刮板輸送機(jī)系統(tǒng)機(jī)電耦合模型及仿真分析

張　強(qiáng)　王海艦　毛　君　劉占勝

1.遼寧工程技術(shù)大學(xué)，阜新，1230002.大連理工大學(xué)工業(yè)裝備結(jié)構(gòu)分析國家重點(diǎn)實(shí)驗室，大連， 1160233.中國煤礦機(jī)械裝備有限責(zé)任公司，北京，100011

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刮板輸送機(jī)系統(tǒng)機(jī)電耦合模型及仿真分析

張強(qiáng)1,2王海艦1毛君1劉占勝3

1.遼寧工程技術(shù)大學(xué)，阜新，1230002.大連理工大學(xué)工業(yè)裝備結(jié)構(gòu)分析國家重點(diǎn)實(shí)驗室，大連， 1160233.中國煤礦機(jī)械裝備有限責(zé)任公司，北京，100011

摘要：根據(jù)刮板輸送機(jī)機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)之間的耦合關(guān)系，推導(dǎo)出刮板輸送機(jī)的非線性狀態(tài)空間機(jī)電耦合方程，采用MATLAB/Simulink模塊建立刮板輸送機(jī)的仿真模型，對刮板輸送機(jī)系統(tǒng)的機(jī)電耦合動力學(xué)問題進(jìn)行仿真和研究；采用等效變化載荷質(zhì)量分析刮板輸送機(jī)在空載啟動、平穩(wěn)運(yùn)行、載荷突增以及卡鏈工況下的刮板鏈速度、電磁轉(zhuǎn)矩的特性曲線，得到了啟動時兩鏈輪的轉(zhuǎn)角曲線。結(jié)果表明，驅(qū)動鏈輪與從動鏈輪啟動時轉(zhuǎn)角差約為85°，從動鏈輪啟動旋轉(zhuǎn)較驅(qū)動鏈輪滯后約0.8 s。研究結(jié)果為研究刮板輸送機(jī)不同工況、載荷下的轉(zhuǎn)矩、速度變化以及計算鏈輪張緊度提供了理論和數(shù)值依據(jù)。

關(guān)鍵詞：刮板輸送機(jī)；機(jī)電耦合；刮板鏈速度；電磁轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)角

Electromechanical Coupling Modeling and Simulation Analysis of Scraper Conveyor System

0引言

刮板輸送機(jī)是綜采工作面的重要輸送動力裝置，采用鏈傳動原理通過刮板鏈實(shí)現(xiàn)負(fù)載和運(yùn)輸，具有結(jié)構(gòu)緊湊、強(qiáng)度高以及可連續(xù)輸送等優(yōu)點(diǎn)，同時還可以根據(jù)截割情況隨工作面向前推進(jìn)[1]。刮板輸送機(jī)在負(fù)載運(yùn)輸過程中需要克服很大的滑動摩擦阻力，而且不同位置的負(fù)載差異很大，尤其是煤壁片幫或有大塊煤巖落下時，會對刮板鏈造成很大的沖擊，甚至?xí)?dǎo)致刮板鏈卡死[2]。因此，針對不同工況下刮板輸送機(jī)的動力學(xué)特征進(jìn)行分析和預(yù)測，有利于進(jìn)一步優(yōu)化和改進(jìn)刮板輸送機(jī)的性能，延長整機(jī)的使用壽命。

近年來，許多學(xué)者對刮板輸送機(jī)的動力學(xué)相關(guān)問題進(jìn)行了大量研究。毛君等[3]、張強(qiáng)等[4]建立刮板輸送機(jī)非線性、時變性、動力耦合的有限元模型，對刮板輸送機(jī)不同工況下的動力學(xué)問題進(jìn)行了分析研究；何柏巖等[5]將圓環(huán)鏈傳動系統(tǒng)離散成Kelvin-Vogit模型后采用MATLAB/Simulink建立系統(tǒng)的動力學(xué)仿真模型，對刮板輸送機(jī)的滿載啟動、自由停機(jī)和卡鏈工況進(jìn)行動力學(xué)仿真計算；劉廣鵬等[6]、焦紅章等[7]建立了基于ADAMS的刮板輸送機(jī)鏈傳動系統(tǒng)虛擬樣機(jī)模型，對其在啟動、制動、額定工作和異常載荷各種工況下的動力學(xué)特性進(jìn)行了分析?？紤]到驅(qū)動電機(jī)性能對整個刮板輸送機(jī)系統(tǒng)動力學(xué)的影響，本文采用機(jī)械系統(tǒng)和電機(jī)系統(tǒng)耦合的方法對刮板輸送機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行建模和動力學(xué)仿真分析，最大程度地等效刮板輸送機(jī)的機(jī)電系統(tǒng)，保證仿真數(shù)據(jù)結(jié)果的準(zhǔn)確性[8]。

1刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合數(shù)學(xué)模型

1.1刮板輸送機(jī)機(jī)械系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

刮板輸送機(jī)的鏈傳動系統(tǒng)是一個閉合的連續(xù)體，上邊鏈為負(fù)載鏈，下邊鏈為無載鏈。刮板鏈在負(fù)載過程中，要克服很大的摩擦阻力，承受非常大的動載荷和靜載荷，因此刮板鏈同時具有黏性和彈性兩個動力特性[9]，根據(jù)刮板輸送機(jī)的結(jié)構(gòu)特性和動力特性，構(gòu)建其系統(tǒng)的簡化等效模型如圖1所示。刮板輸送機(jī)系統(tǒng)運(yùn)動模型含驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)角θ1、從動鏈輪轉(zhuǎn)角θ2以及等效質(zhì)量位移x三個自由度。

圖1　刮板輸送機(jī)系統(tǒng)簡化等效模型

根據(jù)等效模型可得

(1)

Ff=mg(μcosβ+sinβ)

因此得到機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動微分方程為

(2)

式中，m、k1、k2、k3、c1、c2、c3分別為等效載荷質(zhì)量、圓環(huán)鏈的剛度和阻尼；μ為當(dāng)量摩擦因數(shù)，取值0.835[10]；β為刮板輸送機(jī)的鋪設(shè)傾角，根據(jù)現(xiàn)場刮板輸送機(jī)實(shí)際鋪設(shè)工況取值為8°；θ1、θ2分別為驅(qū)動鏈輪和從動鏈輪的轉(zhuǎn)角位移；r為鏈輪半徑；Jm1和Jm2分別為電機(jī)轉(zhuǎn)子、減速齒輪、鏈輪以及圓環(huán)鏈等等效在兩個鏈輪上的轉(zhuǎn)動慣量；n為減速齒輪的傳動比；Te為電磁轉(zhuǎn)矩；g為重力加速度，本文取9.8 m/s2。

1.2刮板輸送機(jī)電機(jī)系統(tǒng)建模

刮板輸送機(jī)的負(fù)載能力和輸送能力與其自身的電機(jī)拖動調(diào)速系統(tǒng)性能密切相關(guān)，本文以某礦區(qū)綜采工作面使用的SGB620/40T刮板輸送機(jī)為例，其驅(qū)動電機(jī)額定功率為40 kW，主要技術(shù)參數(shù)如表1所示，采用矢量控制實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)速的方法對刮板輸送機(jī)的控制系統(tǒng)進(jìn)行建模仿真分析。

表1　SGB620/40T型刮板輸送機(jī)主要技術(shù)參數(shù)

圖2　定子、轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系變換為靜止兩相正交坐標(biāo)系原理圖

異步電機(jī)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個高階、非線性、強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)，為了減少電機(jī)系統(tǒng)建模過程中狀態(tài)變量的維數(shù)，采用定轉(zhuǎn)子繞組3/2變換方法將三相繞組等效為互相垂直的兩相繞組，消除定轉(zhuǎn)子三相繞組間的相互耦合，簡化定子和轉(zhuǎn)子的自感矩陣，其轉(zhuǎn)換原理如圖2所示。再將轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系由旋轉(zhuǎn)正交坐標(biāo)系變換到靜止兩相坐標(biāo)系，用靜止的兩相轉(zhuǎn)子正交繞組等效代替原先轉(zhuǎn)動的兩相繞組[11-12]，得到靜止兩相正交坐標(biāo)系中的電壓方程、磁鏈方程和電磁轉(zhuǎn)矩方程分別為

