• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    物理運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三維視景補(bǔ)償算法

    2015-11-29 01:02:54陳國(guó)權(quán)李麗娜楊神化大連海事大學(xué)航海動(dòng)態(tài)仿真與控制行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室遼寧大連606集美大學(xué)航海學(xué)院福建廈門360
    中國(guó)航海 2015年3期
    關(guān)鍵詞:視景模擬器船體

    陳國(guó)權(quán), 尹 勇, 李麗娜, 楊神化(. 大連海事大學(xué) 航海動(dòng)態(tài)仿真與控制行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 遼寧 大連 606;. 集美大學(xué) 航海學(xué)院, 福建 廈門 360)

    物理運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的三維視景補(bǔ)償算法

    陳國(guó)權(quán)1,2, 尹 勇1, 李麗娜2, 楊神化2
    (1. 大連海事大學(xué) 航海動(dòng)態(tài)仿真與控制行業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 遼寧 大連 116026;2. 集美大學(xué) 航海學(xué)院, 福建 廈門 361021)

    為使船舶操縱模擬器更具真實(shí)感,在現(xiàn)有航海模擬器架構(gòu)上增加電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)的物理運(yùn)動(dòng)平臺(tái),構(gòu)建半物理運(yùn)動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)的船舶操縱模擬器。主要解決船舶操控仿真平臺(tái)中船模集成、船模解算坐標(biāo)與電動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系同步以及因電動(dòng)平臺(tái)限位而需進(jìn)行的視景補(bǔ)償?shù)人惴ǖ难芯颗c實(shí)現(xiàn)等問(wèn)題。實(shí)際集成與測(cè)試結(jié)果表明,該方法可行。

    船舶工程; 船舶智能操控仿真平臺(tái); 電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng); 坐標(biāo)系統(tǒng)匹配; 視景補(bǔ)償; 三維仿真

    現(xiàn)代航海模擬器自誕生至今, 經(jīng)歷了從簡(jiǎn)單到復(fù)雜、 從單一到綜合的發(fā)展歷程。20世紀(jì) 80年代以來(lái),計(jì)算機(jī)成像(Computer Generated Image,CGI) 生成視景技術(shù)的采用, 不僅使航海模擬器經(jīng)歷了從“盲” ( 無(wú)視景, 僅憑儀器操縱) 到 “可視”( 有視景, 能創(chuàng)建一種逼真的操作環(huán)境)的變革,而且使航海模擬器與飛行模擬器一起成為了虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)成功應(yīng)用的范例。[1]類似的半物理平臺(tái)[2-4]已得到長(zhǎng)足發(fā)展,但隨著模擬器不斷普及,使用者對(duì)航海模擬器提出了更高的要求,純視景的航海模擬器仍停留在視覺(jué)的感受上,已無(wú)法滿足當(dāng)前的需求。

    物理驅(qū)動(dòng)平臺(tái)(如電動(dòng)平臺(tái))的引入可更加有效地增強(qiáng)用戶的操縱體驗(yàn)[5],但在研究實(shí)現(xiàn)小型船舶的物理運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái)時(shí)發(fā)現(xiàn),小型船舶的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)幅值通常較大,而物理仿真平臺(tái)通常會(huì)出于安全和穩(wěn)定性考慮設(shè)置運(yùn)動(dòng)幅度限定,此時(shí)完全依賴物理仿真平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)不能完全與船舶的真實(shí)運(yùn)動(dòng)相匹配。鑒于此,引入三維視景補(bǔ)償算法。

    1 船舶運(yùn)動(dòng)建模機(jī)理和實(shí)現(xiàn)

    1.1建模的3套坐標(biāo)體系

    船舶數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)建模通常提供慣性坐標(biāo)系和附體坐標(biāo)系(船體坐標(biāo)系)2種形式的坐標(biāo)體系。兩者之間的相互轉(zhuǎn)換關(guān)系模型[6-7]為

    (1)

    (2)

    (3)

    (4)

    式(1)~式(4)中:φ,θ和ψ為歐拉角;u,v和w分別為附體坐標(biāo)系下船舶的前進(jìn)、橫移和垂蕩速度;p,q和r分別為附體坐標(biāo)系下船舶的橫搖、縱搖和艏搖角速度。船體六自由度信息具體可描述為:前進(jìn)、橫蕩和垂蕩為船體在XYZ軸上的平動(dòng)效果;橫搖、縱搖和艏搖為船體繞XYZ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)效果。船模解算庫(kù)支持輸出慣性坐標(biāo)體系和體坐標(biāo)系下的六自由度船模運(yùn)動(dòng)信息。在船體坐標(biāo)體系下,船縱剖面(艏艉方向)為X軸,且艏部方向?yàn)檎?;船橫剖面(左右舷方向)為Y軸,且右舷方向?yàn)檎?;與船體水線面垂直的法線方向?yàn)閆軸,且指向海底的方向?yàn)檎?/p>

