• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    利用無(wú)人機(jī)標(biāo)定雷達(dá)精度的新方法*

    2015-09-28 12:09:56劉冬利龐海濱
    電訊技術(shù) 2015年2期
    關(guān)鍵詞:測(cè)量

    劉冬利,張 驛,龐海濱,楊 輝

    (1.大連海事大學(xué) 信息工程學(xué)院,遼寧 大連116026;2.海軍大連艦艇學(xué)院信息作戰(zhàn)系,遼寧 大連116018;3.海軍駐中國(guó)西南電子技術(shù)研究所軍事代表室,成都610036;4.海軍大連艦艇學(xué)院研究生管理大隊(duì),遼寧 大連116018)

    1 引言

    三坐標(biāo)雷達(dá)在提供目標(biāo)方位、距離的同時(shí),還通過(guò)測(cè)量目標(biāo)仰角提供高度值,是非常重要的對(duì)空預(yù)警探測(cè)裝備[1]。為保持三坐標(biāo)雷達(dá)良好的工作狀態(tài),需定期對(duì)其測(cè)量精度進(jìn)行標(biāo)定。文獻(xiàn)[2-5]分別介紹了以標(biāo)校塔、高空氣球、移動(dòng)高架有源應(yīng)答源、軍用飛機(jī)或民航ADS-B系統(tǒng)作為雷達(dá)精度標(biāo)定源的標(biāo)定方法。這些方法各有不足之處:標(biāo)校塔和高空氣球的位置固定,資源稀少,進(jìn)行標(biāo)定需要雷達(dá)轉(zhuǎn)場(chǎng),組織實(shí)施不方便;移動(dòng)高架有源應(yīng)答源高度有限,雷達(dá)可測(cè)量的仰角范圍小;軍用飛機(jī)申請(qǐng)程序復(fù)雜,標(biāo)定周期長(zhǎng),實(shí)施成本高;民航ADS-B系統(tǒng)提供的仰角真值與雷達(dá)測(cè)量值時(shí)間對(duì)準(zhǔn)困難,標(biāo)定精度差。另外,這些方法普遍依賴GPS獲取真值,戰(zhàn)時(shí)無(wú)法保證工作可靠性?,F(xiàn)有三坐標(biāo)雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)的標(biāo)定源和真值獲取設(shè)備存在的上述問(wèn)題影響了它們的推廣和應(yīng)用,無(wú)法滿足日益增長(zhǎng)的雷達(dá)裝備保障需求。因此,本文通過(guò)優(yōu)化標(biāo)定源設(shè)計(jì),重新選擇真值獲取設(shè)備,提出了一種利用旋翼無(wú)人機(jī)標(biāo)定三坐標(biāo)雷達(dá)精度的新方法。

    2 總體方案

    2.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    標(biāo)定系統(tǒng)主要由標(biāo)定源、真值獲取系統(tǒng)、雷達(dá)數(shù)據(jù)錄取及解算設(shè)備三部分組成。下面分別對(duì)這三部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。

    為使標(biāo)定源具有良好的機(jī)動(dòng)性和可探測(cè)性,標(biāo)定源設(shè)計(jì)采用旋翼無(wú)人機(jī)搭載龍伯球角反射體。采用旋翼無(wú)人機(jī)具有以下優(yōu)點(diǎn):連續(xù)飛行時(shí)間長(zhǎng),可保證標(biāo)定期間采集足夠的真值數(shù)據(jù);飛行距離遠(yuǎn),飛行高度可達(dá)1000 m,可標(biāo)定的距離和仰角范圍大;通過(guò)飛控設(shè)備操縱,既可隨時(shí)改變飛行姿態(tài),又能夠?qū)崿F(xiàn)懸停,便于飛行航路規(guī)劃,不需要調(diào)整艦艇姿態(tài)即可標(biāo)定艦載三坐標(biāo)雷達(dá)的所有陣面。無(wú)人機(jī)本身雷達(dá)反射截面積較小,通過(guò)加載龍伯球角反射體能夠顯著提高雷達(dá)回波強(qiáng)度,使其雷達(dá)散射截面積在2 m2以上。