(3)

(4)

Te=npLm(is βir α-is αir β)

(5)

式中，下標(biāo)α、β分別表示d、q軸的分量；s、r分別表示定子、轉(zhuǎn)子上的量；Lm為定轉(zhuǎn)子互感；u、i、R、L、ψ分別為電壓、電流、電阻、電感及磁鏈；ωr為轉(zhuǎn)子角速度；np為極對數(shù)；p為微分算子。

1.3機(jī)電耦合系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型

機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)性是構(gòu)建機(jī)電耦合系統(tǒng)的重要前提[13-14]，運(yùn)動微分方程式(2)與電磁轉(zhuǎn)矩方程式(5)通過電磁轉(zhuǎn)矩Te構(gòu)成刮板輸送機(jī)機(jī)電系統(tǒng)的耦合關(guān)系，刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合系統(tǒng)構(gòu)成框圖見圖3。

圖3　刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合系統(tǒng)構(gòu)成框圖

分別取下列M值等式：

(6)

則根據(jù)式(1)~式(6)可計算推導(dǎo)出刮板輸送機(jī)的非線性狀態(tài)空間機(jī)電耦合方程：

(7)

B=

f(X(t))=

(8)

2機(jī)電耦合系統(tǒng)建模仿真

基于MATLAB/Simulink的刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合系統(tǒng)仿真模型如圖4所示，整個系統(tǒng)由速度控制器ASR，兩相、三相電流相互轉(zhuǎn)換模塊，電流滯環(huán)控制逆變器模塊，三相異步交流電動機(jī)，等效載荷質(zhì)量m模塊和機(jī)械系統(tǒng)模型mechanical system模塊組成[15]。

圖4　刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合系統(tǒng)仿真模型

考慮到系統(tǒng)仿真的多工況性，針對等效載荷質(zhì)量設(shè)計了等效變載輸出模塊M，同時在mechanical system模塊中設(shè)置了卡鏈工況下的載荷邊界條件。系統(tǒng)模型各項參數(shù)以SGB620/40T型刮板輸送機(jī)為例。鏈輪的半徑r=100 mm,通過等效計算得到主從動鏈輪的轉(zhuǎn)動慣量Jm1和Jm2的值分別為1.425×107kg·mm2和2.68×105kg·mm2。驅(qū)動電機(jī)為DSB-40-4型隔爆型三相異步電動機(jī)。對刮板輸送機(jī)在不同工況下的動力學(xué)特性進(jìn)行仿真分析，得到額定載荷啟動時驅(qū)動鏈輪與從動鏈輪的轉(zhuǎn)角曲線以及空載啟動、平穩(wěn)運(yùn)行、載荷突增和卡鏈工況時的電磁轉(zhuǎn)矩及刮板鏈速度曲線如圖5~圖8所示。

刮板輸送機(jī)額定載荷啟動時，驅(qū)動鏈輪在電動機(jī)作用下開始旋轉(zhuǎn)并帶動刮板鏈，克服刮板鏈的張力及刮板與中部槽的摩擦阻力帶動傳動鏈輪，因此從動鏈輪的轉(zhuǎn)動相對滯后于驅(qū)動鏈輪。由圖5可知，驅(qū)動鏈輪與從動鏈輪的轉(zhuǎn)角差約為85°，轉(zhuǎn)動滯后時間為0.8 s，說明驅(qū)動鏈輪克服張力和阻力帶動從動鏈輪用了0.8 s的時間，在此期間驅(qū)動鏈輪轉(zhuǎn)過了85°的轉(zhuǎn)角。

圖5　額定載荷啟動時兩鏈輪的轉(zhuǎn)角曲線

由圖6可以看出，電機(jī)在啟動瞬間電磁轉(zhuǎn)矩快速達(dá)到峰值，之后隨速度的增大不斷減小，并伴隨有局部劇烈震蕩，最后于3.2 s時與刮板鏈速度一起趨于穩(wěn)定，完成啟動過程，進(jìn)入平穩(wěn)運(yùn)行階段。

