息,結(jié)合三維激光掃描技術(shù)獲取的建筑物立面信息,進(jìn)行建筑物模型構(gòu)建,可以完成三維場(chǎng)景的快速更新。當(dāng)前研究建筑物場(chǎng)景建設(shè)的主要方法有基于二維GIS的三維模型構(gòu)建、基于影像的三維模型構(gòu)建、基于激光掃描數(shù)據(jù)三維模型構(gòu)建等:曹峰[4]利用現(xiàn)有的二維GIS數(shù)據(jù),結(jié)合野外采集的建筑物屋頂屋基高程、紋理信息,根據(jù)建筑物二維邊界生成盒裝的三維模型,然后賦予真實(shí)的表面紋理信息,生成建筑物模型;關(guān)鴻亮等[5]利用真正射影像和DSM結(jié)合構(gòu)建建筑物方法,從影像上提取建筑物邊界線,從DEM和DSM中獲取建筑物高度信息,通過(guò)紋理方式完成建筑物三維場(chǎng)景的建設(shè);趙?,摰萚6]利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)完成建筑物三維模型重建;李杰[7]等探討了基于三維激光掃描技術(shù)進(jìn)行建筑物三維重建的全過(guò)程,給出了模型建設(shè)的成果。本文探討了兩種數(shù)據(jù)的獲取方法,使用激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)聯(lián)合無(wú)人機(jī)影像進(jìn)行三維場(chǎng)景重建的過(guò)程,并對(duì)場(chǎng)景中建筑物模型精度進(jìn)行分析。結(jié)果表明所建模型滿足建筑物三維場(chǎng)景重建需要,為數(shù)字城市小范圍場(chǎng)景重建和快速更新提供了參考。

    一、空-地?cái)?shù)據(jù)獲取

    地面三維激光掃描技術(shù)是繼GPS之后測(cè)繪領(lǐng)域的又一前沿技術(shù),是一種新型的空間數(shù)據(jù)獲取手段。三維激光掃描儀主動(dòng)發(fā)射激光,接收物體的反射信號(hào)進(jìn)行測(cè)距,獲得掃描的豎直角和水平角,求得物體在激光掃描坐標(biāo)系中的三維坐標(biāo),同時(shí)獲取目標(biāo)物的反射強(qiáng)度和顏色信息[8]。地面三維激光掃描儀能快速獲取建筑物立面、地面、樹木等的三維表面信息。由于建筑物結(jié)構(gòu)復(fù)雜、空間對(duì)象存在遮擋現(xiàn)象,點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取時(shí)要進(jìn)行分站掃描,并保證測(cè)站兩兩之間多于4個(gè)同名點(diǎn)。點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集使用Riegl VZ-1000三維激光掃描儀,其100 m距離處一次單點(diǎn)掃描精度為5 mm,掃描視角為100°×360°(垂直×水平),完全能滿足三維場(chǎng)景建設(shè)的需要。根據(jù)測(cè)區(qū)的遮擋情況,考慮到測(cè)站間同名點(diǎn)要多于4個(gè),點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集過(guò)程中設(shè)置了15個(gè)測(cè)站,每站測(cè)量只能得到建筑物的部分表面數(shù)據(jù),多站點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接可得到場(chǎng)景完整的數(shù)據(jù)。采用基于特征點(diǎn)的拼接方法,相鄰兩站數(shù)據(jù)拼接至少選取4個(gè)同名點(diǎn),拼接結(jié)果最大單點(diǎn)誤差15 mm,能夠滿足建筑物三維重建的精度要求。

    無(wú)人機(jī)遙感與大飛機(jī)航攝相比,具有機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)勢(shì),無(wú)人機(jī)采集的影像數(shù)據(jù)具有相幅小、分辨率高、色彩真實(shí)等特點(diǎn),其更適合小范圍、低成本、低精度的測(cè)量任務(wù)[9]。無(wú)人機(jī)能較好地獲取建筑物頂部信息,可以彌補(bǔ)地面三維激光掃描儀無(wú)法獲取建筑物頂部信息的缺點(diǎn)。無(wú)人機(jī)獲取正射影像的方法為:在攝影測(cè)量軟件基礎(chǔ)上進(jìn)行區(qū)域網(wǎng)空三加密,利用空三加密的定向成果和高精度匹配編輯獲得的數(shù)字高程模型進(jìn)行影像的數(shù)字微分糾正,經(jīng)過(guò)裁切、鑲嵌、色調(diào)調(diào)整等處理方法,得到以圖幅為單位的正射影像成果數(shù)據(jù)[10]。