    1.2船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)建模的基本原理

    船舶操控仿真平臺(tái)圍繞特殊船(如小型游艇)展開,其核心模塊之一是船舶運(yùn)動(dòng)解算數(shù)學(xué)模型[8],考慮船舶航行環(huán)境中的各個(gè)方面的因素。

    船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)建模的基本原理[1-2]為

    (5)

    式(5)中:m為船體質(zhì)量;(xG,yG,zG)為船體的重心位置;(u,v,w)為船體的平動(dòng)速度;(u°,v°,w°)為船體的加速度;(p,q,r)為船體的轉(zhuǎn)動(dòng)速度;(p°,q°,r°)為船體的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度;(Ix,Iy,Iz)為船體軸向上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性矩;(Iyz,Izx,Ixy)為船體某兩個(gè)軸耦合的慣性矩(如耦合轉(zhuǎn)動(dòng)慣量);(X,Y,Z)為作用在船體上的外部合力;(K,M,N) 為作用在船體上的外部力矩。

    船舶在旋回中會(huì)產(chǎn)生較大的橫傾角,圖1和圖2為某游艇在3 m浪高、15 m/s風(fēng)速條件下全速右滿舵和全速左滿舵的橫傾角變化曲線。

    圖1 全速右滿舵旋回下橫傾角變化曲線

    圖2 全速左滿舵旋回下橫傾角變化曲線

    從圖1和圖2中可發(fā)現(xiàn),該游艇產(chǎn)生最大達(dá)15°的橫傾角。

    2 電動(dòng)桿平臺(tái)驅(qū)動(dòng)原理與視景補(bǔ)償系統(tǒng)

    2.1電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)的硬件組成

    船舶三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由PLC控制箱柜和三自由度電動(dòng)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)組成(見(jiàn)圖3)。其工作原理為:應(yīng)用工業(yè)計(jì)算機(jī)將船模解算平臺(tái)中計(jì)算的目標(biāo)中心點(diǎn)空間位置Z及夾角α和β輸入PLC控制箱柜微機(jī),自動(dòng)計(jì)算出各伺服缸的目標(biāo)位移;控制器通過(guò)位置閉環(huán)以用戶設(shè)定的速度到達(dá)模擬平臺(tái)目標(biāo)姿態(tài)。系統(tǒng)選用高性能的伺服運(yùn)動(dòng)控制器滿足模擬平臺(tái)的快速運(yùn)動(dòng)和響應(yīng)要求。 三自由度平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)沿Z軸(垂直軸)的移動(dòng)及繞X軸和Y軸(水平軸)的轉(zhuǎn)動(dòng),可模擬剛體在空間的受限運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。三自由度平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的沿Z軸的移動(dòng)即為船舶運(yùn)動(dòng)中垂蕩的效果,繞X軸和Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)即為船舶運(yùn)動(dòng)中橫搖和縱搖的效果。

    電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)的船舶操控仿真平臺(tái)建立在船舶操縱模擬器的基本架構(gòu)上,增加了三自由電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)控制模塊。其基本工作原理為:三自由度電動(dòng)控制柜是三自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的核心部件,主要通過(guò)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中的Modbus通信協(xié)議接收來(lái)自上位機(jī)的運(yùn)動(dòng)信息并驅(qū)動(dòng)三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)實(shí)體;三自由度運(yùn)動(dòng)實(shí)體平臺(tái)主要用于接收來(lái)自三自由度電動(dòng)控制柜的控制信息并驅(qū)動(dòng)電動(dòng)桿模擬三自由運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

    圖3 三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

    2.2電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)解算原理與上位機(jī)通信原理

    電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)硬件仿真平臺(tái)由1#桿、2#桿和3#桿等3根運(yùn)動(dòng)桿組成,通過(guò)輸入船舶運(yùn)動(dòng)三自由度信息(即垂蕩、橫搖和縱搖)反算實(shí)體平臺(tái)運(yùn)動(dòng)桿長(zhǎng)度。詳細(xì)算法[9-10]為

    式(6)~式(8)中:L1,L2和L3分別為1#桿、2#桿和3#桿的設(shè)定長(zhǎng)度;φ為橫搖角;θ為縱搖角;Z為垂蕩幅度值;R為平臺(tái)結(jié)構(gòu)固定參數(shù)值,本系統(tǒng)中取值為150 mm。系統(tǒng)初始化后,上位機(jī)會(huì)通過(guò)Socket主動(dòng)連接PLC控制柜;系統(tǒng)運(yùn)行后,由上位機(jī)船模解算的數(shù)據(jù)便會(huì)實(shí)時(shí)輸入到下位機(jī)控制箱,控制箱通過(guò)PLC控制器控制驅(qū)動(dòng)電動(dòng)實(shí)體運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