    為保證真值數(shù)據(jù)的精度和可靠性,真值獲取系統(tǒng)采用3臺(tái)可實(shí)時(shí)獲取位置數(shù)據(jù)并進(jìn)行存儲(chǔ)的衛(wèi)星定位接收機(jī)組成的局域差分定位系統(tǒng)[6]。衛(wèi)星定位系統(tǒng)采用由我國(guó)自主發(fā)展、獨(dú)立運(yùn)行的“北斗”定位系統(tǒng),能夠確保真值獲取系統(tǒng)良好的可靠性和安全性。差分系統(tǒng)采用事后差分處理方式:標(biāo)定時(shí),以一臺(tái)“北斗”終端作為差分定位系統(tǒng)的基準(zhǔn)站放置在岸上開闊地帶,另外兩臺(tái)作為移動(dòng)站分別安置在旋翼無(wú)人機(jī)和艦艇等效中心處,3臺(tái)“北斗”終端同時(shí)記錄數(shù)據(jù)。標(biāo)定結(jié)束后,將基準(zhǔn)站和移動(dòng)站記錄數(shù)據(jù)導(dǎo)出,匯總解算出標(biāo)定源的精確位置。值得注意的是,基準(zhǔn)站與移動(dòng)站的距離在有效范圍內(nèi)應(yīng)盡可能拉大,以提高差分定位精度。

    為提高標(biāo)定系統(tǒng)的簡(jiǎn)潔性和可操作性,將雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)錄取與預(yù)處理、真值處理、雷達(dá)測(cè)量誤差解算等功能全部整合到雷達(dá)數(shù)據(jù)錄取及解算設(shè)備中,上述功能及人機(jī)交互界面通過(guò)運(yùn)行采用VC語(yǔ)言編寫的“雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)軟件”實(shí)現(xiàn)。雷達(dá)數(shù)據(jù)錄取及解算設(shè)備通過(guò)串口等網(wǎng)絡(luò)通信端口與雷達(dá)和真值設(shè)備建立連接,進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。它在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中通過(guò)網(wǎng)絡(luò)通信端口自動(dòng)接入艦艇作戰(zhàn)系統(tǒng)實(shí)時(shí)截取雷達(dá)測(cè)量值,在無(wú)人機(jī)飛行結(jié)束后由3臺(tái)“北斗”終端導(dǎo)入真值數(shù)據(jù)。對(duì)獲取的測(cè)量值和真值進(jìn)行必要的處理后,根據(jù)數(shù)理統(tǒng)計(jì)相關(guān)理論最終解算出雷達(dá)系統(tǒng)誤差。

    綜上所述,本文提出的三坐標(biāo)雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 標(biāo)定系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)Fig.1 The calibration system structure

    根據(jù)以上的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)功能分析,圖2給出了整個(gè)標(biāo)定工作流程。

    圖2 標(biāo)定工作流程Fig.2 The calibration work process

    2.2 真值獲取系統(tǒng)精度需求分析

    雷達(dá)精度標(biāo)定要求真值精度至少是雷達(dá)測(cè)量精度的3倍以上。由于衛(wèi)星定位系統(tǒng)的差分定位數(shù)據(jù)精度優(yōu)于1 m,因此由其獲取的距離真值能夠滿足標(biāo)定要求。下面對(duì)仰角真值精度需求進(jìn)行分析。

    仰角真值數(shù)據(jù)的誤差Δα主要受真值設(shè)備的高度測(cè)量誤差Δh和標(biāo)定源與雷達(dá)的距離R影響,它們之間的關(guān)系可以用下式表示:

    假設(shè)高度測(cè)量誤差Δh分別為1 m、5 m、10 m,對(duì)目標(biāo)距離R和仰角測(cè)量精度Δα之間的關(guān)系進(jìn)行仿真分析,結(jié)果見圖3。

    圖3 不同高度測(cè)量誤差下仰角真值誤差與標(biāo)定源距離的關(guān)系Fig.3 The relationship between elevation true value error and distance of calibration resource with different height measurement error

    可以看出,為使Δα小于特定值,當(dāng)Δh增大,R的最小值也必須增大。為便于標(biāo)定的組織實(shí)施,應(yīng)利用差分技術(shù)使Δh最小,降低標(biāo)定對(duì)R最小值的要求。另外,雷達(dá)標(biāo)定還要求R的最小值需同時(shí)大于雷達(dá)遠(yuǎn)場(chǎng)條件和雷達(dá)距離探測(cè)盲區(qū)。由于三坐標(biāo)雷達(dá)的遠(yuǎn)場(chǎng)條件一般小于其距離探測(cè)盲區(qū),因此,艦載三坐標(biāo)雷達(dá)與標(biāo)定源距離R的最小值為其距離探測(cè)盲區(qū)。如圖3所示,當(dāng) Δh為1 m時(shí),R大于1.2 km,則 Δα 小于0.05°。R 為1.2 km時(shí)標(biāo)定源在三坐標(biāo)雷達(dá)的距離探測(cè)盲區(qū)之外,而且Δα為0.05°時(shí)高于雷達(dá)仰角測(cè)量精度數(shù)倍,此時(shí)仰角真值數(shù)據(jù)的精度可以滿足標(biāo)定要求。由于衛(wèi)星定位系統(tǒng)的差分定位精度Δh小于1 m,因此利用其獲取目標(biāo)仰角真值精度能夠滿足三坐標(biāo)雷達(dá)仰角標(biāo)定的要求。同理,也可證明利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)獲取的方位真值數(shù)據(jù)精度能夠滿足三坐標(biāo)雷達(dá)方位標(biāo)定的要求。

