變分?jǐn)?shù)階振子振動控制方法研究

第一作者葉宇旻女，碩士，工程師，1983年9月生

變分?jǐn)?shù)階振子振動控制方法研究

葉宇旻1,周林根2,謝興博3

(1.中交第三航務(wù)工程勘察設(shè)計(jì)院有限公司，上海200032；2.上海東華建設(shè)管理有限公司，上海200032;3.中國人民解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院，南京210007)

摘要：針對含變分?jǐn)?shù)階的無量綱振子振動方程，考慮變分?jǐn)?shù)階微分算子表達(dá)式的復(fù)雜性，直接進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)不現(xiàn)實(shí)。通過分析位移時程曲線，采用截?cái)嘧兎謹(jǐn)?shù)階微分算子方式獲得較好擬合效果。提出變遺忘因子概念，使變分?jǐn)?shù)階算子變?yōu)橛邢揠A次，用其進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)成為可能，并仿真實(shí)例驗(yàn)證該方法的有效性。

關(guān)鍵詞：變分?jǐn)?shù)階；振動控制；變遺忘因子；截?cái)嗄B(tài)

基金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(U1134207)； 國家自然科學(xué)基金(51178160)

收稿日期：2014-05-14修改稿收到日期：2014-07-23

中圖分類號:TU311.3文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

Active vibration control method for variable order oscillator

YEYu-min1,ZHOULin-gen2,XIEXing-bo3(1.CCCC Three Harbor Consultants Co. Ltd, Shanghai 200032, China；2. Shanghai Dong Hua Construction Management Co. Ltd, Shanghai 200032, China;3. College of Field Engineering, PLA University?of Science & Technology, Nanjing 210007, China)

Abstract:The dimensionless version of a model oscillator was studied, whose equation of motion is given. Due to the complication of the approximate expression of variable order(VO) differential operator, it is difficult to design directly the controller. Based on the analysis of the curve of displacement versus time, a truncation mode of VO differential operator was proposed. The concept of variable oblivion factor was introduced, meanwhile, an optimal controller was developed for the VO differential equation under study in order to reduce the dynamic responses.

Key words:VO; vibration control; variable oblivion factor; truncation mode

近年來有關(guān)分?jǐn)?shù)階的研究日益增加，在流體力學(xué)、固體力學(xué)、流變、電磁、電化學(xué)、生物學(xué)等領(lǐng)域已證明分?jǐn)?shù)階能更好反映系統(tǒng)的物理特性[1]。將分?jǐn)?shù)階用于振動控制已顯出較好的控制效果[2]，如PID控制[3]等，但分?jǐn)?shù)階求解較困難，即使周期荷載作用也不存在周期解[4]。目前研究多為常分?jǐn)?shù)階，即階次為常數(shù)。當(dāng)階次為函數(shù)表達(dá)式時則成為變分?jǐn)?shù)階，更能反映系統(tǒng)的物理特性。變分?jǐn)?shù)階概念由Coimbra等[5-6]提出，計(jì)算多采用濾波器近似處理。針對變分?jǐn)?shù)階定義式，Chan等[7]比較FIR與IIR濾波器認(rèn)為，分別需427及305項(xiàng)方可獲得較好計(jì)算精度。由此可見計(jì)算的復(fù)雜性。

振動控制常用黏彈性阻尼器，其階次函數(shù)主要有3種函數(shù)[8]，即x，1+x，(1+x2)/2。Balachandran等[9]基于Banach空間探討其可控性。Diaz等[10]提出忽略微分算子的最優(yōu)控制策略。Piotr等[11]為避開變階次項(xiàng)，提出無差拍控制策略。由于變分?jǐn)?shù)階微分算子表達(dá)式含無窮項(xiàng)，直接進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)不可能。本文以文獻(xiàn)[8]的黏彈性振子系統(tǒng)為研究對象，對以上3種階次函數(shù)進(jìn)行仿真發(fā)現(xiàn)，變分?jǐn)?shù)階表達(dá)式主要成分為近計(jì)算點(diǎn)的微分算子，可采用有限項(xiàng)近似處理，進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)。其中，只有階次函數(shù)為(1+x2)/2時項(xiàng)數(shù)偏少，適合控制器設(shè)計(jì)。此類可模擬摩擦阻尼情況(本文研究的主要內(nèi)容)，其它兩類近似項(xiàng)偏多，若用較少項(xiàng)數(shù)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，效果不理想。

1模型描述

無量綱變黏彈性振子系統(tǒng)為

D2x(t)+c0Dq(x)x(t)+k0D0x(t)=F(t)

(1)

初始條件為

x(0)=0，D1x(0)=0

(2)

對不同黏彈性材料，變階次函數(shù)q(x)表達(dá)式不同，即x，1+x，(1+x2)/2。當(dāng)q(x)=(1+x2)/2時可描述摩擦阻力，此時式(1)可改寫為

D2x(t)+c0D(1+x2)/2x(t)+k0D0x(t)=F(t)

(3)

式(3) 可用離散方式求解，簡記q(x)為q，有

(4)

(5)

振子離散方程為

xn+2=(Δt)2[F(tn)-

c0Dqxn-k0xn]+2xn+1-xn

(6)