    2.3電動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)和視景補(bǔ)償?shù)臋C(jī)理與實(shí)現(xiàn)

    船舶運(yùn)動(dòng)為六自由度數(shù)學(xué)運(yùn)動(dòng)模型,可輸出船體在XYZ軸上的平動(dòng)效果和船體繞XYZ軸的轉(zhuǎn)動(dòng)效果。電動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械設(shè)計(jì)限定了運(yùn)動(dòng)實(shí)體只能實(shí)現(xiàn)橫搖、縱搖和垂蕩等3個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng),剩余的3個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)必須通過(guò)三維視景系統(tǒng)加以補(bǔ)償體現(xiàn)。為實(shí)現(xiàn)視景系統(tǒng)與三自由度實(shí)體運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)合,需要以解決視景系統(tǒng)、船模輸出和三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)解算之間的坐標(biāo)系統(tǒng)的問(wèn)題及運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)械保護(hù)和運(yùn)動(dòng)限制的問(wèn)題為前提。

    1) 視景系統(tǒng)采用慣性坐標(biāo)系、船模解算出來(lái)的接口數(shù)據(jù)可輸出3種坐標(biāo)系數(shù)據(jù),船模提供的標(biāo)準(zhǔn)接口是EA坐標(biāo)系(即慣性坐標(biāo)系)下的船體六自由度運(yùn)動(dòng)信息。

    2) 全仿真船舶操縱模擬器視景只有與電動(dòng)平臺(tái)聯(lián)合才能構(gòu)建真正意義上的六自由度半物理運(yùn)動(dòng)仿真平臺(tái),即3物理運(yùn)動(dòng)+3虛擬場(chǎng)景運(yùn)動(dòng)。

    3) 為有效保護(hù)實(shí)體平臺(tái)的穩(wěn)定性、解決其固有的機(jī)械限位問(wèn)題,必須引入視景補(bǔ)償機(jī)制。

    為解決視景和物理平臺(tái)之間的相互補(bǔ)償問(wèn)題,制定全仿真船舶操縱模擬器視景和電動(dòng)平臺(tái)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)策略表(見(jiàn)表1)。

    表1 全仿真船舶操縱模擬器視景和電動(dòng)平臺(tái)聯(lián)合運(yùn)動(dòng)策略表

    物理電動(dòng)平臺(tái)的本體因機(jī)械限制和保護(hù)電動(dòng)桿等原因,在工作狀態(tài)下橫搖的最大幅度為左右10°,縱搖的最大幅度為前后10°,垂蕩的最大幅度為上下80 mm,同時(shí)伴有橫搖、縱搖和垂蕩等耦合運(yùn)動(dòng)。因此,為保護(hù)電動(dòng)平臺(tái)并延長(zhǎng)其使用壽命、保證訓(xùn)練學(xué)員的安全,需進(jìn)一步限定橫搖、縱搖和垂蕩的幅度值。目前限定電動(dòng)平臺(tái)的橫搖最大值和縱搖最大值為5°,垂蕩最大值為50 mm。由于船模輸出的數(shù)據(jù)值會(huì)超出這些限定值(比如小型船舶在高速航行中操滿舵時(shí)會(huì)使橫傾最大至15°左右(如圖1和圖2所示),遇到風(fēng)浪時(shí)可能會(huì)更大直至出現(xiàn)翻船的情況),且電動(dòng)平臺(tái)只能體現(xiàn)船舶運(yùn)動(dòng)的3個(gè)維度上的運(yùn)動(dòng)信息,因此提出視景補(bǔ)償?shù)幕靖拍钏惴?。電?dòng)桿驅(qū)動(dòng)游艇運(yùn)動(dòng)與視景補(bǔ)償原理圖見(jiàn)圖4。

    圖4 電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)游艇運(yùn)動(dòng)與視景補(bǔ)償原理圖

    1) 圖4中的U,V,W,R,P和Q分別為船舶的前進(jìn)、橫蕩、垂蕩、橫搖、縱搖和艏搖等6個(gè)自由度的信息。

    2) 對(duì)于U,V和Q(即前進(jìn)、橫蕩和艏搖運(yùn)動(dòng)),受平臺(tái)的限制,將直接輸入到三維視景驅(qū)動(dòng)模塊中。

    3) 對(duì)于W,R和P(即橫搖、縱搖和垂蕩運(yùn)動(dòng)),在不超出電動(dòng)物理平臺(tái)限定值的情況下,直接輸入到三自由度控制箱,并通過(guò)PLC電路驅(qū)動(dòng)物理電動(dòng)平臺(tái)。