    3 關(guān)鍵技術(shù)

    3.1 標(biāo)定源的航路規(guī)劃及一體化設(shè)計(jì)

    標(biāo)定源的航路規(guī)劃就是對(duì)標(biāo)定源的航跡及飛行時(shí)間進(jìn)行規(guī)劃,主要考慮以下三個(gè)方面因素:一是為確保在標(biāo)定時(shí)獲取足夠的雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)有效點(diǎn)數(shù);二是要滿足三坐標(biāo)雷達(dá)標(biāo)定對(duì)于標(biāo)定源仰角和距離的要求;三是便于標(biāo)定活動(dòng)的組織實(shí)施,保證飛行安全。為此,一般選擇無(wú)人直升機(jī)飛行高度在300~500 m(不需要航空管制申請(qǐng)),飛行速度為50 km/h(保持飛行的穩(wěn)定性),連續(xù)有效飛行10 min左右(獲取足夠的雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)有效點(diǎn)數(shù))。標(biāo)定源的一體化設(shè)計(jì)就是采用合理的龍伯球角反射器加載方式,使其與無(wú)人直升機(jī)的散射中心重合。那么對(duì)被標(biāo)雷達(dá)而言,無(wú)人直升機(jī)仍然是“點(diǎn)目標(biāo)”,易被標(biāo)定雷達(dá)可靠發(fā)現(xiàn)和穩(wěn)定跟蹤。

    3.2 真值數(shù)據(jù)處理技術(shù)

    真值數(shù)據(jù)處理分為差分定位、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和插值處理三個(gè)步驟。差分技術(shù)分為偽距差分和載波相位差分兩種[7]。大地測(cè)量和工程測(cè)量上常采用載波相位差分技術(shù),就是把基準(zhǔn)站采集的載波相位實(shí)時(shí)發(fā)給用戶接收機(jī),通過(guò)求差解算位置坐標(biāo)。載波相位差分的定位精度可達(dá)厘米級(jí),經(jīng)過(guò)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后能夠獲取較高的目標(biāo)仰角、方位角和距離真值精度。差分后的目標(biāo)真值數(shù)據(jù)所在坐標(biāo)系為大地坐標(biāo)系,而雷達(dá)測(cè)量值為站心極坐標(biāo)系。為解算雷達(dá)測(cè)量系統(tǒng)誤差,需統(tǒng)一真值數(shù)據(jù)與雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)的坐標(biāo)系,先將真值數(shù)據(jù)由大地坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到空間直角坐標(biāo)系,再轉(zhuǎn)換到站心極坐標(biāo)系?!氨倍贰闭嬷翟O(shè)備的數(shù)據(jù)采集頻率可達(dá)5 Hz,通過(guò)插值處理,能夠進(jìn)一步增加單位時(shí)間內(nèi)的真值數(shù)據(jù)密度,減小真值數(shù)據(jù)與雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)的時(shí)間對(duì)準(zhǔn)誤差,使其能夠最優(yōu)逼近雷達(dá)測(cè)量值時(shí)刻真值。

    3.3 雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)提取

    對(duì)雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)的錄取主要有三種方式:一是通過(guò)數(shù)據(jù)錄取終端接入水面艦艇作戰(zhàn)系統(tǒng),然后截獲作戰(zhàn)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)上雷達(dá)發(fā)送的目標(biāo)探測(cè)數(shù)據(jù)報(bào)文;二是從帶目標(biāo)探測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能的雷達(dá)顯控終端上下載目標(biāo)航跡數(shù)據(jù);三是通過(guò)和雷達(dá)輸出接口匹配的數(shù)據(jù)錄取設(shè)備獲得目標(biāo)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)。為保證錄取設(shè)備的通用性,上述三種方式均應(yīng)考慮。在標(biāo)定過(guò)程中,雷達(dá)數(shù)據(jù)錄取設(shè)備與三坐標(biāo)雷達(dá)對(duì)接,接收雷達(dá)送出的目標(biāo)數(shù)據(jù),記錄在移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)上。雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)的測(cè)量值與真值必須采用統(tǒng)一的時(shí)間基準(zhǔn),本系統(tǒng)以“北斗”時(shí)間作為時(shí)間基準(zhǔn)。為保證雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)的有效點(diǎn)數(shù),標(biāo)定時(shí)還需合理設(shè)置雷達(dá)掃描速率和數(shù)據(jù)率。

