• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種用于種子分選機(jī)的高速并聯(lián)機(jī)械手

    2015-12-20 06:59:26王正燦王洪斌石永建
    食品與機(jī)械 2015年3期
    關(guān)鍵詞:桿長(zhǎng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)

    樊 勇 王正燦 王洪斌 石永建

    (天津科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,天津 300222)

    傳統(tǒng)的種子分選方法只針對(duì)于某一種物理特性來達(dá)到分選的目的[1]。新型種子分選采用機(jī)器視覺技術(shù)可同時(shí)對(duì)種子的表面形狀、缺陷、顏色、體積等重要參數(shù)進(jìn)行高速分選;而執(zhí)行機(jī)構(gòu)卻成為其整體分選效率的瓶頸。

    并聯(lián)機(jī)械手因其自身具有剛度質(zhì)量比大、誤差不累積、可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于高速分揀、包裝、小型焊接等一些工業(yè)領(lǐng)域[2]。為此本研究設(shè)計(jì)一種專門用于該分選機(jī)的高速、小型并聯(lián)機(jī)械手,并通過其運(yùn)動(dòng)空間優(yōu)化各個(gè)桿件的長(zhǎng)度;采用SolidWorks和MATLAB軟件聯(lián)合仿真技術(shù),建立機(jī)械手完整的仿真模型,不僅可以直觀地顯示機(jī)械手的各個(gè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài),而且可以縮短設(shè)計(jì)周期、獲得運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)[3],同時(shí)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法具有一定的參考價(jià)值。

    1 種子分選機(jī)的工作原理及其并聯(lián)機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)

    本機(jī)械手用在種子分選機(jī)上,是種子分選機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。種子分選機(jī)的工作原理見圖1。該種子分選機(jī)主要分為3部分:① 種子線振排列機(jī)構(gòu),便于種子依次排列在傳送帶上進(jìn)行檢測(cè);② 機(jī)器視覺機(jī)構(gòu),用于檢測(cè)種子的形狀、大小、顏色、體積、缺陷等;③ 分選種子的執(zhí)行機(jī)構(gòu),即并聯(lián)機(jī)械手。用于將上位機(jī)分選好的種子放入指定的位置中。

    由圖1可知,機(jī)械手水平放置在工作平面上,氣動(dòng)吸盤固定在機(jī)械手的夾持裝置上,與機(jī)械手正交垂直。當(dāng)機(jī)械手準(zhǔn)備抓取時(shí),該氣動(dòng)手抓的末端會(huì)產(chǎn)生負(fù)壓,將種子吸入到氣動(dòng)手抓上,當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行到種子分選等級(jí)的位置時(shí),該氣動(dòng)手抓的末端會(huì)產(chǎn)生正壓,依靠氣流將種子推入到指定的位置中。

    平面二自由度并聯(lián)機(jī)械手實(shí)體模型的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)見圖2,該模型由兩個(gè)運(yùn)動(dòng)支鏈構(gòu)成,它由兩個(gè)伺服電機(jī)、機(jī)架、一組肘架組件、一組定位連桿組件、兩個(gè)主動(dòng)臂、從動(dòng)臂、動(dòng)平臺(tái)、執(zhí)行手爪組成。

    圖2 二自由度并聯(lián)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)Figure 2 Main structure of the 2-dof parallel manipulator

    并聯(lián)機(jī)械手的工作原理:

    (1)并聯(lián)機(jī)械手可由機(jī)架上方的螺紋孔固定在所需要的位置,機(jī)器主要構(gòu)件呈現(xiàn)左右對(duì)稱,分別由兩個(gè)伺服電機(jī)帶動(dòng)各自的主動(dòng)臂實(shí)現(xiàn)往復(fù)運(yùn)動(dòng),從而使動(dòng)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)在工作范圍內(nèi)的平動(dòng);

    (2)機(jī)器右側(cè)的上定位桿、右主動(dòng)臂同機(jī)架與肘架構(gòu)成一個(gè)平行四邊形,同時(shí)右下側(cè)的定位連桿、肘架、動(dòng)平臺(tái)與右側(cè)其中任意一個(gè)從動(dòng)桿構(gòu)成另外一個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu),并且兩個(gè)平行四邊形處于串聯(lián)的關(guān)系,從而限制了動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

    2 工作空間的確定以及桿長(zhǎng)優(yōu)化

    并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)空間的大小決定了并聯(lián)機(jī)器人末端的活動(dòng)范圍,它是衡量并聯(lián)機(jī)器人工作能力的一個(gè)重要指標(biāo)[4,5]。機(jī)器人的工作空間定義為,在結(jié)構(gòu)限制下末端操作器能夠達(dá)到的所有位置的集合[6,7]。