    4) 若W,R和P中的任意一個(gè)或多個(gè)超出限定值,則需進(jìn)行視景的補(bǔ)償處理。其補(bǔ)償處理方式為:W-50 mm =W′;R-5°=R′;P-5°=P′。

    5) 若需要視景補(bǔ)償,則最后體現(xiàn)在視景中經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換之后的視坐標(biāo)六自由度信息為U′,V′,W″,R″,P″和Q′,相應(yīng)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化公式如式(1)~式(4)。

    3 船舶運(yùn)動(dòng)模型的系統(tǒng)集成

    基于電動(dòng)桿平臺(tái)驅(qū)動(dòng)和OSG視景驅(qū)動(dòng)[11]的船舶操控仿真平臺(tái)通過(guò)引入物理電動(dòng)平臺(tái),能有效增強(qiáng)操船的真實(shí)感、提升訓(xùn)練人員的操縱樂(lè)趣?;诎胛锢矸抡娴拇澳M器將虛擬現(xiàn)實(shí)和物理運(yùn)動(dòng)平臺(tái)有機(jī)結(jié)合在一起,能讓用戶切身體會(huì)到航行的真實(shí)感。船舶在航行中的橫搖、縱搖和垂蕩等運(yùn)動(dòng)姿態(tài)會(huì)對(duì)船舶操縱人員的生理和心理產(chǎn)生影響,引入物理仿真機(jī)構(gòu)大大提升了船舶模擬器的航行操縱真實(shí)性。船舶操縱模擬器引入視景和電動(dòng)平臺(tái)需考慮的一個(gè)問(wèn)題是某些小船(如游艇)在高速和大舵角情況下行駛或在大風(fēng)浪情況下行駛時(shí)會(huì)有很大的橫傾角,由于物理機(jī)械上的限位及出于保護(hù)電機(jī)和運(yùn)動(dòng)桿強(qiáng)度考慮,需對(duì)電動(dòng)動(dòng)作部分運(yùn)動(dòng)幅度進(jìn)行一系列限制。因此,需在仿真環(huán)節(jié)引入視景補(bǔ)償算法,游艇的六自由度運(yùn)動(dòng)有策略性地分為視景驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)兩部分,從而真正實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)解算和電動(dòng)運(yùn)動(dòng)與視景補(bǔ)償?shù)慕y(tǒng)一。

    在有效解決船舶運(yùn)動(dòng)視景與真實(shí)電動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)統(tǒng)一和視景補(bǔ)償后,即可將三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)增加到船舶操控仿真平臺(tái)中。具體做法為:將三自由度控制箱連入交換機(jī)中,為更好地完成視景補(bǔ)償效果,目前采用的方式是將三自由度控制箱通過(guò)TCP/IP網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議與視景端機(jī)連接,而本船端與視景機(jī)端已在原有架構(gòu)上連接,船模解算的六自由度信息已通過(guò)UDP廣播至視景機(jī)端,視景機(jī)端已通過(guò)TCP/IP與三自由度控制箱相連,在每個(gè)時(shí)隙里視景端都會(huì)比較電動(dòng)三自由度的實(shí)際姿態(tài)決定是否需要視景補(bǔ)償。最后經(jīng)過(guò)集成的整套系統(tǒng)見(jiàn)圖5。

    圖5 電動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)游艇仿真實(shí)物與電子海圖顯示

    4 結(jié)束語(yǔ)

    通過(guò)認(rèn)真分析船模、視景和三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的坐標(biāo)體系以及研究三自由度平臺(tái)與視景間的姿態(tài)補(bǔ)償,基本實(shí)現(xiàn)了基于三自由度電動(dòng)平臺(tái)驅(qū)動(dòng)的船舶操控仿真平臺(tái),有效增強(qiáng)了船舶運(yùn)動(dòng)仿真的操船真實(shí)感和使用者的航行體驗(yàn)感。

    [1] 金一丞, 尹勇. STCW公約與航海模擬器的發(fā)展[C]// 全國(guó)防止船舶航行事故新經(jīng)驗(yàn)新技術(shù)學(xué)術(shù)研討會(huì), 2004.

    [2] 吳海彬. 基于半物理仿真的海上平臺(tái)沉浮運(yùn)動(dòng)研究[D]. 杭州:浙江大學(xué), 2002.

    [3] 陳小亮. 基于VxWorks的船舶運(yùn)動(dòng)半物理仿真系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 哈爾濱:哈爾濱工程大學(xué), 2011.

    [4] 楊灝泉, 趙克定, 吳盛林,等. 飛行模擬器六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)及研究現(xiàn)狀[J]. 系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào), 2002, 14(1):84-87.