    3.4 雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)預(yù)處理

    在雷達(dá)標(biāo)定過(guò)程中,受海況、艦船搖蕩、轉(zhuǎn)動(dòng)慣性等因素的影響,雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)存在一定的噪聲和異常的跳變點(diǎn),即通常所稱的“野值”。為避免“野值”對(duì)雷達(dá)標(biāo)定精度造成的不利影響,應(yīng)當(dāng)通過(guò)雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)的預(yù)處理將“野值”予以剔除[2]。為保證標(biāo)定過(guò)程的有效性及標(biāo)定精度,根據(jù)雷達(dá)測(cè)量信號(hào)的特點(diǎn),測(cè)量數(shù)據(jù)預(yù)處理采取如下方法和步驟:先利用“小波閾值法”消除噪聲數(shù)據(jù),再利用“外推擬合法”有效剔除野值。其中,野值剔除采用了“3σ”準(zhǔn)則,即從一次差中查出大于3倍標(biāo)準(zhǔn)誤差的誤差點(diǎn)。這里說(shuō)的3倍標(biāo)準(zhǔn)差的標(biāo)準(zhǔn)有兩種做法,一種是用雷達(dá)指標(biāo)的標(biāo)準(zhǔn)誤差做標(biāo)準(zhǔn),另一種是以雷達(dá)實(shí)測(cè)值的標(biāo)準(zhǔn)誤差作為標(biāo)準(zhǔn)。為更好地貼近雷達(dá)實(shí)際狀況,應(yīng)采用后一種做法。

    4 試驗(yàn)測(cè)試

    4.1 試驗(yàn)條件簡(jiǎn)介

    根據(jù)該方案制成的樣機(jī)已對(duì)??吭诖a頭上的艦艇進(jìn)行了某型雷達(dá)精度標(biāo)定試驗(yàn)。在航路上設(shè)置4個(gè)航路點(diǎn)構(gòu)成近似平行四邊形形狀,使無(wú)人直升機(jī)沿著“1”→“2”→“3”→“4”4個(gè)航路點(diǎn)定高(300 m)飛行。無(wú)人直升機(jī)飛行過(guò)程中距離艦艇最遠(yuǎn)4.8 km左右,整個(gè)飛行時(shí)間30 min。無(wú)人直升機(jī)的飛行航路如圖4所示。

    圖4 無(wú)人直升機(jī)飛行航路Fig.4 The flying route of unmanned gyroplane

    4.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析

    試驗(yàn)完畢后,“雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)軟件”先對(duì)提取出的雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行消除噪聲和剔除野值處理,得到有效的測(cè)量值,并依次對(duì)由“北斗”真值設(shè)備獲取的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行差分、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和插值處理,得到目標(biāo)真值。本次試驗(yàn)對(duì)雷達(dá)的仰角、方位角和距離測(cè)量誤差進(jìn)行了標(biāo)定,這里只對(duì)仰角標(biāo)定的試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行介紹。

    圖5顯示了雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)噪聲消除后產(chǎn)生的變化。消除噪聲后,再根據(jù)“3σ”準(zhǔn)則對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)中的野值進(jìn)行剔除。圖6為野值剔除后剩余的測(cè)量數(shù)據(jù)與真值數(shù)據(jù)的對(duì)比。

    圖5 噪聲消除前后的目標(biāo)仰角測(cè)量值對(duì)比Fig.5 The comparison of target elevation observed value before and after noise elimination

    圖6 剔除野值后目標(biāo)仰角測(cè)量值與真值對(duì)比Fig.6 The comparison of target elevation observed value and true value after outliers eliminating

    為保證雷達(dá)試驗(yàn)結(jié)果的準(zhǔn)確、可靠,必須獲取足夠的測(cè)量點(diǎn)數(shù)。雷達(dá)試驗(yàn)的最小測(cè)量點(diǎn)數(shù)與測(cè)量值估計(jì)精度和試驗(yàn)對(duì)象設(shè)備的精度有關(guān)[8]。根據(jù)本次試驗(yàn)對(duì)象的技術(shù)性能參數(shù),計(jì)算得出標(biāo)定所需最小測(cè)量點(diǎn)數(shù)為25。這里選取目標(biāo)仰角變化較大的30個(gè)連續(xù)測(cè)量數(shù)據(jù),經(jīng)過(guò)野值剔除后剩余28個(gè)測(cè)量數(shù)據(jù),能夠滿足雷達(dá)標(biāo)定對(duì)于測(cè)量點(diǎn)數(shù)的要求。

