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    基于MAS 的配電網(wǎng)三相狀態(tài)估計(jì)

    2010-12-06 12:11:32余貽鑫賈宏杰
    關(guān)鍵詞:支路饋線三相

    徐 臣,余貽鑫,賈宏杰

    (天津大學(xué)電力系統(tǒng)仿真控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津 300072)

    社會(huì)走向信息化和智能化使得電力系統(tǒng)面臨著越來越多的挑戰(zhàn).為了應(yīng)對(duì)挑戰(zhàn),美國提出 IntelliGrid、Self Healing Grid 和Modern Grid 等智能電網(wǎng)概念體系并展開研究,歐盟則展開了名為 Smart Grid 的智能電網(wǎng)研究[1-7].在我國華東等地區(qū)也正式啟動(dòng)了智能電網(wǎng)的研究.

    首先在配電和用電環(huán)節(jié)展開了智能電網(wǎng)的研究.通過分布式的智能網(wǎng)絡(luò)Agents(intelligent network agents,INAs)建立跨地理邊界和組織邊界的智能控制系統(tǒng),使電網(wǎng)具有智能性、更高的靈活性和自愈功能.配電快速仿真與模擬(distribution fast simulation and modeling,DFSM)是配電網(wǎng)分布式智能控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)和核心,為高級(jí)配電自動(dòng)化和其他控制與管理功能提供全面準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù).配電網(wǎng)三相狀態(tài)估計(jì)(distribution three-phase state estimation ,DSE) 則 是DFSM 的核心功能和研究難點(diǎn)之一[7-8].US EPRI[8]等研究機(jī)構(gòu)紛紛開展支持智能配電網(wǎng)的 DSE 的研究,以期在靈活性和實(shí)時(shí)性等方面取得進(jìn)展.

    為了提高電力系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)的計(jì)算速度,文獻(xiàn)[9-12]提出了利用 MPI(message passing interface)、PVM(parallel virtual machine) 等并行軟件工具在PC(或小型機(jī))集群環(huán)境中實(shí)現(xiàn)狀態(tài)估計(jì)的并行計(jì)算.這是一種基于邏輯計(jì)算分片的并行計(jì)算方案,其效果往往依賴于某一特定的狀態(tài)估計(jì)算法,不適應(yīng)智能配電網(wǎng)靈活多變的需求.

    自從 Wooldridge 等[13]1994 年給出了 Agent 的強(qiáng)弱兩種定義以來,Agent 和 MAS(multi-agent system)成為分布式人工智能中最活躍的研究領(lǐng)域之一,為復(fù)雜適應(yīng)系統(tǒng)(complex adaptive system,CAS)的建模與仿真提供了一個(gè)新的途徑[14].電力系統(tǒng)是一個(gè)典型的CAS.在基于 Agent 和 MAS 解決電力系統(tǒng)中的問題方面,許多學(xué)者已經(jīng)做了有益的工作.文獻(xiàn)[15]將開關(guān)和負(fù)荷等設(shè)備模擬成Agent,其主要功能是計(jì)算自身的備用容量、決定開關(guān)是否分合.文獻(xiàn)[16]則將 MAS 用于配電網(wǎng)重構(gòu).以上成果將 Agent 和 MAS 用于配電系統(tǒng)的控制方面,取得了較好的效果.

    筆者將 Agent 和 MAS 用于 DFSM 的研究,目的是對(duì)構(gòu)建 DFSM 分布式智能系統(tǒng)的理論和方法做出有益的探索.為此,首先提出Agent 的八元素實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)模型描述框架;然后設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)嵌入 DSE 功能的Agent,建立 Agent 間的通信機(jī)制形成 MAS;由 MAS中數(shù)量眾多的Agent 共同協(xié)作來完成整個(gè)配電網(wǎng)的狀態(tài)估計(jì);通過算例分析說明masDSE 的優(yōu)勢.