    如圖3所示,設(shè)主動(dòng)臂的上極限位置為θup,下極限位置為θdown,當(dāng)右側(cè)主動(dòng)臂達(dá)到上、下極限位置θup、θdown時(shí),以B點(diǎn)為圓心,以桿長(zhǎng)BC為半徑分別作兩段圓弧;當(dāng)左側(cè)主動(dòng)臂達(dá)到上、下極限位置時(shí),以B’點(diǎn)為圓心,以桿長(zhǎng)B′C為半徑分別作兩段圓弧??梢钥闯?,4段圓弧圍成一封閉區(qū)域,該區(qū)域即為機(jī)械手在極限轉(zhuǎn)角內(nèi)所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。機(jī)械手所需實(shí)際工作空間即可在該區(qū)域內(nèi)選取。

    當(dāng)右側(cè)主動(dòng)臂處于上極限位置時(shí),選取當(dāng)桿件BC與x軸垂直時(shí)的D點(diǎn)的坐標(biāo)值為工作空間的右上角極限位置(注意:此時(shí)C與D點(diǎn)重合),由機(jī)構(gòu)的對(duì)稱性可知,D點(diǎn)關(guān)于y軸的對(duì)稱點(diǎn)D’即為工作空間左上角的極限位置;將BD向下延長(zhǎng),交區(qū)域空間的下極限于E點(diǎn),則E點(diǎn)為工作空間右下角的極限點(diǎn),同理,E’為工作空間左下角的極限點(diǎn)。圖3中的陰影區(qū)域即為機(jī)械手實(shí)際的工作區(qū)域。

    圖3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間示意圖Figure 3 Schematic diagram of parallel structure's workspace

    并聯(lián)機(jī)械手桿長(zhǎng)的設(shè)計(jì)是最基礎(chǔ)和重要的環(huán)節(jié),關(guān)系到機(jī)械手整體的操作性能,因此需要采用相關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)評(píng)價(jià)指標(biāo)構(gòu)造目標(biāo)函數(shù),并根據(jù)實(shí)際工程情況構(gòu)造相關(guān)約束,然后經(jīng)過優(yōu)化分析得出其尺度參數(shù)。

    在桿長(zhǎng)優(yōu)化的評(píng)價(jià)指標(biāo)中,雅克比速度矩陣的條件數(shù)的平均值是公認(rèn)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的評(píng)價(jià)指標(biāo)之一,由于機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)空間中的條件數(shù)差異較大,因此條件數(shù)的均值并不能反映全局的操作性能,因此應(yīng)引入一個(gè)波動(dòng)因子,使條件數(shù)在合理的范圍內(nèi)波動(dòng)。

    為簡(jiǎn)化數(shù)學(xué)模型,將原點(diǎn)O設(shè)置在兩個(gè)主動(dòng)軸線的中點(diǎn)位置,右側(cè)為x軸正方向,上側(cè)為y軸正方向;A、A’分別為兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的中心軸,并設(shè)OA=OA′=L1;AB、A’B’分別為右、左主動(dòng)臂,設(shè)其桿長(zhǎng)為AB=A′B′=L2;BC、B’C分別為右、左從動(dòng)臂,設(shè)其桿長(zhǎng)為BC=B′C=L3;為便于觀察,將右側(cè)主動(dòng)臂與x軸正方向所成夾角設(shè)為θ1,左側(cè)主動(dòng)臂與x軸正方向所成夾角設(shè)為θ2,右側(cè)從動(dòng)臂與x軸正方向所成夾角設(shè)為θ3,左側(cè)從動(dòng)臂與x軸正方向所成夾角設(shè)為θ4。運(yùn)動(dòng)學(xué)求解:

    設(shè)矩陣A為

    設(shè)矩陣B為

    式中:

    J——雅克比矩陣[8];

    ‖J‖·‖J-1‖——雅克比矩陣的條件數(shù)[9],是衡量機(jī)器人靈巧度以及操作精度的一個(gè)重要性能指標(biāo)[10-12]。

    為簡(jiǎn)化運(yùn)算,可以將既定的工作空間劃分為p行q列,則可表示出所劃分空間中的所有節(jié)點(diǎn):

    式中:

    i,j——第i行j列的坐標(biāo)點(diǎn)。

    該機(jī)械手實(shí)際工作空間的長(zhǎng)度為120mm,寬度為60 mm的矩形區(qū)域;為避開邊界位置,長(zhǎng)度方向預(yù)增3mm的距離作為余量,則上邊界的實(shí)際范圍在120~125mm,方可認(rèn)為滿足條件;另外考慮到其寬度,則設(shè)比例系數(shù)λ,使得λ滿足以下關(guān)系:

    最終優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)為

    其中:

    L=(L1,L2,L3),r=(x,y);

    取p=q=50。

    優(yōu)化結(jié)果見表1。

    表1 優(yōu)化結(jié)果清單Table 1 List of optimization results

    圖4顯示了全域條件數(shù)在圓整和參數(shù)歸一化處理后在空間的分布狀況。由圖4可知,雅克比矩陣的條件數(shù)為1~3;其波動(dòng)量比較小且沒有很大的突變。說明操作性能較好。

    圖4 歸一化后的全域條件數(shù)Figure 4 Condition number after the normalization

    3 MATLAB仿真

    3.1 仿真平臺(tái)的搭建

    SimMechanics Links插件是連接MATLAB與三維模型之間的重要橋梁,在安裝該插件之前,電腦上需要安裝MATLAB軟件和軟件所支持的CAD平臺(tái)。當(dāng)前SimMechanics Links支持以下平臺(tái):SolidWorks平臺(tái)、Autodesk Inventor平臺(tái)和PTC Creo Pro/ENGINEER平臺(tái)。需要說明的是SimMechanics Links插件與MATLAB的版本必須相同。

    3.2 實(shí)體仿真操作流程

    各操作流程見圖5。

    圖5 聯(lián)合仿真操作步驟Figure 5 Steps of united simulation operations

    為減小主動(dòng)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,宜選用質(zhì)量小、硬度大的材料,考慮到平面二自由度并聯(lián)機(jī)械手應(yīng)用于高速抓放場(chǎng)合,采用輕質(zhì)的LY12硬質(zhì)鋁合金材料代替?zhèn)鹘y(tǒng)的碳鋼材料,在不影響剛度的條件下大大降低了運(yùn)動(dòng)部件的重量。LY12鋁合金材料,其中國(guó)國(guó)標(biāo)代號(hào)為2A12。LY12硬質(zhì)鋁合金材料密度小,僅為2.78g/cm3,約為鐵的1/3;強(qiáng)度高,抗拉強(qiáng)度σb>425MPa,條件屈服強(qiáng)度σo2>275MPa。

    在MATLAB的機(jī)械環(huán)境設(shè)置中,考慮到機(jī)械手的工作位置為水平放置,即平行于傳送帶,因此需要設(shè)置整個(gè)機(jī)構(gòu)的重力加速度為Z軸方向,即(0,0,-9.81)。

    3.3 編寫MATLAB仿真程序

    為便于對(duì)仿真模塊分析以及參數(shù)預(yù)估,需要對(duì)三維模型進(jìn)行簡(jiǎn)化:① 將軸承、螺帽等一些小零件與相鄰的桿件視作一個(gè)零件處理,即在SolidWorks裝配中作為一個(gè)子裝配體;② 忽略各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副之間的摩擦力;③ 將各個(gè)桿件視作剛體;④合理設(shè)置MATLAB中世界坐標(biāo)系與裝配體坐標(biāo)系之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。簡(jiǎn)化后的MATLAB模型見圖6。

    3.4 設(shè)定仿真軌跡

    圖6 MATLAB仿真模型Figure 6 MATLAB simulation model

    控制軌跡主要是根據(jù)并聯(lián)機(jī)械手實(shí)際的工作要求來設(shè)定。考慮到該機(jī)械手用于種子的分選,機(jī)械手需要從傳送帶上拾取種子,然后將其放在相應(yīng)的等級(jí)分揀處,如圖7所示。種子經(jīng)過線陣機(jī)構(gòu)輸送至傳送帶,在傳送帶的帶動(dòng)下將種子運(yùn)往A點(diǎn);B點(diǎn)為機(jī)械手的執(zhí)行末端的初始化零點(diǎn),即上電后用于調(diào)整機(jī)械手的初始姿態(tài)。開始工作后,機(jī)械手根據(jù)指令運(yùn)行到A點(diǎn),并拾取該處的種子,將其放置到1~12的某一個(gè)分揀位置中。

    考慮機(jī)械手的初始和停止速度為零,對(duì)于高速運(yùn)行的機(jī)構(gòu),為減小機(jī)構(gòu)的慣性力,初始的加速度不宜有突變,也應(yīng)該為零,同理終止加速度也為零;為保證機(jī)構(gòu)在運(yùn)行過程中無沖擊,速度加速度曲線應(yīng)該平滑過度。轉(zhuǎn)換成數(shù)學(xué)語言則為,位移曲線函數(shù)對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)連續(xù)、二階導(dǎo)連續(xù),三階導(dǎo)有上限。因此可以采用3—4—5多項(xiàng)式曲線對(duì)機(jī)械手進(jìn)行加減速控制。