    在完成對(duì)目標(biāo)仰角測(cè)量值和真值的一系列預(yù)處理過(guò)程后,通過(guò)解算得出了三坐標(biāo)雷達(dá)仰角測(cè)量的系統(tǒng)誤差,證明了該系統(tǒng)的可用性。三坐標(biāo)雷達(dá)的維修保障人員可以根據(jù)標(biāo)定結(jié)果對(duì)雷達(dá)仰角測(cè)量的系統(tǒng)誤差進(jìn)行校正。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本文針對(duì)三坐標(biāo)雷達(dá)在實(shí)際使用中及維修后缺乏精度標(biāo)定設(shè)備,對(duì)三坐標(biāo)雷達(dá)精度標(biāo)定方法及工程實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究,提出了采用搭載龍伯球和“北斗”定位系統(tǒng)的旋翼無(wú)人機(jī)作為標(biāo)定源,以差分定位為真值獲取手段的雷達(dá)標(biāo)定新方法。該方法獲取的真值精度高,標(biāo)定結(jié)果準(zhǔn)確可靠,能夠如實(shí)反映雷達(dá)系統(tǒng)誤差大小。與傳統(tǒng)雷達(dá)標(biāo)定方法相比,該方法使用成本低,組織工作簡(jiǎn)潔,實(shí)施條件寬松,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)三坐標(biāo)雷達(dá)全高度、全方位的標(biāo)定,而且可以通過(guò)對(duì)旋翼無(wú)人機(jī)的飛行控制實(shí)現(xiàn)靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩種標(biāo)定方式,具有較高的軍事和經(jīng)濟(jì)效益。

    [1]丁鷺飛,耿富錄.雷達(dá)原理[M].西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2003.DING Lufei,GENG Fulu.Principle of radar[M].Xi’an:Xidian University Press,2003.(in Chinese)

    [2]陳相麟,蔣譜成,蔣壽庭.雷達(dá)試驗(yàn)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2004.CHEN Xianglin,JIANG Pucheng,JIANG Shouting.Radar tests[M].Beijing:National Defence Industry Press,2004.(in Chinese)

    [3]姚景順,楊世興.艦載雷達(dá)的動(dòng)態(tài)標(biāo)校[J].火力與指揮控制,2008,33(3):128 -130,134.YAO Jingshun,YANG Shixing.Dynamic Precision Adjusting Shipboard Radar[J].Fire Control and Com man d Control,2008,33(3):128 -130,134.(in Chinese)

    [4]徐永明,馮兵.艦載雷達(dá)標(biāo)定方法探討[J].中國(guó)雷達(dá),2006(3):1- 5.XU Yongming,F(xiàn)ENG Bing.Discussion for calibration measurements of the Ship - born radar[J].China Radar,2006(3):1 -5.(in Chinese)

    [5]苑文亮,唐小明,朱洪偉,等.基于ADS-B數(shù)據(jù)的雷達(dá)標(biāo)校新方法[J].艦船電子工程,2010,30(3):147 -150.YUAN Wenliang,TANG Xiaoming,ZHU Hongwei,et al.A new method for radar calibration based on ADS-B data[J].Ship Electronic Engineering,2010,30(3):147 -150.(in Chinese)

    [6]徐紹銼,張華海,楊志強(qiáng),等.GPS測(cè)量原理及應(yīng)用[M].武漢:武漢大學(xué)出版社,2001:79-89.XU Shaocuo,ZHANG Huahai,YANG Zhiqiang,et al.Principle and application of GPS measurement[M].Wuhan:Wuhan University Press,2001:79 -89.(in Chinese)

    [7]沙定國(guó).實(shí)用誤差理論與數(shù)據(jù)處理[M].北京:北京理工大學(xué)出版社,1993:67-70.SHA Dingguo.Practical theory of errors and data processing[M].Beijing:Beijing Institute of Technology Press,1993:67 -70.(in Chinese)