    二、 三維場(chǎng)景重建關(guān)鍵技術(shù)

    1. 建筑物模型重建

    建筑物模型重建包括:點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理、特征線提取、模型構(gòu)建、紋理映射等。點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理主要包括點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)、噪聲濾除、數(shù)據(jù)重采樣、數(shù)據(jù)分割4個(gè)方面;模型構(gòu)建、紋理映射在3ds Max軟件中進(jìn)行。其中建筑物模型重建流程如圖1所示。

    圖1 建筑物模型重建流程

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)是將多測(cè)站掃描數(shù)據(jù)統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系下,有基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的拼接和基于測(cè)站的拼接。使用較多的是基于同名點(diǎn)的拼接方法,同名點(diǎn)可以是特制的標(biāo)靶或具有明顯特征的建筑物腳點(diǎn)和地物點(diǎn)[11-13]。拼接過(guò)程要多于4個(gè)同名點(diǎn),以某一站為基準(zhǔn)站,根據(jù)同名點(diǎn)求取其他測(cè)站相對(duì)基準(zhǔn)站的3個(gè)旋轉(zhuǎn)、3個(gè)平移參數(shù)。式(1)、式(2)通過(guò)6參數(shù)模型可以將點(diǎn)云配準(zhǔn)到同一坐標(biāo)系下。

    (1)

    (2)

    式中,(X,Y,Z)為點(diǎn)云配準(zhǔn)后坐標(biāo);(x,y,z)為點(diǎn)云原始坐標(biāo);Δx、Δy、Δz為平移參數(shù);α、β、γ為旋轉(zhuǎn)參數(shù)。

    建筑物模型構(gòu)建的主要目的是將點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建為三維表面模型,便于后續(xù)的紋理映射。點(diǎn)云數(shù)據(jù)是海量數(shù)據(jù),包含了大量的冗余信息,建筑物模型構(gòu)建只需要一定的特征線,AutoCAD具有方向性好、線條矢量規(guī)則的優(yōu)點(diǎn),借助Cloudworx工具將點(diǎn)云擬合為矢量線。對(duì)不同建筑結(jié)構(gòu)的特征線實(shí)行分圖層式管理,以不同顏色區(qū)分顯示,根據(jù)圖層、顏色不同在3dsMax中對(duì)不同實(shí)體進(jìn)行操作。

    紋理映射是提高模型視覺(jué)真實(shí)感的重要手段,是三維場(chǎng)景重建中一個(gè)重要技術(shù)環(huán)節(jié)。3dsMax紋理映射是從二維圖像到三維物體表面的映射,即將紋理空間坐標(biāo)(u,v)及對(duì)應(yīng)的顏色值映射到相應(yīng)的三維物體表面上,得到逼真的三維模型[13]。

    2. 無(wú)人機(jī)影像幾何糾正

    由于無(wú)人機(jī)影像的相幅較小,在進(jìn)行影像糾正前首先要進(jìn)行影像拼接,影像拼接使用Photoshop和ENVI結(jié)合的方法,無(wú)人機(jī)影像幾何糾正是將原始的圖像數(shù)據(jù)投影到平面上,把地圖投影系統(tǒng)賦予原始圖像,使其符合糾正要求形成新的影像。無(wú)人機(jī)影像幾何糾正的基本步驟如圖2所示。

    圖2 無(wú)人機(jī)影像幾何糾正步驟

    3. 建筑物模型與影像配準(zhǔn)