    軌跡點(diǎn)共有A、B、1~12共14個(gè),其運(yùn)行路徑共有13條,這里將采用仿真軟件對(duì)這13條軌跡進(jìn)行綜合仿真,其總的軌跡見圖8。

    4 仿真結(jié)果分析

    MATLAB機(jī)械手仿真可視化界面見圖9。

    4.1 主要關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果

    機(jī)械手的主動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)參數(shù)是設(shè)計(jì)主動(dòng)臂、伺服電機(jī)選型的重要依據(jù)。利用MATLAB中的相關(guān)傳感器可得到其運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)參數(shù)。圖10、11給出了右左驅(qū)動(dòng)臂的角位移。

    圖7 機(jī)械手分揀平臺(tái)示意圖Figure 7 Schematic diagram of manipulator sorting platform

    圖8 機(jī)械手運(yùn)行總軌跡示意圖Figure 8 Schematic diagram of total trajectory of manipulator

    圖9 機(jī)械手仿真運(yùn)行圖形界面Figure 9 Graphical interface of manipulator simulation

    由圖10、11可知,右主動(dòng)臂的角位移范圍大約為-60.8°到26.2°,左主動(dòng)臂的角位移范圍約為153.9°到240.8°,均符合并聯(lián)機(jī)械手的主動(dòng)臂的空間運(yùn)動(dòng)范圍。

    4.2 主要關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果

    圖12、13分別給出了右、左主動(dòng)臂的扭矩,通過其最大峰值,可初步預(yù)測(cè)伺服電機(jī)的扭矩、功率等參數(shù),也可通過作用在主動(dòng)臂上的扭矩,對(duì)主動(dòng)臂進(jìn)行有限元分析,觀察其強(qiáng)度是否滿足要求。

    由圖12、13可知,左右主動(dòng)臂的最大峰值約0.05N·m,可為伺服電機(jī)的選型提供依據(jù)。

    圖10 右側(cè)主動(dòng)臂角位移曲線圖Figure 10 Curve of angular displacement of right active arm

    圖11 左側(cè)主動(dòng)臂角位移曲線圖Figure 11 Curve of angular displacement of left active arm

    圖12 右側(cè)主動(dòng)臂扭矩曲線圖Figure 12 Curve of torque of the right active arm

    圖13 左側(cè)主動(dòng)臂扭矩曲線圖Figure 13 Curve of torque of the left active arm

    5 結(jié)論

    (1)本研究針對(duì)種子分選機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)速度快、負(fù)載低的工作特點(diǎn),設(shè)計(jì)出一種高速小型的并聯(lián)機(jī)械手作為種子分選機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu);

    (2)采用全域性能指標(biāo)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的各個(gè)桿長(zhǎng)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),結(jié)果顯示,在機(jī)械手工作范圍內(nèi)的雅克比矩陣的條件數(shù)較小,并且波動(dòng)平穩(wěn),說明機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能較好;并始終使主動(dòng)臂與從動(dòng)臂之間的傳動(dòng)角在40°以上,確保了其較好的傳動(dòng)性能,有效地避免了奇異點(diǎn)的發(fā)生。

    (3)采用SolidWorks和 MATLAB聯(lián)合仿真技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真;根據(jù)仿真結(jié)果,利用MATLAB的圖形顯示功能對(duì)并聯(lián)機(jī)械手執(zhí)行結(jié)構(gòu)的軌跡進(jìn)行了主動(dòng)臂角位移和扭矩的分析,并預(yù)估了伺服電機(jī)的參數(shù);對(duì)機(jī)械手樣機(jī)的建立以及控制方法有重要的指導(dǎo)作用;同時(shí)對(duì)同類型機(jī)械手產(chǎn)品的設(shè)計(jì)具有一定的借鑒作用。

    1 顏克濤.臺(tái)面式種子分選機(jī)的分選機(jī)理和小麥分選試驗(yàn)研究[D].武漢:華中農(nóng)業(yè)大學(xué),2005.

    2 李占賢.基于PLC的高速并聯(lián)機(jī)械手控制技術(shù)[J].智能控制技術(shù),2006,35(21):55~57.

    3 褚金錢,徐方.基于Solidworks與Matlab的碼垛機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2013(9):28~31.

    4 周雙林.平面閉鏈五桿機(jī)構(gòu)柔性工作空間的研究[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2000,36(11):98~99.