    猜你喜歡
    測(cè)量
    測(cè)量重量,測(cè)量長(zhǎng)度……
    把握四個(gè)“三” 測(cè)量變簡(jiǎn)單
    滑動(dòng)摩擦力的測(cè)量和計(jì)算
    滑動(dòng)摩擦力的測(cè)量與計(jì)算
    測(cè)量的樂(lè)趣
    二十四節(jié)氣簡(jiǎn)易測(cè)量
    日出日落的觀察與測(cè)量
    滑動(dòng)摩擦力的測(cè)量與計(jì)算
    測(cè)量
    測(cè)量水的多少……
    又爽又黄a免费视频| 麻豆成人av视频| 亚洲国产日韩一区二区| 永久免费av网站大全| 亚洲av.av天堂| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 夜夜爽夜夜爽视频| 全区人妻精品视频| 中国三级夫妇交换| 日本欧美国产在线视频| 精品久久久噜噜| 黄色日韩在线| 一区二区av电影网| av在线播放精品| 国产乱来视频区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 成人毛片60女人毛片免费| 丰满人妻一区二区三区视频av| 好男人视频免费观看在线| 久久久久久久大尺度免费视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 免费观看性生交大片5| 热re99久久精品国产66热6| 午夜免费男女啪啪视频观看| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 成人特级av手机在线观看| 久久久久网色| 18+在线观看网站| 午夜日本视频在线| 综合色丁香网| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久久久久久成人| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产综合精华液| 少妇熟女欧美另类| 国产又色又爽无遮挡免| 亚洲欧美精品专区久久| 久久精品久久精品一区二区三区| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲色图av天堂| 在线观看一区二区三区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 午夜视频国产福利| 国产黄频视频在线观看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲最大成人中文| 七月丁香在线播放| 丝袜脚勾引网站| 男女无遮挡免费网站观看| 制服丝袜香蕉在线| 日韩av免费高清视频| 中国国产av一级| 能在线免费看毛片的网站| 精品亚洲成a人片在线观看 | 欧美丝袜亚洲另类| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 一区在线观看完整版| 免费观看性生交大片5| 亚洲精品456在线播放app| 91狼人影院| 欧美精品一区二区大全| 激情 狠狠 欧美| 日韩一区二区三区影片| 女人久久www免费人成看片| 搡女人真爽免费视频火全软件| 91精品国产国语对白视频| 中文字幕制服av| 亚洲中文av在线| 日韩伦理黄色片| 欧美成人a在线观看| 又爽又黄a免费视频| 精品国产露脸久久av麻豆| 一本色道久久久久久精品综合| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲第一av免费看| av网站免费在线观看视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲欧美日韩东京热| 男女下面进入的视频免费午夜| 久久 成人 亚洲| 日日啪夜夜爽| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 尾随美女入室| 亚洲国产精品专区欧美| 日韩 亚洲 欧美在线| 赤兔流量卡办理| 久久99精品国语久久久| 美女福利国产在线 | 一区在线观看完整版| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美高清性xxxxhd video| 国产av精品麻豆| 亚洲精品色激情综合| 国产老妇伦熟女老妇高清| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 五月开心婷婷网| 亚洲av男天堂| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 国产精品免费大片| 香蕉精品网在线| 一个人看的www免费观看视频| 国产精品一及| 久久精品国产亚洲网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产成人91sexporn| 亚洲av免费高清在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看 | 多毛熟女@视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 日韩国内少妇激情av| 少妇丰满av| 一区二区三区乱码不卡18| 成人综合一区亚洲| 精品人妻视频免费看| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品一品国产午夜福利视频| 精华霜和精华液先用哪个| 国产免费一区二区三区四区乱码| 免费少妇av软件| 中文字幕av成人在线电影| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲欧美日韩另类电影网站 | 欧美另类一区| 久久久久久人妻| 亚洲成人av在线免费| 亚洲精品色激情综合| 97精品久久久久久久久久精品| 麻豆成人av视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 2021少妇久久久久久久久久久| 成年女人在线观看亚洲视频| 欧美精品一区二区免费开放| 高清欧美精品videossex| 国产av一区二区精品久久 | 黄色视频在线播放观看不卡| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲伊人久久精品综合| 少妇 在线观看| 国产成人freesex在线| 久久久久久久久大av| 国产人妻一区二区三区在| 人妻一区二区av| 最新中文字幕久久久久| 黄色视频在线播放观看不卡| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 97在线视频观看| 极品教师在线视频| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 国产精品精品国产色婷婷| 久久久久久久国产电影| 国产免费福利视频在线观看| 18禁在线播放成人免费| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩av在线免费看完整版不卡| 久久99热这里只频精品6学生| 亚洲国产精品国产精品| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 美女cb高潮喷水在线观看| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日本vs欧美在线观看视频 | 国产成人午夜福利电影在线观看| 日韩精品有码人妻一区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲精品乱久久久久久| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 老司机影院毛片| 日韩av免费高清视频| 国产视频内射| 欧美人与善性xxx| 国产精品成人在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产 精品1| 久久亚洲国产成人精品v| 国产精品av视频在线免费观看| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲无线观看免费| 中国三级夫妇交换| 亚洲av不卡在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 日韩成人av中文字幕在线观看| 高清在线视频一区二区三区| 久久久久久九九精品二区国产| 一区二区三区四区激情视频| 