• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人研究

    2015-09-05 00:55:14簡小剛朱能炯同濟(jì)大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院上海201804
    關(guān)鍵詞:傾角螺旋葉片

    簡小剛,朱能炯(同濟(jì)大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院,上海201804)

    自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人研究

    簡小剛,朱能炯
    (同濟(jì)大學(xué)機(jī)械與能源工程學(xué)院,上海201804)

    針對國內(nèi)外鉆地機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,提出了一種自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人,闡述了其總體結(jié)構(gòu)與工作原理,對機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速、螺旋傾角和土升角等參數(shù)作了分析計(jì)算,并借助ANSYS-W Or k b e n c h軟件對螺旋機(jī)構(gòu)鉆進(jìn)時(shí)的土壤變形流動(dòng)情況作了動(dòng)力學(xué)仿真.分析結(jié)果表明,該鉆地機(jī)器人通過左旋螺旋機(jī)構(gòu)和右旋螺旋機(jī)構(gòu)的組合有效實(shí)現(xiàn)了在土壤中鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向的功能,為今后改裝應(yīng)用奠定了基礎(chǔ).

    鉆進(jìn);轉(zhuǎn)向;自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人

    鉆地機(jī)器人是一種可在土壤環(huán)境中運(yùn)動(dòng),執(zhí)行穿孔、探測、取樣、搜救等任務(wù)的特種機(jī)器人,由本體結(jié)構(gòu)、探測系統(tǒng)、供能單元、控制系統(tǒng)等構(gòu)成,一般要求其體積小,自推進(jìn)、可轉(zhuǎn)向,運(yùn)動(dòng)靈活,操控方便等.鉆地機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)既可搭載傳感器,又能夠按預(yù)定軌跡在土壤中鉆掘行進(jìn),這就需要有一套能夠適應(yīng)特定土壤環(huán)境的有效鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu).當(dāng)前,國內(nèi)外已針對各種地下鉆探任務(wù)對鉆地機(jī)器人展開研究,但多數(shù)尚處于理論研究或試驗(yàn)階段.

    要在土壤中按規(guī)劃軌跡鉆進(jìn),鉆地機(jī)器人必須同時(shí)滿足鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向兩個(gè)功能.表1為各種鉆地機(jī)器人鉆進(jìn)方法的比較與分析:反復(fù)沖擊擠壓式鉆地機(jī)器人軸向尺寸大,轉(zhuǎn)向半徑大,沖擊振動(dòng)影響大,多用于非開挖工程領(lǐng)域;仿生蚯蚓類鉆地機(jī)器人可在體節(jié)之間設(shè)置軸向伸縮機(jī)構(gòu)以控制前進(jìn)與轉(zhuǎn)向,但鉆進(jìn)效率與可靠性較差[1];螺旋類機(jī)器人借助螺旋驅(qū)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)高效鉆進(jìn),但轉(zhuǎn)向困難.此外,還有一些激光鉆進(jìn)、等離子體通道鉆進(jìn)和粒子沖擊鉆進(jìn)等鉆進(jìn)技術(shù)與設(shè)備,如能實(shí)現(xiàn)小型化,必將大大促進(jìn)鉆地機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用.

    表2為國內(nèi)外各種鉆地機(jī)器人轉(zhuǎn)向方法的分析與比較.由表2可知,外部卡阻式轉(zhuǎn)向受偏轉(zhuǎn)力矩影響,可靠性差、轉(zhuǎn)向半徑大;體節(jié)間偏轉(zhuǎn)式轉(zhuǎn)向則存在轉(zhuǎn)向力矩不足、機(jī)構(gòu)復(fù)雜、轉(zhuǎn)向過程中容易卡死等問題.因而,如何提供一種高效的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是鉆地機(jī)器人研制中急需解決的問題.

    表1 國內(nèi)外鉆地機(jī)器人的鉆進(jìn)方法Tab.1 Drilling methods of subsurface drilling robot

    1 自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人總體設(shè)計(jì)

    基于上述鉆地機(jī)器人鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向方法的分析比較,針對目前存在的問題,本文提出一種自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人.該鉆地機(jī)器人通過左旋螺旋機(jī)構(gòu)和右旋螺旋機(jī)構(gòu)的組合,有效實(shí)現(xiàn)了在土壤中鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向的功能,適于在松散泥土或淺層土壤中鉆進(jìn),能根據(jù)預(yù)定軌跡和位置反饋信息并調(diào)整鉆進(jìn)方向.