圖6　空載啟動及平穩(wěn)運(yùn)行時電磁轉(zhuǎn)矩及刮板鏈速度曲線

圖7所示為模擬刮板鏈在輸送過程中受到煤壁片幫或大塊煤巖的沖擊導(dǎo)致負(fù)載突變，即等效載荷質(zhì)量m取較大值但未達(dá)到卡鏈邊界條件時的情況，此時未造成刮板鏈的卡死，電機(jī)在非常短的時間內(nèi)輸出較大電磁轉(zhuǎn)矩以滿足輸送負(fù)載的需要；刮板鏈的轉(zhuǎn)速由于電磁轉(zhuǎn)矩的快速調(diào)整，所受的影響較小，經(jīng)過微小波動后快速恢復(fù)平穩(wěn)鏈速，整個波動過程僅僅歷時0.2 s。

圖7　載荷突增時電磁轉(zhuǎn)矩及刮板鏈速度曲線

繼續(xù)增大等效載荷質(zhì)量m，模擬仿真卡鏈工況下的電磁轉(zhuǎn)矩及刮板鏈的速度，如圖8所示。當(dāng)刮板鏈上的載荷過大而發(fā)生卡鏈時，刮板鏈速度快速降低并趨于停止，此時電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩快速增大，增大鏈輪轉(zhuǎn)矩來驅(qū)動刮板鏈運(yùn)動，在此過程中電磁轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生劇烈震蕩，刮板鏈速度在趨于0時產(chǎn)生微小波動，最后由于卡鏈停機(jī)致使速度歸0，電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩快速下降至0，整個卡鏈驅(qū)動至停機(jī)過程持續(xù)近1.5 s。

圖8　卡鏈工況下電磁轉(zhuǎn)矩及刮板鏈速度曲線

3實(shí)驗驗證

為校驗刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合系統(tǒng)模型的合理性與準(zhǔn)確性，依據(jù)刮板每次經(jīng)過鏈輪時張力突變的原理，現(xiàn)場對關(guān)于刮板輸送機(jī)中心對稱的兩個刮板(圖1中節(jié)點(diǎn)1與節(jié)點(diǎn)2位置所示)進(jìn)行開槽、布線結(jié)構(gòu)改造，將數(shù)據(jù)檢測裝置及電源放置在刮板左右兩側(cè)的空腔內(nèi)，將與刮板嚙合的兩平環(huán)外側(cè)銑平后粘貼應(yīng)變片并做保護(hù)處理，使刮板與鏈環(huán)準(zhǔn)確嚙合。應(yīng)變片的布置方法及現(xiàn)場實(shí)際安裝測試圖分別見圖9和圖10。

圖9　刮板鏈環(huán)嚙合處應(yīng)變片的布置方法

圖10　現(xiàn)場安裝及測試圖片

測試前，將帶有應(yīng)變片的兩個刮板調(diào)整至圖1所示節(jié)點(diǎn)1與節(jié)點(diǎn)2兩個嚙合節(jié)點(diǎn)的前部，以刮板輸送機(jī)啟動作為檢測起始點(diǎn)，得到刮板張力應(yīng)變與運(yùn)行時間曲線如圖11所示。由圖11可知，額定載荷啟動后，節(jié)點(diǎn)2處載有應(yīng)變片的刮板經(jīng)過約0.06 s與驅(qū)動鏈輪實(shí)現(xiàn)嚙合，嚙合瞬間產(chǎn)生張力突變，產(chǎn)生0.0009的一個應(yīng)變峰值；而節(jié)點(diǎn)1處載有應(yīng)變片的刮板在啟動后約0.82 s時與從動鏈輪實(shí)現(xiàn)嚙合，造成張力突變，產(chǎn)生一個與節(jié)點(diǎn)2處接近的應(yīng)變峰值。兩節(jié)點(diǎn)處產(chǎn)生張力突變的間隔時長為0.755 s，此段時差即為從動鏈輪較驅(qū)動鏈輪開始轉(zhuǎn)動的滯后時間，與仿真結(jié)果基本一致，微小誤差可能由于現(xiàn)場復(fù)雜的實(shí)際工況或外部擾動所引起，在允許范圍內(nèi)，由此證明了刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合模型的等效性與可靠性。