午夜免费观看性视频| 最黄视频免费看| 成年人午夜在线观看视频| 内射极品少妇av片p| 各种免费的搞黄视频| 久久久久性生活片| 纵有疾风起免费观看全集完整版| av在线播放精品| 欧美97在线视频| 美女主播在线视频| 少妇 在线观看| 免费av不卡在线播放| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲人成网站在线播| 1000部很黄的大片| 免费观看性生交大片5| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久99蜜桃精品久久| 日本一二三区视频观看| 网址你懂的国产日韩在线| 国国产精品蜜臀av免费| videos熟女内射| 亚洲精品,欧美精品| 性色avwww在线观看| 亚洲国产精品999| 各种免费的搞黄视频| 成人二区视频| 三级国产精品欧美在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 在线精品无人区一区二区三 | 欧美人与善性xxx| 日韩三级伦理在线观看| 免费黄网站久久成人精品| 大话2 男鬼变身卡| 午夜福利视频精品| 不卡视频在线观看欧美| 久久人人爽人人爽人人片va| videos熟女内射| 深夜a级毛片| 男人爽女人下面视频在线观看| 黄色配什么色好看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产一区有黄有色的免费视频| 日本色播在线视频| 国产视频内射| 日韩av在线免费看完整版不卡| 国产免费一区二区三区四区乱码| 岛国毛片在线播放| 午夜免费鲁丝| 午夜免费男女啪啪视频观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 日韩一本色道免费dvd| 性色avwww在线观看| 内射极品少妇av片p| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 香蕉精品网在线| 欧美三级亚洲精品| 成人无遮挡网站| 尾随美女入室| 有码 亚洲区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日本午夜av视频| 最近的中文字幕免费完整| 在线天堂最新版资源| 嫩草影院新地址| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲精品色激情综合| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美+日韩+精品| 五月玫瑰六月丁香| 国产色爽女视频免费观看| av播播在线观看一区| 热99国产精品久久久久久7| 少妇高潮的动态图| 国产综合精华液| 国产伦精品一区二区三区四那| 一级毛片 在线播放| 亚洲国产成人一精品久久久| 一区在线观看完整版| 狂野欧美激情性bbbbbb| 午夜福利网站1000一区二区三区| 2021少妇久久久久久久久久久| 三级经典国产精品| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产精品三级大全| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产亚洲91精品色在线| 观看免费一级毛片| 99久久中文字幕三级久久日本| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲真实伦在线观看| 在线免费十八禁| 全区人妻精品视频| 亚洲综合精品二区| 免费av不卡在线播放| 国产黄片视频在线免费观看| 内射极品少妇av片p| 男女国产视频网站| 久久这里有精品视频免费| 亚洲精品乱久久久久久| 丝袜喷水一区| av免费在线看不卡| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久99蜜桃精品久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 成人无遮挡网站| 亚洲中文av在线| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产精品国产av在线观看| 精品午夜福利在线看| 新久久久久国产一级毛片| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲精品456在线播放app| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| 最近中文字幕2019免费版| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 99国产精品免费福利视频| 精品一区在线观看国产| 成人午夜精彩视频在线观看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产免费又黄又爽又色| 97超视频在线观看视频| 精品亚洲成a人片在线观看 | 97超碰精品成人国产| 一级a做视频免费观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 纯流量卡能插随身wifi吗| 深夜a级毛片| 国产精品一二三区在线看| 亚洲精品视频女| 国产老妇伦熟女老妇高清| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 春色校园在线视频观看| 制服丝袜香蕉在线| 国产淫片久久久久久久久| 久久人妻熟女aⅴ| 插阴视频在线观看视频| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲高清免费不卡视频| 老司机影院毛片| 嫩草影院入口| 欧美区成人在线视频| 精品久久久久久久末码| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 美女高潮的动态| 国产精品国产三级专区第一集| 在线免费十八禁| 成人毛片60女人毛片免费| 在现免费观看毛片| 欧美精品一区二区大全| 久久精品夜色国产| av在线观看视频网站免费| 久久精品夜色国产| 只有这里有精品99| 妹子高潮喷水视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 看非洲黑人一级黄片| 一级av片app| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产精品av视频在线免费观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国内揄拍国产精品人妻在线| 直男gayav资源| 搡女人真爽免费视频火全软件| 欧美高清性xxxxhd video| 精品国产三级普通话版| 国产乱人偷精品视频| 色婷婷av一区二区三区视频| 涩涩av久久男人的天堂| 国产男人的电影天堂91| 亚洲丝袜综合中文字幕| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 午夜免费男女啪啪视频观看| 青青草视频在线视频观看| 精品少妇黑人巨大在线播放| 一区二区三区四区激情视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久国产精品大桥未久av | tube8黄色片| 亚洲精品色激情综合| 欧美一级a爱片免费观看看| 午夜激情久久久久久久| 精品一区二区三卡| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲欧美成人精品一区二区| 精品少妇久久久久久888优播| 国产一区二区三区综合在线观看 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 在线 av 中文字幕| 在线观看av片永久免费下载| 日本黄色片子视频| 最新中文字幕久久久久| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲性久久影院| 亚洲国产欧美人成| 亚洲精品一区蜜桃| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 大香蕉久久网| 国产精品免费大片| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 亚洲欧美清纯卡通| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产精品人妻久久久影院| 