    自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人主要包括鉆地機(jī)器人本體、供電及通信線纜、鉆進(jìn)距離檢測裝置、供能單元、單片機(jī)系統(tǒng)、P C系統(tǒng)等[8],如圖1所示.在地面較為平坦的情況下,該鉆地機(jī)器人無需外在輔助裝置即可鉆入土壤.

    鉆地機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)如圖2所示,主要包括3個(gè)螺旋機(jī)構(gòu)及相應(yīng)的固定支架桿件,其中的螺旋機(jī)構(gòu)含有左旋螺旋機(jī)構(gòu)和右旋螺旋機(jī)構(gòu).螺旋機(jī)構(gòu)內(nèi)安裝有行星齒輪減速電機(jī),螺旋機(jī)構(gòu)尾部設(shè)置有儲物腔,可搭載傳感器,包括姿態(tài)傳感器、金屬探測器等.固定支架桿件的截面為菱形,使其在鉆進(jìn)方向上呈銳角,這樣有利于固定支架桿件切入土壤,減小鉆進(jìn)或后退時(shí)的阻力.螺旋機(jī)構(gòu)尾部拖曳有供電及通信線纜,借助地面供能單元和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)供電與信號傳遞.

    螺旋機(jī)構(gòu)在土壤中旋轉(zhuǎn)時(shí),既受到與轉(zhuǎn)向相反的土壤阻力矩,又受到軸向的土壤推力作用.如圖3所示,對于右旋螺旋機(jī)構(gòu),其轉(zhuǎn)向與螺旋葉片所提供的推力符合右手定則,而對于左旋螺旋機(jī)構(gòu),其關(guān)系則符合左手定則.當(dāng)鉆地機(jī)器人需要鉆進(jìn)或后退時(shí),通過控制減速電機(jī)轉(zhuǎn)向使得左旋螺旋機(jī)構(gòu)和右旋螺旋機(jī)構(gòu)反向旋轉(zhuǎn),此時(shí)兩種螺旋機(jī)構(gòu)受到的軸向推力方向一致,一同驅(qū)動(dòng)鉆地機(jī)器人向前或向后運(yùn)動(dòng),而左、右旋螺旋機(jī)構(gòu)分別受到的土壤阻力矩因方向相反而有得到部分抵消,進(jìn)而減小了鉆地機(jī)器人整體在鉆進(jìn)過程中受到的偏轉(zhuǎn)力矩.當(dāng)鉆地機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí),通過改變指定減速電機(jī)的轉(zhuǎn)向,進(jìn)而改變相應(yīng)螺旋機(jī)構(gòu)所受到的軸向推力的方向,此軸向推力與其他螺旋機(jī)構(gòu)所受到的軸向推力方向相反,在空間上形成力矩,驅(qū)動(dòng)鉆地機(jī)器人發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng).

    表2 國內(nèi)外鉆地機(jī)器人的轉(zhuǎn)向方法Tab.2 Steering methods of subsurface drilling robot

    圖1 自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人的構(gòu)成Fig.1 Overall structure of the proposed robot

    鉆地機(jī)器人需要在土壤中按照預(yù)定軌跡行進(jìn),這就要求鉆地機(jī)器人將其鉆進(jìn)過程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息反饋給計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)以控制其鉆進(jìn)軌跡.根據(jù)自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制的要求,所需檢測項(xiàng)目、作用及選用的傳感器類型如表3所示.

    表3 自平衡鉆地機(jī)器人的基本檢測項(xiàng)目Tab.3 Detection test items of the proposed robot

    計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)采用兩級結(jié)構(gòu),上位機(jī)使用P C機(jī),下位機(jī)采用80C 51單片機(jī),上、下位機(jī)均置于地面.操作人員在上位機(jī)規(guī)劃預(yù)定軌跡并向下位機(jī)發(fā)送控制命令,下位機(jī)根據(jù)收到的命令控制行星齒輪減速電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn),并采集鉆地機(jī)器人的電流、鉆進(jìn)距離、姿態(tài)信息等,將這些信號進(jìn)行處理后發(fā)送給上位機(jī),操作人員可通過人機(jī)交互界面實(shí)時(shí)顯示的鉆地機(jī)器人實(shí)際狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)一步修改控制命令,進(jìn)而保證鉆地機(jī)器人沿著預(yù)定軌跡運(yùn)行,其控制流程如圖4所示.