    1 Agent的實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)與MAS的建立

    1.1 Agent八元素實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)

    Agent 是一個(gè)獨(dú)立的智能實(shí)體,它將對(duì)信息的獲取行為、認(rèn)知行為以及利用知識(shí)、產(chǎn)生智能的一系列過程封裝其中,可以在不需要外界指令的情況下獨(dú)立完成任務(wù),或者感知環(huán)境變化并通過自我規(guī)劃和調(diào)整從而實(shí)現(xiàn)其目標(biāo).由于人工智能科學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)的交叉性和同源性,Agent 必然要通過計(jì)算機(jī)程序來實(shí)現(xiàn).為了更加有效地實(shí)現(xiàn) Agent 和 MAS,筆者提出了Agent 的八元素實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)模型描述框架.在該框架下,Agent 是一個(gè)原子化的人工智能體,集成了 “知”、“智”、“能” 3 種功能.在圖1 中,Agent 的感知部分實(shí)現(xiàn)了“知” 的功能,感知環(huán)境變化、解讀通信信息并轉(zhuǎn)換為可理解的數(shù)據(jù).通信是一種特殊功能,是實(shí)現(xiàn)“知” 的主要方法.Agent 的智力部分實(shí)現(xiàn)了 “智” 的功能,存儲(chǔ)數(shù)據(jù)和知識(shí),具有推理和判斷能力.Agent的能力部分實(shí)現(xiàn)了 “能” 的功能,能夠完成某種計(jì)算或行為,實(shí)現(xiàn)人們所希望的某種功能.

    圖1 Agent的八元素實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)Fig.1 Eight-element structure model of agent

    8 個(gè)元素的具體內(nèi)涵表述如下.

    (1)AID(agent identification).Agent 的標(biāo)識(shí).包含很多信息,例如 Agent 標(biāo)識(shí)號(hào)、Agent 名稱、Agent 通信地址以及本體(Ontology)類型等.

    (2)知識(shí)庫.包含各類數(shù)據(jù)和規(guī)則,體現(xiàn) Agent 的智力水平.

    (3)動(dòng)作庫.是算法和功能的集合,體現(xiàn) Agent 的能力水平.

    (4)狀態(tài)庫.Agent 自身狀態(tài)的集合.

    (5)感知.感知外部環(huán)境變化,接受通信信息,并解碼為可以理解的數(shù)據(jù).

    (6)決策.根據(jù)所獲信息或自身狀態(tài)做出決策,類似于1 個(gè)專家系統(tǒng).

    (7)行為.響應(yīng)決策部件做出的決定并保證相應(yīng)的動(dòng)作(或算法)被正確地執(zhí)行,成為某種行為并產(chǎn)生相應(yīng)的結(jié)果.

    (8)通信.Agent 的特殊動(dòng)作和功能,是感知的重要組成部分,是Agent 交互與協(xié)調(diào)的基礎(chǔ).

    與文獻(xiàn)[17]給出的幾種Agent 的結(jié)構(gòu)描述相比,八元素實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)模型不僅在結(jié)構(gòu)上保證了Agent 的自治性、社會(huì)性、反應(yīng)性和主動(dòng)性,并且通過對(duì)知識(shí)庫、狀態(tài)庫、動(dòng)作庫的個(gè)性化設(shè)計(jì),使得Agent 具有很強(qiáng)的靈活性和適應(yīng)性.

    1.2 MAS及其實(shí)現(xiàn)步驟

    單個(gè) Agent 擁有解決問題的不完全的信息或能力,通過 Agent 間的通信、協(xié)調(diào)與協(xié)作,組成 MAS,能夠解決復(fù)雜的全局性問題.作為一個(gè)整體而言,MAS的求解能力可以遠(yuǎn)大于各Agent 個(gè)體求解能力的簡單相加.