圖11　刮板鏈環(huán)張力應(yīng)變實(shí)時檢測曲線

4結(jié)論

(1)建立了刮板輸送機(jī)的機(jī)械動力學(xué)微分方程和電機(jī)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，根據(jù)刮板輸送機(jī)機(jī)械系統(tǒng)和電機(jī)系統(tǒng)的耦合關(guān)系，推導(dǎo)出刮板輸送機(jī)的非線性狀態(tài)空間機(jī)電耦合方程。

(2)采用MATLAB/Simulink模塊構(gòu)建刮板輸送機(jī)機(jī)電耦合系統(tǒng)的仿真模型，分析了額定載荷啟動時兩鏈輪的轉(zhuǎn)角曲線，得到了驅(qū)動鏈輪與從動鏈輪的啟動轉(zhuǎn)角差和從動輪轉(zhuǎn)動的滯后時間，并通過現(xiàn)場實(shí)驗測試對仿真結(jié)果進(jìn)行驗證，結(jié)果表明，仿真結(jié)果與實(shí)測數(shù)據(jù)基本吻合，從而為分析刮板輸送機(jī)的張緊力提供了數(shù)值基礎(chǔ)。

(3)對刮板輸送機(jī)在空載啟動、平穩(wěn)運(yùn)行、載荷突變以及卡鏈工況下的刮板鏈速度、電磁轉(zhuǎn)矩特性曲線進(jìn)行仿真分析，得到了刮板輸送機(jī)在不同工況下的動力學(xué)特性，為進(jìn)一步優(yōu)化和改進(jìn)刮板輸送機(jī)提供了重要的依據(jù)。

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(編輯蘇衛(wèi)國)

Zhang Qiang1，2Wang Haijian1Mao Jun1Liu Zhansheng3

1.Liaoning Technical University,Fuxin,Liaoning,123000

2.State Key Laboratory of Structural Analysis for Industrial Equipment,

Dalian University of Technology,Dalian,Liaoning,116023

3.China National Coal Mining Equipment Co.,Ltd.,Beijing,100011

Abstract:According to the coupling relationship between the mechanical system and control system of scraper conveyor, the nonlinear state space electromechanical coupling equations were derived for scraper conveyor, the simulation model of the scraper conveyor was established by using MATLAB/Simulink module, the electromechanical coupling dynamics of the scraper conveyor system was studied, the equivalent load change of mass was used to analyse the scraper conveyor’s scraper chain speed and electromagnetic torque characteristic curves in no-load start, stable operation, load surge and card chain condition.Two sprockets’ angle curves were obtained at startup, the results show that, the start angle difference between drive sprocket and the driven sprocket is about 85°, the driven sprocket lag about 0.8 s than that of drive sprocket when it rotates.It is provided the theoretical and numerical basis for studying scraper conveyor’s torque,speed change and calculation of sprocket’s pretension in different working conditions and loads.

Key words:scraper conveyor; electromechanical coupling; scraper chain speed; electromagnetic torque; angle

基金項目：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)資助項目(2013AA06A412);高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項科研基金資助項目(20132121120011);工業(yè)裝備結(jié)構(gòu)分析重點(diǎn)實(shí)驗室開放基金資助項目(GZ1402);遼寧省高等學(xué)校杰出青年學(xué)者成長計劃資助項目(LJQ2014036)

收稿日期：2015-02-04

中圖分類號：TP273DOI：10.3969/j.issn.1004-132X.2015.23.003

作者簡介：張強(qiáng)，男，1980年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師，大連理工大學(xué)工業(yè)裝備結(jié)構(gòu)分析國家重點(diǎn)實(shí)驗室訪問學(xué)者。研究方向為礦山機(jī)械動態(tài)設(shè)計及監(jiān)測技術(shù)。獲省部級科研獎勵16項。發(fā)表論文60余篇。 王海艦，男，1987年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院博士研究生。毛君，男，1960年生。遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院教授、博士研究生導(dǎo)師。 劉占勝，男，1958年生。中國煤礦機(jī)械裝備有限責(zé)任公司高級工程師。