    圖2 鉆地機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Body structure of the proposed robot

    圖3 右旋螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向和推進(jìn)力的關(guān)系Fig.3 Relationship between rotation direction and axial thrust for right-hand auger mechanism

    圖4 自平衡鉆地機(jī)器人控制系統(tǒng)流程圖Fig.4 Control flow chart of the proposed robot

    2 螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速、螺旋傾角和土升角的分析計(jì)算

    研究表明,螺旋鉆進(jìn)時(shí),孔壁上產(chǎn)生的剪切阻力和葉片表面產(chǎn)生的摩擦阻力消耗了大部分輸入能量,其他則可忽略[15].據(jù)此采用臨界轉(zhuǎn)速經(jīng)典模型,取螺旋葉片邊沿的土屑微元進(jìn)行受力分析[16],建立的力學(xué)模型如圖5所示.圖中dN為螺旋葉片對土壤微元的支持力;dF1為螺旋葉片對土壤微元的摩擦力:dF2為孔壁對土壤微元的摩擦力;dG為土壤微元自身重力;β為螺旋葉片的螺旋傾角;ψ為土壤微元絕對速度與水平面的夾角,反映了螺旋機(jī)

    圖5 螺旋機(jī)構(gòu)輸送土壤的力學(xué)模型Fig.5 Mechanical model of auger mechanism delivering soil

    構(gòu)實(shí)際輸送土壤的速度.式中:μ1為土壤與螺旋葉片的摩擦系數(shù);μ2為土壤之間的摩擦系數(shù);m為土壤微元的質(zhì)量;g為重力加速度;r為土壤微元與旋轉(zhuǎn)中心軸之間的距離;ωa為土壤微元的絕對角速度,ωa=ω-Vrc Osβ r,其中的ω為螺旋機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角速度,Vr為土壤微元相對于螺旋葉片的相對速度.

    根據(jù)圖中x,y方向上的受力平衡,可得:

    d F2·c Os(β+ψ)-d F1-d G·s i nβ=0(4)

    d N-d G·c Osβ-d F2·s i n(β+ψ)=0(5)

    模擬螺旋鉆進(jìn)實(shí)際情況,土壤微元的速度合成如圖6所示,圖中的Va為土壤微元的絕對速度,Ve為土壤微元牽連點(diǎn)的牽連速度.

    圖6 土壤微元的速度關(guān)系Fig.6 Velocity decomposition of soil clod

    Ve和Vr在垂直于Va方向上的分量相等,有:

    即:

    得:

    由以上各式,計(jì)算得:

    由MAT L A B編程計(jì)算,可得螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速、螺旋葉片傾角和土升角三者之間的關(guān)系,如圖7所示.在相同土升角的情況下,螺旋葉片的傾角存在最優(yōu)值,此時(shí)螺旋機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)速最低;隨著土升角的增大,鉆地機(jī)器人在鉆進(jìn)過程中所對應(yīng)的螺旋葉片傾角最優(yōu)值也應(yīng)隨之增大;當(dāng)螺旋葉片傾角一定時(shí),隨著土升角的上升,螺旋機(jī)構(gòu)所需的轉(zhuǎn)速將急劇上升,因而,在外部驅(qū)動(dòng)力有限的情況下,不宜設(shè)計(jì)過大的土升角.

    圖7 螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速、螺旋葉片傾角和土升角之間的關(guān)系Fig.7 Relationship of rotation speed,helical angle and delivery angle

    3 螺旋鉆進(jìn)仿真分析

    本文使用ANSYS-W Or k b e n c h中的顯示動(dòng)力學(xué)模塊進(jìn)行模擬分析.根據(jù)前面分析結(jié)果,在S Ol i d W Or k s軟件中分別對螺旋機(jī)構(gòu)和土壤進(jìn)行三維建模,再將二者形成裝配體,然后將該裝配體作為螺旋鉆進(jìn)仿真分析的幾何模型,以P a r a s Ol i d的文件格式導(dǎo)入W Or k b e n c h中進(jìn)行仿真分析.設(shè)置螺旋機(jī)構(gòu)材料為材料庫中的S t r u c t u r a l S t e e l,土壤材料為材料庫中的S A N D.對螺旋機(jī)構(gòu)作用區(qū)域附近的土壤網(wǎng)格進(jìn)行細(xì)化.螺旋機(jī)構(gòu)和土壤之間的接觸面類型為f r a c t i On a l,靜摩擦系數(shù)0.35,動(dòng)摩擦系數(shù)0.3.為螺旋機(jī)構(gòu)沿軸向指向土壤施加30r a d/s的轉(zhuǎn)速,土壤底面固定,忽略重力的影響,設(shè)置仿真時(shí)間為0.2s.