2變分?jǐn)?shù)階截?cái)嗄B(tài)

在時間間隔[0,tn]內(nèi)，令h=tn/N，則[tn=nh,n=0,1,…,N]?；诙ARunge-Kutta法可得Euler預(yù)測-校正公式為

(7)

通過仿真發(fā)現(xiàn)，當(dāng)頻率處于0～1 300 Hz內(nèi)時，若阻尼較小位移時程曲線呈現(xiàn)經(jīng)一段時間波動后位移峰值近似平穩(wěn)特點(diǎn)；若阻尼較大會很快衰減為零，此時無需振動控制。分析式(4)發(fā)現(xiàn)，隨時間推移計(jì)算項(xiàng)數(shù)逐漸增加，為減少計(jì)算量借鑒遺忘因子概念，提出變遺忘因子概念，即遺忘因子為變量。截?cái)嗨惴杀硎緸?/p>

(8)

式中：n1為遺忘因子，只保留與當(dāng)前計(jì)算時刻前n1步，即n-n1=const。

考慮高阻尼系統(tǒng)無需進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，故以小阻尼為例，令c0=0.3，k0=1，F(xiàn)(t)=0.5sin(2t)，取N=200，仿真結(jié)果見圖1實(shí)線；若以式(8)計(jì)算，取n-n1=30，仿真結(jié)果見圖1虛線。由圖1看出，5 s后仿真逼近效果較好。

圖1　完整及截?cái)嗄B(tài)位移時程曲線 Fig.1 The history curve of displacement versus time of the whole and oblivion modes

3振子控制策略

利用向前差分公式，一階導(dǎo)數(shù)可寫為

(9)

將式(9)代入式(8)，得

Dqxn≈bn+1xn+1+bnxn+…+bn1+1 xn1+1

(10)

取n-n1=30，令n=200，250，300，式(10)系數(shù)見表1。由表1看出，bi

表1　式(10)對于n=200，250，300時系數(shù)項(xiàng)

此時可利用靠近計(jì)算值處前n2項(xiàng)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，即

Dqxn≈bn+1xn+1+bnxn+…+

bn2+1xn2+1 ,(n2?n1)

(11)

將式(11)代入式(6)，得

xn+2+(h2c0bn+1-2)xn+1+(h2c0bn+h2k0+1)xn+

h2c0bn-1xn-1+…+h2c0bn2+1xn2+1 =h2F(tn)

(12)

將其變?yōu)殡x散狀態(tài)方程，即

(13)

式中：X為(n-n2+1)維狀態(tài)向量；A為(n-n2+1)維矩陣；B，C均為(n-n2+1)向量，均為變換矩陣。

本文以位移為控制對象，兼顧控制力，采用最優(yōu)控制策略，定義性能指標(biāo)為

u(kh)Ru(kh)]

(14)

式中：Q為(n-n2+1)維正定權(quán)矩陣；R為正數(shù)。

通過極小化方程(14)，可得

u(k)=-KX(k)

(15)

K=[BTP(k+1)B+R]-1BTP(k+1)A

(16)

式中：P(k)滿足Riccati方程，即

P(k)=[A-BK]TP(k+1)[A-BK]+

(17)

(18)

本文提出調(diào)節(jié)系數(shù)概念，定義實(shí)際控制力為

u(k)=-βKX(k)

(19)

式中：β為正調(diào)節(jié)系數(shù)。

此時，式(7)最后兩項(xiàng)可重新寫為

(20)

D2xn+1=F(tn+1)-KX(n+1)-

c0Dq(xn+1)xn+1-k0D0xn+1

(21)

仍以上算例為例，取n=200，據(jù)式(11)前二項(xiàng)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，即

Dqxn≈bn+1xn+1+bnxn=4.2739xn+1+3.5266xn

(22)

式中：

權(quán)矩陣取Q=diag[1×1081×108]，R=0.2，則控制增益為K=[63.865 0-31.992 6]，取β=8，則u(k)=-8×(63.865 0xk+1-31.992 6xk)，控制效果見圖2(實(shí)、虛線分別為控制、未控制時響應(yīng))，無量綱控制力見圖3。

圖2　位移控制效果 Fig.2 Control result of displacement

圖3　控制力時程曲線 Fig 3 Dimensionless control force

有關(guān)調(diào)節(jié)系數(shù)β的選取，原則上以仿真效果為基礎(chǔ)進(jìn)行調(diào)節(jié)，建議在0.1～100之間選取。

有關(guān)變分?jǐn)?shù)階系統(tǒng)振動控制研究較少，主要因變分?jǐn)?shù)階表達(dá)式具有漸近累加特點(diǎn)，項(xiàng)數(shù)不固定，會對控制器設(shè)計(jì)造成很大麻煩。

4結(jié)論

本文針對由二次函數(shù)表示的變分?jǐn)?shù)階系統(tǒng)，提出基于位移時程擬合的模態(tài)截?cái)嗨惴罢{(diào)節(jié)系數(shù)概念。研究表明控制效果較好。需要說明的是，本文方法不太適合階次為x，1+x情況。

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