    [5] 延皓. 基于液壓六自由度平臺(tái)的空間對(duì)接半物理仿真系統(tǒng)研究[D]. 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué), 2007.

    [7] FOSSEN T I. Marine Control System [M]. Trondheim: Marine Cybernetics, 2002:10-12.

    [8] 張顯庫(kù),賈欣樂(lè). 船舶運(yùn)動(dòng)控制[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2006:14-15.

    [9] 姜虹, 賈嶸, 董洪智,等. 六自由度并聯(lián)機(jī)器人位置正解的數(shù)值解法[J]. 上海交通大學(xué)學(xué)報(bào), 2000, 34(3):351-353.

    [10] 徐煒. 基于Pro/E和ADAMS的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)仿真分析[J]. 現(xiàn)代制造工程,2010(8):69-72.

    [11] 王銳,錢學(xué)雷. OpenSceneGraph三維渲染引擎設(shè)計(jì)與實(shí)踐[M]. 北京:清華大學(xué)出版社, 2009:168-171.

    3DSceneCompensationAlgorithmforPhysicalMotionPlatform

    CHENGuoquan1,2,YINYong1,LILi’na2,YANGShenhua2
    (1. Key Laboratory Marine Dynamic Simulation & Control for Ministry of Communications, Dalian Maritime University, Dalian 116026, China;2. Navigational College, Jimei University, Xiamen 361021, China)

    The electric driven ship motion simulation platform is developed for the current navigational simulator to be mounted on to enhance the realty of the ship handling simulation. The following issues are solved: to integrate ship mathematical motion model with the present navigational simulator, to synchronize the ship model calculation output, the 3D visual scene and the electric driven platform; and to adapt the 3D visual scene to the motion limitation of the platform . Tests indicate that the proposed method is feasible.

    ship engineering; intelligent ship handling and control platform; electric putter; coordinates match; visual compensation; 3D simulation

    2015-05-11

    國(guó)家自然科學(xué)基金(51109090; 60774066)

    陳國(guó)權(quán)(1981—),男,浙江諸暨人,講師,博士生,主要從事船舶航行自動(dòng)化及仿真方面的研究。E-mail:cgq0802@foxmail.com

    尹 勇(1969—),男,湖北鄖縣人,教授,博士生導(dǎo)師,主要研究方向?yàn)閷?shí)時(shí)圖形算法、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、航海仿真技術(shù)及多通道視景系統(tǒng)等。E-mail:bushyin@163.com