    圖8為土壤的位移變化情況.由圖8可見,靠近地表部分的土壤最先發(fā)生較大位移,被螺旋葉片挖出地表,變形區(qū)域逐漸往下擴(kuò)展,最后充滿整個(gè)鉆頭區(qū)域,土壤逐漸往上流動(dòng).這是由于靠近地表土壤未受到其他機(jī)構(gòu)或土壤的擠壓或阻礙作用,最容易發(fā)生變形和位移,隨著這部分的變形移動(dòng),緊挨著的深層土壤也開始發(fā)生變形移動(dòng),最后延續(xù)至鉆尖區(qū)域.這也證實(shí)了螺旋鉆進(jìn)切削排土的可行性.

    圖8 螺旋鉆進(jìn)時(shí)的土壤變形流動(dòng)Fig.8 Deformation and flow of soil when the auger mechanism drilling

    4 結(jié)語

    本文在分析總結(jié)國內(nèi)外鉆地機(jī)器人鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向方法的基礎(chǔ)上,提出了一種自平衡多螺旋鉆地機(jī)器人,其通過左旋螺旋機(jī)構(gòu)和右旋螺旋機(jī)構(gòu)的組合,有效實(shí)現(xiàn)了在土壤中鉆進(jìn)和轉(zhuǎn)向的功能,并可以根據(jù)檢測到的機(jī)器人實(shí)際位置和姿態(tài)信息不斷調(diào)整控制參數(shù),使其按照預(yù)定軌跡鉆進(jìn).經(jīng)螺旋機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)速、螺旋葉片傾角和土升角參數(shù)分析計(jì)算以及螺旋鉆進(jìn)仿真分析,證實(shí)該鉆地機(jī)器人可用于松散泥土或淺層土壤中鉆進(jìn),經(jīng)適當(dāng)搭載改裝后可完成不同任務(wù),具有很大的應(yīng)用前景.

    [1] 簡小剛,王葉鋒,楊鵬春.基于蚯蚓蠕動(dòng)機(jī)理的仿生機(jī)器人研究進(jìn)展[J].中國工程機(jī)械學(xué)報(bào),2012,10(3):359-363.

    JIAN Xiaogang,WANG Yefeng,YANG Pengchun.Research on a bionic robot based on the mechanism of earthworm[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2012,10(3):359-363.

    [2] 徐寶富,陸敏恂.地下穿孔技術(shù)在同濟(jì)的研究與進(jìn)展[J].建筑機(jī)械,1999(6):26-28.

    XU Baofu,LU Minxun.The research and development of underground perforation technology in Tongji University[J]. Construction Machinery,1999(6):26-28.

    [3]SEWERYN K,GRYGORCZUK J,WAWRZASZEK R,et al. Low velocity penetrators (LVP)driven by hammering action—Definition of the principle of operation based on numerical models and experimental tests [J].Acta Astronautica,2014,99:303-317.

    [4] 張英,孫虎,胡勇,等.水下仿生拱泥機(jī)器人方案研究[J].武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào):信息與管理工程版,2005,27(4):43-46.

    ZHANG Ying,SUN Hu,HU Yong,et al.Project design of a underwater bio-mimetic move-in-mud robot[J].Journal of Wuhan University of Technology:Engineering Information and Management,2005,27(4):43-46.

    [5]ABE R,KAWAMURA Y,KAMIJIMA K,et al.Performance evaluation of contra-rotating drill for DIGBOT[C]//SICE Annual Conference 2010,Proceedings of IEEE.[S.l.]: IEEE,2010:885-888.

    [6]OMORI H,MURAKAMI T,NAGAI H,et al.Development of a novel bio-inspired planetary subsurface explorer:Initial experimental study by prototype excavator with propulsion and excavation units [J].Mechatronics,IEEE/ASME Transactions on,2013,18(2):459-470.