    MAS 本質(zhì)上是一種基于涌現(xiàn)的分布式問題求解模式[18].涌現(xiàn)是一種“微-宏觀效應(yīng)現(xiàn)象”,是“因局部組分之間的交互而產(chǎn)生的系統(tǒng)全局行為”,是 “緣起于微觀的宏觀效應(yīng)”[18-19].智能的涌現(xiàn)方法是指完全的智能能夠且確實(shí)是從許多簡單的、單獨(dú)的、局部的和具體化的主體智能的交互中出現(xiàn)的.涌現(xiàn)同時(shí)也是CAS 的特征之一,基于 MAS 的求解方法實(shí)際上是一種與 CAS內(nèi)在機(jī)制相同的建模分析方法.因此,從 CAS 映射到MAS 是直觀的、可行的、實(shí)用的.

    毋庸置疑,電力系統(tǒng)是一個(gè)CAS.Agent 能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行任意粒度的抽象和分解(即建模),并最終實(shí)現(xiàn)對(duì)電力系統(tǒng)的綜合(即仿真).建立相應(yīng)的MAS 的過程即是對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行分析和綜合的過程,包含2 個(gè)步驟:①對(duì)電力系統(tǒng)進(jìn)行分解,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)與之相對(duì)應(yīng)的 Agent;②建立 Agent 間的通信和協(xié)調(diào)機(jī)制,實(shí)現(xiàn)對(duì)電力系統(tǒng)的綜合.

    2 基于MAS的DSE——masDSE

    2.1 兩種類型的Agent

    如圖 2 所示,在 masDSE 中,有兩種類型的Agent,它們分工不同.其中,AdminAgent 的數(shù)量為 1,具有管理功能,負(fù)責(zé)狀態(tài)估計(jì)任務(wù)的調(diào)度;SubDSEAgent 負(fù)責(zé)對(duì)配電子網(wǎng)的狀態(tài)估計(jì),在數(shù)量上多于配電子網(wǎng)的數(shù)量.SubDSEAgent 接受 Admin-Agent 的協(xié)調(diào)和管理,多個(gè) SubDSEAgent 之間也可以互相通信和協(xié)調(diào).表 1 詳細(xì)說明了 Agent 的八元素實(shí)現(xiàn)情況.

    表1 兩種Agent的八元素的說明Tab.1 Description of eight elements of the two types of agent

    在圖 2 中,配電網(wǎng)在節(jié)點(diǎn) X、Y 處被分割,形成Sub1、Sub2、Sub3 三個(gè)配電子網(wǎng),且被分別分配給 3 個(gè)SubDSEAgent 進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)計(jì)算.3 個(gè)配電子網(wǎng)存在偏序關(guān)系,需要按照一定次序?qū)λ鼈冞M(jìn)行狀態(tài)估計(jì).對(duì)于沒有被分割的饋線,電源點(diǎn)是10 kV 母線,根節(jié)點(diǎn)電壓值是確定的;因此,這些饋線可直接當(dāng)作配電子網(wǎng),由多個(gè) SubDSEAgent 以并行分布式計(jì)算的方式同時(shí)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì).

    圖2 面向DSE的MAS框架結(jié)構(gòu)Fig.2 Framework of MAS for DSE

    2.2 配電網(wǎng)三相狀態(tài)估計(jì)算法

    在我國,配電網(wǎng)具有如下特點(diǎn):①開環(huán)輻射狀運(yùn)行;②支路的 R/X 值變化范圍較大;③三相運(yùn)行不平衡.筆者在文獻(xiàn)[20-21]的基礎(chǔ)上,開發(fā)了適應(yīng)配電網(wǎng)特點(diǎn)的基于支路電流的配電網(wǎng)三相狀態(tài)估計(jì)算法.該算法以支路電流的幅值和相角作為狀態(tài)變量,能夠?qū)崿F(xiàn)三相解耦計(jì)算,可處理節(jié)點(diǎn)電壓、功率注入量和支路電流、功率潮流量等多種量測數(shù)據(jù).