    1000-4653(2015)03-0057-04

    TP391.9

    A

    猜你喜歡
    視景模擬器船體
    船體行駛過(guò)程中的壓力監(jiān)測(cè)方法
    了不起的安檢模擬器
    盲盒模擬器
    劃船模擬器
    vega及其在戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境視景仿真系統(tǒng)中的應(yīng)用
    焊接殘余應(yīng)力對(duì)船體結(jié)構(gòu)疲勞強(qiáng)度的影響分析
    焊接(2015年9期)2015-07-18 11:03:51
    動(dòng)態(tài)飛行模擬器及其發(fā)展概述
    全回轉(zhuǎn)拖輪運(yùn)動(dòng)建模與視景仿真
    赴美軍“仁慈”號(hào)醫(yī)院船駐船體會(huì)
    水下爆炸氣泡作用下船體總縱強(qiáng)度估算方法
    丝袜美腿在线中文| 99热网站在线观看| 少妇的逼水好多| 高清毛片免费看| 久久久国产成人免费| 亚洲国产精品成人综合色| 国产成人精品婷婷| 一区福利在线观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国内精品久久久久精免费| 国产精品久久电影中文字幕| 免费在线观看成人毛片| 能在线免费观看的黄片| 最后的刺客免费高清国语| 嫩草影院入口| 日韩成人av中文字幕在线观看| or卡值多少钱| 97在线视频观看| 亚洲自偷自拍三级| 久久中文看片网| 亚洲欧洲国产日韩| 亚洲乱码一区二区免费版| 男人舔奶头视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 国产午夜福利久久久久久| 女同久久另类99精品国产91| 色5月婷婷丁香| 亚洲丝袜综合中文字幕| 男女那种视频在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 国产在视频线在精品| 日本三级黄在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 久久人人爽人人片av| 简卡轻食公司| 久久久久九九精品影院| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 亚洲精品自拍成人| 日韩精品青青久久久久久| 午夜福利高清视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 18+在线观看网站| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产高清三级在线| av黄色大香蕉| 在线播放国产精品三级| 嘟嘟电影网在线观看| 干丝袜人妻中文字幕| 欧美色欧美亚洲另类二区| 麻豆成人午夜福利视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 波多野结衣高清作品| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产极品天堂在线| 久久欧美精品欧美久久欧美| 又粗又爽又猛毛片免费看| 22中文网久久字幕| 久久精品91蜜桃| 成年女人看的毛片在线观看| 欧美精品一区二区大全| 国产免费一级a男人的天堂| 亚洲成人久久性| 国产高潮美女av| 日韩欧美 国产精品| av在线蜜桃| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 精品国内亚洲2022精品成人| av专区在线播放| kizo精华| 国产精品99久久久久久久久| 国产精品.久久久| 国产高清不卡午夜福利| 九九在线视频观看精品| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 中文亚洲av片在线观看爽| 在线a可以看的网站| 国产精品久久久久久久电影| 身体一侧抽搐| 亚洲成人久久性| 男人舔奶头视频| 精华霜和精华液先用哪个| avwww免费| 久久中文看片网| 变态另类丝袜制服| 国产精品爽爽va在线观看网站| 偷拍熟女少妇极品色| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 欧美激情在线99| 午夜免费激情av| 久久久久性生活片| 性欧美人与动物交配| 欧美高清性xxxxhd video| 国产乱人偷精品视频| 免费人成在线观看视频色| 国产精品人妻久久久久久| 天天一区二区日本电影三级| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲国产精品合色在线| 国产精品99久久久久久久久| 中文资源天堂在线| 日韩欧美在线乱码| 99精品在免费线老司机午夜| 精品久久久噜噜| 国产成人a区在线观看| 国产色婷婷99| 人人妻人人看人人澡| 赤兔流量卡办理| 日韩欧美在线乱码| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产色爽女视频免费观看| 国产精品永久免费网站| 国产亚洲欧美98| 欧美成人免费av一区二区三区| 午夜精品国产一区二区电影 | 毛片女人毛片| 久久九九热精品免费| 热99re8久久精品国产| 成年av动漫网址| 久久人妻av系列| 欧美最黄视频在线播放免费| 人妻制服诱惑在线中文字幕| av.在线天堂| 国产极品天堂在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲自偷自拍三级| 欧美日韩乱码在线| 亚洲精品国产av成人精品| 最近的中文字幕免费完整| 久久99热6这里只有精品| 成人亚洲精品av一区二区| 精品国内亚洲2022精品成人| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产高清不卡午夜福利| 精品一区二区三区人妻视频| 国产真实伦视频高清在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 婷婷六月久久综合丁香| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲av一区综合| 一本久久精品| 少妇熟女欧美另类| 欧美高清性xxxxhd video| 特大巨黑吊av在线直播| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产 一区 欧美 日韩| 在现免费观看毛片| 国产亚洲欧美98| 国产大屁股一区二区在线视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 91狼人影院| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲成人精品中文字幕电影| 丰满人妻一区二区三区视频av| 九九热线精品视视频播放| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成人av在线播放网站| 高清毛片免费看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 一个人看的www免费观看视频| 一个人看视频在线观看www免费| 久久久精品94久久精品| 色吧在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产午夜精品论理片| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | www.