    [7]RICHARDSON R C,NAGENDRAN A,SCOTT R.The sweep-extend mechanism:A 10-bar mechanism to perform biologically inspired burrowing motions[J].Mechatronics,2011,21(6):939-950.

    [8] 簡小剛,李曉華,張勇.地下螺旋鉆進(jìn)機(jī)器人探測系統(tǒng)的研究進(jìn)展[J].中國工程機(jī)械學(xué)報(bào),2013,11(5):441-445.

    JIAN Xiaogang,LI Xiaohua,ZHANG Yong.The researchprogress of detection system of subsurface drilling robot[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2013,11(5):441-445.

    [9] 馮士倫,王建華,林楊,等.蠕動(dòng)爬行攻泥機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向工作特性的有限元分析[J].船舶工程,2003,25(5):32-34.

    FENG Shilun,WANG Jianhua,LIN Yang,et al.FEA on steering performance of a peristaltic crawling-in-mud institution[J].Ship Engineering,2003,25(5):32-34.

    [10] 顏兵兵.拱泥仿生機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其虛擬樣機(jī)研究[D].哈爾濱:哈爾濱理工大學(xué),2008.

    YAN Bingbing.Design and virtual prototype research of a bionic move-in-mud robot[D].Harbin:Harbin University of Science and Technology,2008.

    [11] 北京航天航空大學(xué).反螺旋雙驅(qū)異形機(jī)器 人:中國,CN1406723A[P].2001-08-24.Beihang University.A anti-spiral dual-drive robot:China,CN1406723A[P].2001-08-24.

    [12] 王葉峰.一種自推進(jìn)鉆地機(jī)器人的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)研究[D].上海:同濟(jì)大學(xué),2013.

    WANG Yefeng.Steering mechanism research of a selfpropelled auger drilling robot [D].Shanghai:Tongji University,2013.

    [13] 魏洪興,孟慶鑫,王田苗.拱泥機(jī)器人原理樣機(jī)的研制[J].中國造船,2003,44(1):89-93.

    WEI Hongxing,MENG Qinxin,WANG Tianmiao.Sample machine development of a move-in-mud robot[J].Ship Building of China,2003,44(1):89-93.

    [14] MYRICK T M,GOREVAN S.Self-propelled instrumented deep drilling system:U.S.Patent 7,055,625[P].2006-06-06.

    [15] 趙偉民,顧迪民.螺旋鉆具上的土的動(dòng)力分析[J].哈爾濱建筑大學(xué)學(xué)報(bào),1999,32(4):90-93.

    ZHAO Weimin,GU Dimin.Dynamic analysis of soil on the screw drill tool[J].Journal of Harbin University of Civil Engineering and Architecture,1999,32(4):90-93.

    [16] 譚松成,段隆臣,黃帆,等.模擬月壤螺旋鉆進(jìn)力載特性分析[J].探礦工程:巖土鉆掘工程,2014,41(9):81-84.

    TAN Songcheng,DUAN Longchen,HUANG Fan,et al.Simulation and analysis on mechanical property of auger drilling in lunar soil [J].Prospecting Engineering:Geotechnical Drilling and Digging Engineering,2014,41(9):81-84.

    Study on self-balancing multi-auger subsurface drilling robots

    JIAN Xiao-gang,ZHU Neng-jiong
    (School of Mechanical Engineering,Tongji University,Shanghai 201804,China)

    Pertaining to the advances of domestic and foreign subsurface drilling robots,a self-balancing multi-auger subsurface drilling robot is proposed.By summarizing the overall structure and working principle,the rotary speed,helical angle and delivery angle of the auger mechanism are analyzed and computed.Based on ANSYS-WorkbenchTM,the soil deformation and flooding during drilling process are dynamically simulated on helical mechanism.Therefore,it is found from analysis results that a combination of laevorotary and dextrorotary mechanisms can effectively enhance soil drilling and steering functions forrobot modification.

    drilling;steering;self-balance multi-auger subsurface drilling robot

    T P 242

    A

    1672-5581(2015)06-0515-06

    中央高?;究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(20140750)

