基于模糊控制的自動(dòng)駕駛車輛控制策略

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基于模糊控制的自動(dòng)駕駛車輛控制策略

介紹了一種基于模糊控制邏輯的控制策略，其可以控制底層車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，例如轉(zhuǎn)向盤、加速踏板開度和制動(dòng)踏板行程等。模糊邏輯指模仿人腦的不確定性判斷推理的思維方式，對(duì)于模型未知或不能確定的系統(tǒng)應(yīng)用模糊數(shù)學(xué)規(guī)則進(jìn)行推理，表達(dá)定性知識(shí)經(jīng)驗(yàn)，從而模擬人腦方式，實(shí)行模糊綜合判斷、推理，解決常規(guī)方法難于應(yīng)付的模糊信息問題?？梢?，模糊邏輯控制是一項(xiàng)高效的人工智能技術(shù)，通過程序算法模擬真實(shí)駕駛員的行為動(dòng)作。

采用雪鐵龍C3試驗(yàn)車對(duì)上述控制策略的定義和執(zhí)行進(jìn)行了測(cè)試。在試驗(yàn)車上，轉(zhuǎn)向盤等底層動(dòng)作器接受模糊控制器發(fā)出的計(jì)算后的控制信號(hào)，試驗(yàn)結(jié)果表明，這套控制策略有較高的準(zhǔn)確度和應(yīng)用價(jià)值。

刊名：Intelligent Automation and Soft Computing（英）

刊期：2013年第1期

作者：J. E. Naranjo et al

編譯：趙帥