    5 趙登峰.平面五桿機(jī)構(gòu)工作空間及其演化的研究[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與研究,2007,23(5):56~58.

    6 梁香寧,牛志剛.三自由度Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及工作空問求解[J].太原理工大學(xué)學(xué)報(bào),2008(1):93~96.

    7 曲義遠(yuǎn),黃真.空間六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置的三維搜索方法[J].機(jī)器人,1989,3(5):128~130.

    8 石磊,許明恒,鄧維鑫,等.PowerCube模塊化機(jī)器人工作空間計(jì)算[J].中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào),2011,9(1):88~90.

    9 Angeles J.Architecture singularities of parallel manipulators[J].International Journal of Robotics & Automation,1992,7(1):23~29.

    10 米士彬,金振林.基于雅克比矩陣求解并聯(lián)機(jī)器人位置正解方法[J].燕山大學(xué)學(xué)報(bào),2011,59(2):391~395.

    11 汪軍.雙臂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與可操作性及其優(yōu)化的研究[D].無錫:江南大學(xué),2007.

    12 李維嘉.Stewart運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的雅可比矩陣條件數(shù)的研究[J].華中理工大學(xué)學(xué)報(bào),1997,11(3):34~36.

    猜你喜歡
    桿長(zhǎng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)
    桿長(zhǎng)誤差和運(yùn)動(dòng)副間隙對(duì)平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可靠性的影響分析
    一種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)仿真教學(xué)課件的開發(fā)
    專利名稱:一種適應(yīng)壓鑄環(huán)境的伺服電機(jī)
    基于MATLAB的6R機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解分析
    基于D-H法的5-DOF串并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    生產(chǎn)線中的伺服電機(jī)定位控制
    電子制作(2018年17期)2018-09-28 01:57:00
    伺服電機(jī)控制技術(shù)的應(yīng)用及發(fā)展趨向分析
    Mocreo棒棒糖美顏補(bǔ)光自拍桿
    淺說伺服電機(jī)位置控制下的定位問題
    基于運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的LBI解模糊算法
    少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产高潮美女av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久这里只有精品中国| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 成年人黄色毛片网站| 欧美3d第一页| 精品久久久久久久久久免费视频| 欧美中文日本在线观看视频| 69av精品久久久久久| 一个人免费在线观看电影| 婷婷六月久久综合丁香| 深夜精品福利| 亚洲av.av天堂| 国产精品日韩av在线免费观看| 深夜精品福利| or卡值多少钱| 美女cb高潮喷水在线观看| 日韩亚洲欧美综合| 熟女人妻精品中文字幕| 欧美高清性xxxxhd video| av在线老鸭窝| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲 国产 在线| 日韩欧美三级三区| 有码 亚洲区| 久久久久久国产a免费观看| 90打野战视频偷拍视频| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 97热精品久久久久久| 最近最新免费中文字幕在线| 啪啪无遮挡十八禁网站| 麻豆成人午夜福利视频| 国产亚洲欧美98| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 毛片女人毛片| 深夜a级毛片| 午夜免费成人在线视频| 国产av在哪里看| 12—13女人毛片做爰片一| 12—13女人毛片做爰片一| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 18禁在线播放成人免费| 日韩欧美免费精品| 1024手机看黄色片| 麻豆av噜噜一区二区三区| 国产精品亚洲av一区麻豆| 无人区码免费观看不卡| 校园春色视频在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产精品国产高清国产av| 久久精品人妻少妇| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲不卡免费看| 日日夜夜操网爽| 亚洲中文字幕日韩| 丁香欧美五月| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 国产欧美日韩精品亚洲av| 一本精品99久久精品77| 欧美高清成人免费视频www| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 动漫黄色视频在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲精品一区av在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 亚洲欧美清纯卡通| 久久精品国产亚洲av天美| 九色国产91popny在线| 亚洲av熟女| 色尼玛亚洲综合影院| x7x7x7水蜜桃| av黄色大香蕉| 国产成人a区在线观看| 国产亚洲精品av在线| 久久香蕉精品热| 无遮挡黄片免费观看| 亚州av有码| 欧美一区二区亚洲| 男女之事视频高清在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 日本熟妇午夜| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 18禁在线播放成人免费| 很黄的视频免费| 欧美高清成人免费视频www| 日本五十路高清| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲av电影不卡..