色视频.com| 青青草视频在线视频观看| 在线观看午夜福利视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 中文字幕免费在线视频6| 国产精品野战在线观看| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 久久欧美精品欧美久久欧美| 日日撸夜夜添| 一夜夜www| 午夜爱爱视频在线播放| 成熟少妇高潮喷水视频| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲国产精品合色在线| 成人毛片a级毛片在线播放| www日本黄色视频网| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 一级毛片久久久久久久久女| 中国美女看黄片| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久这里有精品视频免费| 国产老妇女一区| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产男人的电影天堂91| 99久久无色码亚洲精品果冻| 51国产日韩欧美| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 欧美激情国产日韩精品一区| 日韩精品青青久久久久久| 色综合亚洲欧美另类图片| 观看美女的网站| 成人av在线播放网站| 乱码一卡2卡4卡精品| 日韩国内少妇激情av| 欧美一区二区精品小视频在线| 日韩制服骚丝袜av| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 中文在线观看免费www的网站| 国产精品人妻久久久久久| 人体艺术视频欧美日本| 国产真实伦视频高清在线观看| 有码 亚洲区| 亚洲欧美清纯卡通| 成年免费大片在线观看| 成人综合一区亚洲| 日本成人三级电影网站| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲欧洲日产国产| 日韩高清综合在线| 亚洲精品456在线播放app| 一级毛片aaaaaa免费看小| 久久久久久久久久久免费av| 免费观看a级毛片全部| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久久色成人| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国内精品一区二区在线观看| 日韩欧美 国产精品| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 久久热精品热| 久久久成人免费电影| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 男插女下体视频免费在线播放| 免费看日本二区| 久久久欧美国产精品| 亚洲电影在线观看av| 亚洲美女视频黄频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产成人精品一,二区 | 免费看美女性在线毛片视频| 乱系列少妇在线播放| 中文字幕久久专区| 欧美区成人在线视频| 91aial.com中文字幕在线观看| 一级毛片电影观看 | 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲精品色激情综合| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美潮喷喷水| 国产黄片美女视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 麻豆国产97在线/欧美| 最近手机中文字幕大全| 日韩亚洲欧美综合| 久久久a久久爽久久v久久| 欧美人与善性xxx| 欧美又色又爽又黄视频| 亚州av有码| 美女内射精品一级片tv| 国产v大片淫在线免费观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 欧美三级亚洲精品| 色吧在线观看| 亚洲欧美清纯卡通| 别揉我奶头 嗯啊视频| 免费av观看视频| 大型黄色视频在线免费观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 一个人免费在线观看电影| 久久人人爽人人片av| 国产精品电影一区二区三区| av福利片在线观看| 国产高清激情床上av| 卡戴珊不雅视频在线播放| 可以在线观看的亚洲视频| 国产在线精品亚洲第一网站| 看十八女毛片水多多多| 看非洲黑人一级黄片| 超碰av人人做人人爽久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品国内亚洲2022精品成人| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 久久热精品热| 国产av不卡久久| 午夜福利视频1000在线观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 天天一区二区日本电影三级| 久久国产乱子免费精品| 国产精品女同一区二区软件| 国产单亲对白刺激| 一个人看视频在线观看www免费| 精华霜和精华液先用哪个| 舔av片在线| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 国产精品不卡视频一区二区| 神马国产精品三级电影在线观看| 91久久精品国产一区二区三区| 人妻系列 视频| 亚洲性久久影院| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产高清有码在线观看视频| 欧美极品一区二区三区四区| 三级经典国产精品| 热99在线观看视频| 一级毛片我不卡| 成人综合一区亚洲| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产黄a三级三级三级人| 久久久色成人| 国产欧美日韩精品一区二区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| a级毛色黄片| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 五月伊人婷婷丁香| 岛国在线免费视频观看| 久久久久久久久久久丰满| 国产老妇女一区| АⅤ资源中文在线天堂| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| kizo精华| 91aial.com中文字幕在线观看| а√天堂www在线а√下载| 免费黄网站久久成人精品| 欧美日韩综合久久久久久| 亚州av有码| 99在线视频只有这里精品首页| 国产成人精品一,二区 | 亚洲精品影视一区二区三区av| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | 成年女人永久免费观看视频| 精品人妻熟女av久视频| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产真实伦视频高清在线观看| 69av精品久久久久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 色哟哟哟哟哟哟| 成人特级av手机在线观看| 成人二区视频| 白带黄色成豆腐渣| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产亚洲精品久久久com| 国产av麻豆久久久久久久| 国产亚洲5aaaaa淫片| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产综合懂色| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 中国国产av一级| 人妻久久中文字幕网| 熟女电影av网| 成年女人永久免费观看视频| 桃色一区二区三区在线观看| 波野结衣二区三区在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 中国美女看黄片| 精品久久久噜噜| 男人舔奶头视频| 日本免费a在线| 极品教师在线视频| 一级黄色大片毛片| 久久久久久久久大av| 国产真实乱freesex| 日韩成人伦理影院| 热99在线观看视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 欧美不卡视频在线免费观看| 美女国产视频在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 欧美+日韩+精品| 26uuu在线亚洲综合色| 日日摸夜夜添夜夜爱| 久久精品国产亚洲av天美| av.