    建筑物模型與影像配準(zhǔn)即點(diǎn)云數(shù)據(jù)與影像配準(zhǔn),在激光掃描數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)影像進(jìn)行三維場(chǎng)景重建前,為了保證融合數(shù)據(jù)的可靠性,需要進(jìn)行激光點(diǎn)云系統(tǒng)和無(wú)人機(jī)影像系統(tǒng)間的配準(zhǔn),使得空地?cái)?shù)據(jù)在同一坐標(biāo)系統(tǒng)下。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集時(shí)使用的是激光坐標(biāo)系,其屬于獨(dú)立坐標(biāo)系。本試驗(yàn)通過(guò)場(chǎng)景內(nèi)的控制點(diǎn)信息,尋找超過(guò)4個(gè)特征點(diǎn),如墻角、路燈頂部,測(cè)出其當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系下的坐標(biāo),在點(diǎn)云中查找對(duì)應(yīng)點(diǎn)在激光點(diǎn)云下的坐標(biāo)。當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系與激光掃描儀坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)角屬于大旋轉(zhuǎn)角,采用基于羅德里格矩陣的大旋轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法,求出兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)、平移參數(shù),將成果由掃描儀坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系統(tǒng)下。

    三、 實(shí)例分析

    1. 三維場(chǎng)景重建

    點(diǎn)云配準(zhǔn)完成后,進(jìn)行噪聲濾除和數(shù)據(jù)重采樣,數(shù)據(jù)重采樣采用的是均勻采樣法,噪聲濾除采用人機(jī)交互濾除。然后將點(diǎn)云數(shù)據(jù)分割為4棟建筑物、中心花壇等幾個(gè)部分。點(diǎn)云配準(zhǔn)效果如圖3所示。以一棟建筑物為例,使用三維激光掃描軟件Cyclone及配套的AutoCAD插件Cloudworx,根據(jù)點(diǎn)云擬合建筑物結(jié)構(gòu)線,將點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理成建筑物線框圖,建筑物墻面、門、窗、立柱等結(jié)構(gòu)實(shí)行分圖層式管理,以不同顏色顯示,便于模型重建時(shí)能對(duì)相同實(shí)體進(jìn)行相同操作,建筑物線框圖如圖4所示。將得到的目標(biāo)建筑物線框圖導(dǎo)入3ds Max中,選擇以圖層為節(jié)點(diǎn)層級(jí),由材質(zhì)劃分,自動(dòng)平滑外部相鄰面等處理,處理后的建筑物三維模型如圖5所示。

    圖3 點(diǎn)云配準(zhǔn)效果

    圖4 建筑物線框圖

    圖5 建筑物三維模型

    建筑物側(cè)面紋理影像由數(shù)碼相機(jī)獲取,頂部的紋理信息由無(wú)人機(jī)影像獲取。在獲取建筑物影像后,使用Photoshop對(duì)照片進(jìn)行裁剪、色彩及明暗度等處理,得到紋理映射需要的部分。將紋理圖片存儲(chǔ)到3ds Max的根目錄下,制作材質(zhì)之后進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、移動(dòng)、縮放等調(diào)整。調(diào)整后效果如圖6所示。

    圖6 調(diào)整后效果

    建筑物模型與正射影像配準(zhǔn)是三維場(chǎng)景重建的重要環(huán)節(jié),在建筑物三維模型建立過(guò)程采取的方法是分割處理,完成獨(dú)立建筑物三維模型之后進(jìn)行場(chǎng)景合并。建筑物模型之間坐標(biāo)系的統(tǒng)一在點(diǎn)云配準(zhǔn)過(guò)程已經(jīng)完成,獨(dú)立建筑物模型的空間位置和相對(duì)位置關(guān)系已知,場(chǎng)景合并階段只需考慮給模型添加真實(shí)背景,豐富場(chǎng)景細(xì)節(jié),在場(chǎng)景中設(shè)置燈光模擬器,突出虛擬場(chǎng)景的細(xì)節(jié)特征,更好地突出視覺(jué)效果。將所有模型導(dǎo)入同一場(chǎng)景,統(tǒng)一不同模型的相同材質(zhì),統(tǒng)一渲染環(huán)境和燈光參數(shù),選擇合適的視覺(jué)方向反復(fù)調(diào)試渲染。其中,三維場(chǎng)景的正射影像如圖7所示。建筑物模型、影像、其他地物等合并后的場(chǎng)景效果如圖8所示。