在线观看| 看十八女毛片水多多多| 欧美黄色片欧美黄色片| 热99re8久久精品国产| 欧美高清成人免费视频www| 日本与韩国留学比较| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 国产v大片淫在线免费观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 在线观看一区二区三区| 嫁个100分男人电影在线观看| 99热这里只有是精品50| 国产精品影院久久| 两个人视频免费观看高清| 色av中文字幕| 国产一区二区三区视频了| 久久精品影院6| 国产成人aa在线观看| 18+在线观看网站| 日本与韩国留学比较| 嫩草影院新地址| 色av中文字幕| 我的老师免费观看完整版| 国产三级黄色录像| 久久99热6这里只有精品| 少妇熟女aⅴ在线视频| 日本 av在线| 97热精品久久久久久| 精品久久久久久久久久免费视频| 好男人电影高清在线观看| 舔av片在线| 欧美丝袜亚洲另类 | 欧美又色又爽又黄视频| 久久久久久久精品吃奶| 天堂网av新在线| 又粗又爽又猛毛片免费看| 乱人视频在线观看| 校园春色视频在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 国产黄a三级三级三级人| 一进一出抽搐动态| 日韩精品中文字幕看吧| 精品午夜福利在线看| 国产美女午夜福利| 欧美激情久久久久久爽电影| 88av欧美| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 蜜桃久久精品国产亚洲av| 午夜两性在线视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 婷婷丁香在线五月| 日韩中文字幕欧美一区二区| 午夜福利免费观看在线| 国产久久久一区二区三区| 亚洲国产高清在线一区二区三| 亚洲精品粉嫩美女一区| 成熟少妇高潮喷水视频| 午夜两性在线视频| 制服丝袜大香蕉在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 九九在线视频观看精品| 黄色视频,在线免费观看| 中文字幕免费在线视频6| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| a级毛片免费高清观看在线播放| 最新在线观看一区二区三区| 在线a可以看的网站| 床上黄色一级片| 美女高潮的动态| h日本视频在线播放| 亚洲av成人av| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 日本免费一区二区三区高清不卡| 岛国在线免费视频观看| 成人欧美大片| 欧美在线黄色| 可以在线观看的亚洲视频| 成人永久免费在线观看视频| 美女黄网站色视频| 久久草成人影院| 在线天堂最新版资源| 亚洲无线在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产精品不卡视频一区二区 | av在线老鸭窝| 3wmmmm亚洲av在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 免费av不卡在线播放| 亚洲熟妇熟女久久| 国产成人啪精品午夜网站| 身体一侧抽搐| 免费人成视频x8x8入口观看| 美女被艹到高潮喷水动态| 91av网一区二区| 国产精华一区二区三区| 国内精品一区二区在线观看| 99热只有精品国产| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲成人免费电影在线观看| 极品教师在线免费播放| 久久久精品大字幕| 在线观看一区二区三区| aaaaa片日本免费| 波野结衣二区三区在线| 黄色视频,在线免费观看| 99久久成人亚洲精品观看| 91久久精品电影网| 97热精品久久久久久| 亚洲午夜理论影院| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产单亲对白刺激| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 岛国在线免费视频观看| 直男gayav资源| 12—13女人毛片做爰片一| 狠狠狠狠99中文字幕| 精品久久久久久久久久免费视频| 婷婷色综合大香蕉| 无人区码免费观看不卡| 动漫黄色视频在线观看| 日本 欧美在线| 麻豆一二三区av精品| 男人舔女人下体高潮全视频| 热99re8久久精品国产| 天天一区二区日本电影三级| 热99在线观看视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产精品98久久久久久宅男小说| av中文乱码字幕在线| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 欧美成人a在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲成av人片在线播放无| 久久久久免费精品人妻一区二区| 97碰自拍视频| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美日韩福利视频一区二区| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲色图av天堂| 少妇丰满av| 亚洲五月婷婷丁香| 国产精品一区二区免费欧美| 一区二区三区高清视频在线| 制服丝袜大香蕉在线| 人妻久久中文字幕网| 欧美日韩综合久久久久久 | 日韩免费av在线播放| 精品久久国产蜜桃| 99在线视频只有这里精品首页| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 午夜福利在线在线| 欧美日韩乱码在线| 精品日产1卡2卡| 国产熟女xx| 国产真实伦视频高清在线观看 | 午夜福利欧美成人| 十八禁网站免费在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 伊人久久精品亚洲午夜| 热99在线观看视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 老师上课跳d突然被开到最大视频 久久午夜综合久久蜜桃 | 动漫黄色视频在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 美女高潮的动态| 婷婷精品国产亚洲av| 久久精品影院6| 99热这里只有是精品在线观看 | 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 97热精品久久久久久| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 成人永久免费在线观看视频| 悠悠久久av| 国产精品三级大全| 国产成人影院久久av| 欧美高清性xxxxhd video| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 国语自产精品视频在线第100页| 我的老师免费观看完整版| 国内揄拍国产精品人妻在线| 性色avwww在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲国产高清在线一区二区三| www.