    如圖3 所示,配電網(wǎng)在節(jié)點(diǎn)X 處被分割,做如下處理:①增加1 個(gè)零阻抗支路和1 個(gè)無負(fù)荷的虛擬節(jié)點(diǎn);②將虛擬節(jié)點(diǎn)作為分割節(jié)點(diǎn)并復(fù)制為 X′和 X′′,并分別屬于配電子網(wǎng) Sub1(電源側(cè)子網(wǎng))和 Sub2(下游子網(wǎng)),X -X′是零阻抗支路;③Sub2 在 X′處等值為Sub1 的負(fù)荷.X ′和 X ′′在電氣上為同一點(diǎn),具有相同的電壓向量,即VX′=VX′′,IX′= ?IX′′.分割點(diǎn)的選擇原則是:①入度和出度均為1 的節(jié)點(diǎn);②分割后各子網(wǎng)滿足可觀性和量測冗余度要求,且規(guī)模(節(jié)點(diǎn)數(shù))相近.

    圖3 配電網(wǎng)的分割Fig.3 Division of distribution network

    以將系統(tǒng)分割為S 個(gè)子網(wǎng)絡(luò)為例.

    可通過最小化方程

    進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)計(jì)算[20-21].

    需要定義分割節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)復(fù)制節(jié)點(diǎn)所在支路的電流幅值差絕對(duì)值的最大值,即

    式中:i、j 表示被分割的 2 個(gè)子網(wǎng)絡(luò),i 為電源側(cè)子網(wǎng)絡(luò),j 為下游子網(wǎng)絡(luò),i,j=1,2,…,S;、表示位于i、j 兩個(gè)子網(wǎng)絡(luò)的分割節(jié)點(diǎn)的兩個(gè)復(fù)制節(jié)點(diǎn)所在支路(如圖 3 中的 X - X′和 X′′-N2)的電流幅值.

    綜上所述,可得整個(gè)系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)計(jì)算的步驟如下:

    (1)將整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行合理分割,形成 S 個(gè)子網(wǎng)絡(luò),并令 k = 1;

    (3)利用式(5),求得所有分割節(jié)點(diǎn)兩個(gè)復(fù)制節(jié)點(diǎn)所在支路的電流幅值差絕對(duì)值的最大值ΔImax,判斷其是否小于設(shè)定閾值εp;若是,轉(zhuǎn)步驟(6);否則繼續(xù);

    (5)令k = k+1,判斷是否達(dá)到最大迭代步長K;若是,轉(zhuǎn)步驟(6),否則轉(zhuǎn)步驟(2)繼續(xù);

    (6)迭代結(jié)束,輸出結(jié)果.對(duì)從步驟(3)和步驟(5)結(jié)束迭代的結(jié)果做不同標(biāo)志,以示估計(jì)質(zhì)量不同.

    其中,εp(p=1,2,…,S-1)和 K 的設(shè)置應(yīng)權(quán)衡計(jì)算效率和估計(jì)精度的需求,一般 εp∈[10-3,10-4],K 在 3~5之間.

    2.3 masDSE的通信機(jī)制的實(shí)現(xiàn)

    masDSE 部署在局域網(wǎng)環(huán)境中,Agent 的分布情況如圖 4 所示.masDSE 的通信和協(xié)調(diào)機(jī)制遵循 FIPA ACL 標(biāo)準(zhǔn)[22-25].AdminAgent 和 SubDSEAgent 之間的通信協(xié)議是合同網(wǎng)協(xié)議(FIPA-contract-net),包含CFP、PROPOSE、REJECT_PROPOSAL、ACCEPT_PROPOSAL、NOT_UNDERSTOOD 和 INFORM 等通信行為.SubDSEAgent 之間的通信協(xié)議是 FIPA_REQUEST ,包 含 REQUEST 、PROPOSE 、AGREE 、INFORM 等通信行為.

    以圖 4 中的 Admin@host1 和 DSE1@host1、DSE2@host2 的通信為例,其通信過程如圖5 所示.圖5 中的 Container 代表主機(jī)上的 Agent 容器,箭頭線上方標(biāo)注該次通信的行為類型和信息編號(hào).Admin@host1 分別向 DSE1@host1 和 DSE2@host2 發(fā)送任務(wù)調(diào)度請(qǐng)求(CFP);DSE1@host1 和 DSE2@host2 收到后表示接受該請(qǐng)求(PROPOSE);然后 Admin@host1 向DSE1@host1 和 DSE2@host2 發(fā)出確認(rèn)信息(ACCEPT_PROPOSAL) ;最 后 DSE1@host1 和DSE2@host2 在完成各自任務(wù)后,分別將計(jì)算結(jié)果發(fā)給 Admin@host1(INFORM).如果分割后的配電子網(wǎng)之間存在偏序關(guān)系(如圖 2 所示的情形),那么兩個(gè)SubDSEAgent 之間需要傳遞分割節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)電壓信息,其通信過程較簡單,不再贅述.