    圖7 正射影像

    圖8 合并后效果

    2. 建筑物模型精度分析

    建筑物模型的誤差主要有以下幾個(gè)來(lái)源:點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集誤差、點(diǎn)云拼接誤差和建模誤差。建筑物是由一系列的幾何體構(gòu)成,如門、窗、立柱等,這些幾何體會(huì)直接影響模型構(gòu)建的質(zhì)量。為了驗(yàn)證構(gòu)建的建筑物模型能否達(dá)到較高的精度,本試驗(yàn)對(duì)比分析了模型中特征點(diǎn)的相對(duì)距離與全站儀測(cè)量的距離。分別選取兩棟教學(xué)樓上的各10個(gè)特征點(diǎn)作為參考點(diǎn),分為A、B兩組,使用免棱鏡全站儀測(cè)量特征點(diǎn),建筑物模型和全站儀采集的特征點(diǎn)相對(duì)距離見表1。

    表1 全站儀測(cè)距與三維模型特征點(diǎn)距離對(duì)照分析

    四、結(jié)束語(yǔ)

    本文基于三維激光掃描數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)影像,對(duì)小范圍三維場(chǎng)景重建及快速更新問(wèn)題進(jìn)行了研究。探討了三維場(chǎng)景重建的幾個(gè)重要問(wèn)題:建筑物模型重建、無(wú)人機(jī)影像幾何糾正和建筑物模型與影像配準(zhǔn)。對(duì)建筑物模型結(jié)構(gòu)的相對(duì)位置與全站儀測(cè)量的分析比較,驗(yàn)證了基于三維激光掃描數(shù)據(jù)構(gòu)建的建筑物模型能夠滿足精度要求。激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)影像集成構(gòu)建的三維場(chǎng)景可以提高真實(shí)感、豐富模型的幾何細(xì)節(jié)及紋理細(xì)節(jié)、提高模型的幾何精度。但激光點(diǎn)云與影像配準(zhǔn)自動(dòng)程度比較低,三維建筑物模型與二維影像配準(zhǔn)技術(shù)仍不成熟,難以達(dá)到自動(dòng)配準(zhǔn),無(wú)人機(jī)影像中建筑物邊界自動(dòng)提取和建筑物立面的配準(zhǔn)將是日后研究的方向。點(diǎn)云數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)影像集成時(shí),如果配準(zhǔn)精度較低,場(chǎng)景建設(shè)的目的就無(wú)法達(dá)到。同時(shí),評(píng)價(jià)建筑物模型構(gòu)建精度的方法還有待改進(jìn)。

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    引文格式: 閆陽(yáng)陽(yáng),李永強(qiáng),王英杰,等. 三維激光點(diǎn)云聯(lián)合無(wú)人機(jī)影像的三維場(chǎng)景重建研究[J].測(cè)繪通報(bào),2016(1):84-87.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0021.

    作者簡(jiǎn)介:閆陽(yáng)陽(yáng)(1990—),男,碩士生,主要研究方向?yàn)榧す鈷呙钄?shù)據(jù)處理。E-mail:yangzi0510@126.com

    基金項(xiàng)目:國(guó)家自然科學(xué)基金(41001304);測(cè)繪地理信息公益性行業(yè)科研專項(xiàng)(201412020);國(guó)家“十二五”科技支撐計(jì)劃(2012BAH34B)

    收稿日期:2014-11-12

    中圖分類號(hào):P234.4

    文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:B

    文章編號(hào):0494-0911(2016)01-0084-04

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    使用紋理疊加添加藝術(shù)畫特效
    04 無(wú)人機(jī)測(cè)繪應(yīng)用創(chuàng)新受青睞
    TEXTURE ON TEXTURE質(zhì)地上的紋理
    Coco薇(2017年8期)2017-08-03 15:23:38
    無(wú)人機(jī)在地形測(cè)繪中的應(yīng)用
    電子制作(2017年9期)2017-04-17 03:01:00
    消除凹凸紋理有妙招!
    Coco薇(2015年5期)2016-03-29 23:22:15
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