色视频.com| 最近在线观看免费完整版| 在线播放无遮挡| 午夜a级毛片| 日日干狠狠操夜夜爽| 麻豆av噜噜一区二区三区| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 久久久久久国产a免费观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 51国产日韩欧美| 天天一区二区日本电影三级| 直男gayav资源| 色5月婷婷丁香| 久久热精品热| 免费看美女性在线毛片视频| 免费看日本二区| 国产视频一区二区在线看| 免费高清视频大片| 高清毛片免费观看视频网站| 美女被艹到高潮喷水动态| 小说图片视频综合网站| 五月玫瑰六月丁香| 国产真实乱freesex| 日日夜夜操网爽| 人人妻人人澡欧美一区二区| 性色av乱码一区二区三区2| 欧美极品一区二区三区四区| av福利片在线观看| av在线观看视频网站免费| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲国产精品久久男人天堂| 国产视频一区二区在线看| 一二三四社区在线视频社区8| 性欧美人与动物交配| 国产乱人伦免费视频| 色噜噜av男人的天堂激情| 一区二区三区免费毛片| xxxwww97欧美| av福利片在线观看| 国产成年人精品一区二区| 国产v大片淫在线免费观看| 欧美三级亚洲精品| 欧美一区二区国产精品久久精品| 首页视频小说图片口味搜索| 网址你懂的国产日韩在线| 日本精品一区二区三区蜜桃| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 精品欧美国产一区二区三| 韩国av一区二区三区四区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 色吧在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产毛片a区久久久久| 欧美成人免费av一区二区三区| 午夜两性在线视频| 90打野战视频偷拍视频| 校园春色视频在线观看| 身体一侧抽搐| 国产黄色小视频在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 亚洲精品亚洲一区二区| av视频在线观看入口| 十八禁国产超污无遮挡网站| 免费在线观看影片大全网站| 最近中文字幕高清免费大全6 | 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| av在线蜜桃| 极品教师在线免费播放| 精品久久久久久成人av| 亚洲中文字幕日韩| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲国产色片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 99热只有精品国产| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久国产精品影院| 国产精品爽爽va在线观看网站| 99久国产av精品| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 69av精品久久久久久| 免费一级毛片在线播放高清视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久久色成人| 99国产精品一区二区三区| 亚洲av成人av| 色综合欧美亚洲国产小说| av在线蜜桃| 亚洲国产精品成人综合色| 看片在线看免费视频| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 日韩中文字幕欧美一区二区| 舔av片在线| 国产综合懂色| 久久热精品热| 色精品久久人妻99蜜桃| 人人妻人人看人人澡| 他把我摸到了高潮在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 一区二区三区激情视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 国产精品电影一区二区三区| 久久这里只有精品中国| 一级黄片播放器| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲av成人精品一区久久| 91av网一区二区| 日韩有码中文字幕| 精品不卡国产一区二区三区| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 美女大奶头视频| 亚洲成人久久爱视频| 女同久久另类99精品国产91| 国产伦人伦偷精品视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 欧美bdsm另类| 精品熟女少妇八av免费久了| 波野结衣二区三区在线| 美女xxoo啪啪120秒动态图 | 国产成人福利小说| 又爽又黄a免费视频| 亚洲自拍偷在线| 成人性生交大片免费视频hd| 在线观看免费视频日本深夜| 嫩草影院新地址| 中文字幕高清在线视频| 少妇被粗大猛烈的视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 中文亚洲av片在线观看爽| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 人人妻人人澡欧美一区二区| 午夜精品在线福利| 婷婷精品国产亚洲av| 18禁在线播放成人免费| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产一区二区在线观看日韩| 一进一出抽搐动态| 动漫黄色视频在线观看| 91久久精品国产一区二区成人| 9191精品国产免费久久| 88av欧美| 直男gayav资源| 