在线天堂| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久草成人影院| 波野结衣二区三区在线| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 欧美变态另类bdsm刘玥| 此物有八面人人有两片| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 成人亚洲欧美一区二区av| 深夜精品福利| 欧美色欧美亚洲另类二区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 三级国产精品欧美在线观看| 乱人视频在线观看| 91精品国产九色| 国产成人freesex在线| 国产精品久久久久久精品电影| 国产精华一区二区三区| 麻豆一二三区av精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩av在线大香蕉| 国产成人精品一,二区 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲在线自拍视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲高清免费不卡视频| 99久久精品一区二区三区| 日本色播在线视频| 日韩高清综合在线| 日本三级黄在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产在视频线在精品| 日韩精品青青久久久久久| 国产成人a∨麻豆精品| 欧美最黄视频在线播放免费| 久久99精品国语久久久| 久久韩国三级中文字幕| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 免费一级毛片在线播放高清视频| 黄片wwwwww| 能在线免费观看的黄片| 亚洲国产精品国产精品| 悠悠久久av| 国产黄片视频在线免费观看| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 久久久久免费精品人妻一区二区| 高清日韩中文字幕在线| 国产日本99.免费观看| 高清午夜精品一区二区三区 | 国产探花在线观看一区二区| 亚洲成人精品中文字幕电影| 在线观看午夜福利视频| 国产伦理片在线播放av一区 | 观看美女的网站| 日韩视频在线欧美| 26uuu在线亚洲综合色| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 欧美激情久久久久久爽电影| 有码 亚洲区| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲欧美清纯卡通| 欧美+日韩+精品| 亚洲国产欧美在线一区| 国产一级毛片在线| 12—13女人毛片做爰片一| 日韩av在线大香蕉| 中文资源天堂在线| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久韩国三级中文字幕| 精品久久久久久成人av| av在线蜜桃| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美变态另类bdsm刘玥| 婷婷色综合大香蕉| 日韩 亚洲 欧美在线| 全区人妻精品视频| 青青草视频在线视频观看| 啦啦啦韩国在线观看视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产成人精品久久久久久| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美潮喷喷水| 久久精品国产清高在天天线| 桃色一区二区三区在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 成人无遮挡网站| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 久久人人精品亚洲av| 可以在线观看的亚洲视频| 小说图片视频综合网站| 我要搜黄色片| 看黄色毛片网站| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产av一区在线观看免费| 国产一区二区三区av在线 | 看黄色毛片网站| 婷婷六月久久综合丁香| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲国产精品合色在线| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产精品.久久久| 九色成人免费人妻av| 国产av一区在线观看免费| 12—13女人毛片做爰片一| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 亚洲美女搞黄在线观看| ponron亚洲| 卡戴珊不雅视频在线播放| 欧美一级a爱片免费观看看| 只有这里有精品99| 欧美成人一区二区免费高清观看| a级一级毛片免费在线观看| 欧美bdsm另类| 国内精品宾馆在线| 九草在线视频观看| 国产精品三级大全| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲七黄色美女视频| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产一区二区三区av在线 | 国产精品久久久久久久电影| 卡戴珊不雅视频在线播放| 国产成人一区二区在线| 国产黄a三级三级三级人| 99热这里只有是精品50| 国产伦精品一区二区三区视频9| 极品教师在线视频| 最好的美女福利视频网| 精品人妻熟女av久视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| videossex国产| 三级经典国产精品| 岛国在线免费视频观看| 亚洲,欧美,日韩| 国产精品女同一区二区软件| 日韩视频在线欧美| 99热只有精品国产| 国产 一区 欧美 日韩| www.色视频.com| 午夜福利成人在线免费观看| 久久人人精品亚洲av| 免费在线观看成人毛片| 日韩三级伦理在线观看| 午夜久久久久精精品| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 成熟少妇高潮喷水视频| 五月伊人婷婷丁香| 如何舔出高潮| 日韩中字成人| 特大巨黑吊av在线直播| www日本黄色视频网| 欧美成人免费av一区二区三区| 美女大奶头视频| 美女高潮的动态| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日韩 亚洲 欧美在线| 日韩av不卡免费在线播放| 国产麻豆成人av免费视频| 欧美精品一区二区大全| 精品一区二区三区视频在线| 男的添女的下面高潮视频| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 久久人人精品亚洲av| 免费看av在线观看网站| 日日啪夜夜撸| 桃色一区二区三区在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 久久精品国产亚洲网站| 日韩人妻高清精品专区| 日本欧美国产在线视频| 99视频精品全部免费 在线| 一边摸一边抽搐一进一小说| 成人亚洲欧美一区二区av| 一本久久精品| h日本视频在线播放| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产午夜精品一二区理论片| 九色成人免费人妻av| 午夜久久久久精精品| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲美女视频黄频| 日韩欧美国产在线观看| 99热只有精品国产| 成人综合一区亚洲| 有码 亚洲区| 在线播放无遮挡| 观看美女的网站| 日本熟妇午夜| 免费看美女性在线毛片视频| 亚洲最大成人中文| 超碰av人人做人人爽久久| av在线亚洲专区| 69人妻影院| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲精品国产av成人精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久久九九精品影院| 成年女人看的毛片在线观看| 久久久色成人| 国产精品久久久久久久电影| 午夜精品在线福利| 成人毛片a级毛片在线播放| 午夜激情欧美在线| 欧美日韩在线观看h| 精品日产1卡2卡| www.色视频.com| 亚洲在线观看片| 久久久久久久久久黄片| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产一区二区在线av高清观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 久久精品综合一区二区三区| 免费av观看视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 网址你懂的国产日韩在线| 久久久久九九精品影院| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 嘟嘟电影网在线观看| 草草在线视频免费看| 亚洲人成网站高清观看| 久久久久久国产a免费观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 免费观看人在逋|