    圖4 masDSE中Agent的部署示意Fig.4 Deployment of agents in masDSE

    圖5 Agent間通信跟蹤示意Fig.5 Track of communication between agents

    3 應(yīng)用算例分析

    筆者將IEEE 發(fā)布的4 個(gè)饋線算例[26](13 節(jié)點(diǎn)、34節(jié)點(diǎn)、37 節(jié)點(diǎn)和 123 節(jié)點(diǎn)算例)依次命名為 Feeder1~Feeder4,通過復(fù)制和組合來模擬 1 個(gè)配電網(wǎng).圖 4 中的 host1~host3 是局域網(wǎng)(100M baseT)中的 3 臺(tái)配置基本相同的 PC 機(jī)(單 Intel 2.8G CPU、1G 內(nèi)存),構(gòu)建起masDSE 的實(shí)驗(yàn)環(huán)境.下面對(duì)masDSE 的計(jì)算效率和通信延時(shí)情況進(jìn)行分析.

    3.1 masDSE的計(jì)算效率分析

    設(shè)在 host1 節(jié)點(diǎn)上對(duì)n(n=1,3,5,10)個(gè)規(guī)模相同的配電子網(wǎng)(分別以 Feeder2、Feeder4 為例)同時(shí)進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),n個(gè)SubDSEAgent 的平均用時(shí)記為t1;從開始時(shí)刻到所有 SubDSEAgent 全部完成計(jì)算的持續(xù)時(shí)間記為t2.結(jié)果見圖6 和表2.

    圖6 配電子網(wǎng)狀態(tài)估計(jì)的用時(shí)Fig.6 Time of subdistribution state estimation

    表2 配電子網(wǎng)狀態(tài)估計(jì)用時(shí)的詳細(xì)數(shù)據(jù)Tab.2 Details of time for subdistribution state estimation

    表 2 的數(shù)據(jù)表明:若將配電網(wǎng)分割為與 Feeder2規(guī)模相當(dāng)?shù)呐潆娮泳W(wǎng),當(dāng)n為 5~10 時(shí),n個(gè) Sub-DSEAgent 以并行計(jì)算方式狀態(tài)估計(jì),與由 1 個(gè) Sub-DSEAgent 以串行計(jì)算方式依次對(duì)n個(gè)配電子網(wǎng)狀態(tài)估計(jì)相比較,其加速比(n個(gè)n為1 時(shí)的t1/t2)為1.5 左右;若將配電網(wǎng)分割為與 Feeder4 規(guī)模相當(dāng)?shù)呐潆娮泳W(wǎng),當(dāng)n到達(dá)10 時(shí),多個(gè)SubDSEAgent 并行計(jì)算的效率反而下降.

    對(duì)比圖6 和表2 數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn):①3 個(gè)Feeder2 由同一計(jì)算節(jié)點(diǎn)上的 3 個(gè) SubDSEAgent 以并行計(jì)算方式進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),用時(shí)1 898 ms;如果它們由3 個(gè)分布于不同計(jì)算節(jié)點(diǎn)的 SubDSEAgent 以并行分布式計(jì)算方式進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),僅需763 ms;②而1 個(gè)Feeder4(節(jié)點(diǎn)數(shù)約為 Feeder2 的 3.6 倍)狀態(tài)估計(jì)用時(shí)約 9 758 ms.因此可得如下結(jié)論.