91av网一区二区| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 欧美在线一区亚洲| 国产午夜精品论理片| 免费高清视频大片| 黄色丝袜av网址大全| 国产三级在线视频| 亚洲国产色片| 精品不卡国产一区二区三区| 两个人视频免费观看高清| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 精品午夜福利在线看| 日本在线视频免费播放| 久久人人精品亚洲av| 国产成人aa在线观看| 不卡一级毛片| 国产精品久久视频播放| 国产免费男女视频| 淫秽高清视频在线观看| 国内精品久久久久精免费| 久久午夜亚洲精品久久| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 一a级毛片在线观看| 女人被狂操c到高潮| 大型黄色视频在线免费观看| 成年人黄色毛片网站| 女同久久另类99精品国产91| 夜夜爽天天搞| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 午夜精品久久久久久毛片777| 九九在线视频观看精品| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 老司机深夜福利视频在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 成人欧美大片| 一二三四社区在线视频社区8| 九色国产91popny在线| 丰满的人妻完整版| 国产成人啪精品午夜网站| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 国产精品亚洲av一区麻豆| 婷婷精品国产亚洲av在线| 能在线免费观看的黄片| 色哟哟哟哟哟哟| 久久九九热精品免费| 久久香蕉精品热| 两人在一起打扑克的视频| 12—13女人毛片做爰片一| 国产精华一区二区三区| 小说图片视频综合网站| 亚洲五月天丁香| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲七黄色美女视频| 国产成+人综合+亚洲专区| 我要看日韩黄色一级片| 人人妻人人看人人澡| 成人特级av手机在线观看| 99热精品在线国产| 免费高清视频大片| 午夜精品一区二区三区免费看| 97超视频在线观看视频| 精品久久久久久久久久久久久| 久久99热这里只有精品18| 亚洲av电影不卡..在线观看| 91av网一区二区| 国产精品久久久久久久久免 | 最近中文字幕高清免费大全6 | 国产在线精品亚洲第一网站| 国产91精品成人一区二区三区| 日本三级黄在线观看| 热99在线观看视频| 内地一区二区视频在线| 一a级毛片在线观看| 色av中文字幕| 在线观看一区二区三区| 欧美极品一区二区三区四区| 国产一区二区在线观看日韩| 精品日产1卡2卡| 国产不卡一卡二| 首页视频小说图片口味搜索| 深夜a级毛片| 精品午夜福利视频在线观看一区| 欧美bdsm另类| 日韩欧美在线二视频| 丰满的人妻完整版| 国产高清三级在线| 久久人人爽人人爽人人片va | 国产午夜福利久久久久久| 亚洲国产色片| 亚洲精品在线观看二区| 夜夜夜夜夜久久久久| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久国产乱子伦精品免费另类| 又爽又黄无遮挡网站| 一a级毛片在线观看| 内地一区二区视频在线| 欧美午夜高清在线| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲精品色激情综合| 怎么达到女性高潮| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 波多野结衣巨乳人妻| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美激情久久久久久爽电影| 十八禁人妻一区二区| 亚洲一区二区三区色噜噜| 麻豆成人午夜福利视频| av在线观看视频网站免费| 91麻豆av在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日韩欧美在线二视频| 免费电影在线观看免费观看| 中文在线观看免费www的网站| 99热只有精品国产| 美女被艹到高潮喷水动态| a级毛片免费高清观看在线播放| 精品国内亚洲2022精品成人| 亚洲精品色激情综合| 日日夜夜操网爽| 亚洲av电影在线进入| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产黄a三级三级三级人| 午夜日韩欧美国产| 欧美日韩乱码在线| 又紧又爽又黄一区二区| 日本一二三区视频观看| 91字幕亚洲| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 91久久精品电影网| 一级作爱视频免费观看| 精品不卡国产一区二区三区| 好男人在线观看高清免费视频| 免费在线观看影片大全网站| 成人性生交大片免费视频hd| av中文乱码字幕在线| 欧美极品一区二区三区四区| 国产免费av片在线观看野外av| 精品一区二区三区av网在线观看| 久久久精品欧美日韩精品| 日本熟妇午夜| 日本 欧美在线| 国产老妇女一区| 久久久色成人| 中文字幕av成人在线电影| 精品午夜福利视频在线观看一区| 在线免费观看的www视频| 在线国产一区二区在线| 超碰av人人做人人爽久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 一个人免费在线观看电影| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产精品爽爽va在线观看网站| 赤兔流量卡办理| 露出奶头的视频| 国产熟女xx| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久久久久久久久成人| 观看美女的网站| 国产探花极品一区二区| a级毛片a级免费在线| 国产伦一二天堂av在线观看| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 好男人在线观看高清免费视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 草草在线视频免费看| 国内精品久久久久精免费| 亚洲av电影在线进入| 亚洲,欧美,日韩| 日日干狠狠操夜夜爽| 免费av不卡在线播放| 久久午夜亚洲精品久久| 欧美又色又爽又黄视频| 色av中文字幕| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 日韩欧美在线乱码| 久久久久久久精品吃奶| 永久网站在线| 99热这里只有是精品在线观看 | 精品久久久久久成人av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产午夜精品论理片|