直男gayav资源| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产美女午夜福利| 网址你懂的国产日韩在线| 国产精品一区二区在线不卡| 如何舔出高潮| 中文字幕av成人在线电影| 最后的刺客免费高清国语| 欧美+日韩+精品| 99久久中文字幕三级久久日本| 性色av一级| 久久热精品热| 日韩欧美精品免费久久| 黄色配什么色好看| 久久久精品94久久精品| 中文在线观看免费www的网站| 3wmmmm亚洲av在线观看| 简卡轻食公司| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 中文字幕亚洲精品专区| 观看av在线不卡| 欧美xxxx性猛交bbbb| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美成人午夜免费资源| 国产一区二区在线观看日韩| 香蕉精品网在线| 欧美日韩在线观看h| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 2022亚洲国产成人精品| 免费黄色在线免费观看| 久久久久久九九精品二区国产| 国产在视频线精品| 黄色日韩在线| 国产精品久久久久久av不卡| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 欧美一区二区亚洲| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲国产av新网站| 天堂俺去俺来也www色官网| 午夜福利网站1000一区二区三区| av国产久精品久网站免费入址| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 男女边吃奶边做爰视频| 内地一区二区视频在线| 免费人妻精品一区二区三区视频| 免费在线观看成人毛片| 国产精品偷伦视频观看了| 妹子高潮喷水视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品伦人一区二区| 国产精品久久久久久久电影| 观看美女的网站| 99久久精品一区二区三区| 美女国产视频在线观看| av线在线观看网站| 高清av免费在线| 国产毛片在线视频| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 亚洲综合精品二区| 国产黄色免费在线视频| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲精品国产av蜜桃| 中国三级夫妇交换| 97超碰精品成人国产| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 老司机影院毛片| 丝袜脚勾引网站| 深夜a级毛片| 涩涩av久久男人的天堂| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 看十八女毛片水多多多| 久久久久网色| 日本午夜av视频| av在线老鸭窝| 久久综合国产亚洲精品| 国产有黄有色有爽视频| a级毛色黄片| 国产成人91sexporn| 久久这里有精品视频免费| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 99热这里只有是精品在线观看| 日本wwww免费看| 欧美97在线视频| 18禁在线播放成人免费| 国产av码专区亚洲av| 少妇熟女欧美另类| 久久99热这里只有精品18| 日韩欧美一区视频在线观看 | 免费黄网站久久成人精品| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲在久久综合| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品蜜桃在线观看| 国产精品人妻久久久影院| 成年女人在线观看亚洲视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 丝袜脚勾引网站| 欧美日韩精品成人综合77777| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 日韩欧美一区视频在线观看 | 免费黄网站久久成人精品| 九色成人免费人妻av| 亚洲在久久综合| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产精品成人在线| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久综合国产亚洲精品| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久精品久久久久久久性| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 联通29元200g的流量卡| 久久精品久久精品一区二区三区| 高清午夜精品一区二区三区| 久久精品夜色国产| 少妇丰满av| 亚洲国产精品国产精品| av免费在线看不卡| 久久久久久久大尺度免费视频| 中文字幕久久专区| 国产亚洲欧美精品永久| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 亚洲人成网站在线播| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产淫语在线视频| 大片电影免费在线观看免费| 赤兔流量卡办理| 超碰av人人做人人爽久久| 亚洲欧美日韩东京热| 六月丁香七月| 亚洲av日韩在线播放| 麻豆乱淫一区二区| 精品国产三级普通话版| 夜夜爽夜夜爽视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产成人精品久久久久久| 日韩亚洲欧美综合| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品99久久99久久久不卡 | 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产片特级美女逼逼视频| 男女啪啪激烈高潮av片| 欧美3d第一页| 又大又黄又爽视频免费| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 一级片'在线观看视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 色视频在线一区二区三区| 三级经典国产精品| 美女cb高潮喷水在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 成人二区视频| 日本wwww免费看| 亚洲第一av免费看| 伦理电影免费视频| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 97热精品久久久久久| 永久免费av网站大全| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 观看av在线不卡| 国产欧美日韩精品一区二区| 国模一区二区三区四区视频| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 欧美97在线视频| 亚洲成人手机| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 久久久久久久久久久丰满| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 成人毛片60女人毛片免费| 久久精品国产亚洲av天美| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品一区二区性色av| 高清毛片免费看| 18禁在线播放成人免费| 边亲边吃奶的免费视频| 伊人久久国产一区二区| 色视频在线一区二区三区| 日韩人妻高清精品专区| 观看免费一级毛片| 久久 成人 亚洲| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产一级毛片在线| 少妇人妻久久综合中文| 麻豆乱淫一区二区| 日韩国内少妇激情av| 久久6这里有精品| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 最近手机中文字幕大全| .国产精品久久| 嫩草影院入口| 国产成人精品久久久久久| 秋霞在线观看毛片| 少妇被粗大猛烈的视频| videos熟女内射|