    (1)當(dāng)把配電網(wǎng)分割為較小規(guī)模的配電子網(wǎng),多個(gè)SubDSEAgent 以并行計(jì)算方式進(jìn)行狀態(tài)估計(jì),可以獲得一定的加速比;當(dāng)多個(gè) SubDSEAgent 分布于不同計(jì)算機(jī)時(shí),并行分布式計(jì)算使得 masDSE 的計(jì)算效率成倍提升.

    (2)單個(gè)SubDSEAgent 在計(jì)算較大規(guī)模配電網(wǎng)時(shí)用時(shí)較長,基本無可用性.然而masDSE 通過多Agent的組織與協(xié)調(diào),計(jì)算效率顯著提高.masDSE 作為一個(gè)整體,能夠完成單個(gè)Agent 不能實(shí)現(xiàn)的功能,在一定程度上具有涌現(xiàn)這一特征.

    3.2 Agent間通信延時(shí)分析

    駐留在同一主機(jī)上 Agent 之間通信延時(shí)幾乎為零,原因是它們可以共享內(nèi)存.駐留在不同主機(jī)上AdminAgent 和SubDSEAgent 之間的通信分為兩種情形:一種是 INFORM 通信行為,將狀態(tài)估計(jì)結(jié)果傳回AdminAgent;另一種是除 INFORM 以外的通信行為,通信數(shù)據(jù)量非常少(<1k 字節(jié)),通信延時(shí)也非常小(<5 ms).對(duì)前一種情形,以Admin@host1 和DSE2@host2之間的INFORM 通信行為為例,在傳遞的通信數(shù)據(jù)量D 不同的情況下,通信延時(shí)T 如圖7 所示.

    圖7 不同主機(jī)上的Agent間的通信延時(shí)Fig.7 Delay-time between agents on different hosts

    圖7表明,駐留在不同主機(jī)節(jié)點(diǎn)上 Agent 之間的通信延時(shí)與通信數(shù)據(jù)量成正比,且遠(yuǎn)小于狀態(tài)估計(jì)用時(shí).即便如此,在進(jìn)行任務(wù)調(diào)度時(shí),仍然需要優(yōu)化調(diào)度方案以盡量減少不同主機(jī)節(jié)點(diǎn)上Agent 的通信次數(shù).

    4 結(jié) 語

    在我國,配電網(wǎng)一般呈開環(huán)輻射狀運(yùn)行.1 條饋線上配置量測的節(jié)點(diǎn)(包括聯(lián)絡(luò)點(diǎn)、分段點(diǎn)等)數(shù)量一般不會(huì)超過30 個(gè).對(duì)于同一10 kV 母線上引出的多條饋線可以分配給不同計(jì)算節(jié)點(diǎn)上的多個(gè) SubDSEAgent進(jìn)行并行分布式計(jì)算;對(duì)于類似 Feeder4 的較長饋線,如圖2 所示分割為多個(gè)饋線段并分配給同一計(jì)算節(jié)點(diǎn)上的SubDSEAgent 按照偏序關(guān)系以迭代方式計(jì)算.

    對(duì)1 個(gè)由 100 條饋線(與 Feeder2 規(guī)模相當(dāng))組成的中等規(guī)模配電網(wǎng).如果將masDSE 部署在10 臺(tái)PC機(jī)上,每臺(tái) PC 配置 10 個(gè) SubDSEAgent,按照實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)估算,可在 5,s 內(nèi)完成該配電網(wǎng)的三相狀態(tài)估計(jì).說明masDSE 具有一定的實(shí)用價(jià)值.

    本文將 Agent 和 MAS 的理論與方法應(yīng)用到DFSM 這一領(lǐng)域中.提出Agent 的八元素實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于 MAS 的配電網(wǎng)三相狀態(tài)估計(jì)并行分布式計(jì)算軟件(masDSE).算例分析表明,masDSE 滿足實(shí)時(shí)性要求,具有實(shí)用價(jià)值.masDSE 的價(jià)值還體現(xiàn)在它為 DFSM 中的其他功能(潮流計(jì)算、安全分析等)的實(shí)現(xiàn)和進(jìn)一步提高計(jì)算性能提供了新的可供借鑒的方法.

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