    簡小剛(1975-),男,副教授,工學(xué)博士.E-mail:jianxgg@tOngji.edu.cn

    猜你喜歡
    傾角螺旋葉片
    月季葉片“雕刻師”
    地球軸傾角的改斜歸正
    激光傾角儀在CT引導(dǎo)下經(jīng)皮肺穿刺活檢中的應(yīng)用
    車輪外傾角和前束角匹配研究
    北京汽車(2021年3期)2021-07-17 08:25:42
    兩種噴涂方法在TRT葉片上的對比應(yīng)用及研究
    旋風(fēng)“螺旋丸”
    螺旋變變變
    奇妙的螺旋
    256層螺旋CT在肺撕裂傷診斷中的應(yīng)用
    基于CFD/CSD耦合的葉輪機(jī)葉片失速顫振計(jì)算
    精品久久国产蜜桃| 最近2019中文字幕mv第一页| 在现免费观看毛片| 亚洲国产精品国产精品| 免费看光身美女| 国产免费一级a男人的天堂| 视频区图区小说| 一级毛片久久久久久久久女| 日韩一区二区三区影片| 欧美高清成人免费视频www| 身体一侧抽搐| 国产精品一及| 高清欧美精品videossex| 韩国高清视频一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 免费黄色在线免费观看| a级毛色黄片| www.色视频.com| 男女啪啪激烈高潮av片| 插逼视频在线观看| 欧美人与善性xxx| 嘟嘟电影网在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 少妇人妻 视频| 国产乱人视频| 波野结衣二区三区在线| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久久久性生活片| 成人无遮挡网站| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产色婷婷99| 日韩 亚洲 欧美在线| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人精品久久久久久| 99热这里只有是精品50| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 国产成人freesex在线| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 美女中出高潮动态图| 亚洲精品国产av成人精品| 免费观看在线日韩| 蜜桃在线观看..| 丝瓜视频免费看黄片| 日韩欧美精品免费久久| 18禁在线播放成人免费| 国产男女超爽视频在线观看| 新久久久久国产一级毛片| 干丝袜人妻中文字幕| 久久久久精品性色| 一级毛片我不卡| 舔av片在线| 一边亲一边摸免费视频| 成人亚洲精品一区在线观看 | 欧美高清性xxxxhd video| 午夜激情福利司机影院| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 免费av中文字幕在线| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产精品99久久久久久久久| 久久精品国产a三级三级三级| 一本一本综合久久| 一级毛片电影观看| 亚洲伊人久久精品综合| 1000部很黄的大片| 欧美人与善性xxx| 国产av一区二区精品久久 | 国产精品精品国产色婷婷| 欧美一区二区亚洲| 国产免费一级a男人的天堂| 赤兔流量卡办理| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 高清在线视频一区二区三区| 最近手机中文字幕大全| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 黄色视频在线播放观看不卡| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲中文av在线| 1000部很黄的大片| 各种免费的搞黄视频| 午夜免费鲁丝| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久久久久人妻| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲美女视频黄频| av在线播放精品| 水蜜桃什么品种好| 国产伦精品一区二区三区四那| 成人亚洲欧美一区二区av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久久久人妻精品一区果冻| av女优亚洲男人天堂| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产在线视频一区二区| 在线天堂最新版资源| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 天美传媒精品一区二区| 人妻少妇偷人精品九色| 亚洲精品一区蜜桃| 国产在线视频一区二区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲国产精品一区三区| 日韩 亚洲 欧美在线| 高清毛片免费看| 99久久精品国产国产毛片| 久久久色成人| 免费少妇av软件| 日本黄色日本黄色录像| 国产黄频视频在线观看| 97在线视频观看| 一级毛片我不卡| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产亚洲一区二区精品| 91狼人影院| 边亲边吃奶的免费视频| 高清日韩中文字幕在线| 久久97久久精品| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲美女搞黄在线观看| 成年av动漫网址| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲av.av天堂| 欧美另类一区| 亚洲国产欧美在线一区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久国产亚洲av麻豆专区| 51国产日韩欧美| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产欧美亚洲国产| 一区在线观看完整版| 久久影院123| 水蜜桃什么品种好| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 伊人久久精品亚洲午夜| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲精品乱久久久久久| 一本久久精品| 亚洲图色成人| 亚洲成色77777| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美性感艳星| 最近2019中文字幕mv第一页| 免费看不卡的av| 永久免费av网站大全| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 免费观看无遮挡的男女| 晚上一个人看的免费电影| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 黄色欧美视频在线观看| 91aial.com中文字幕在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产成人a区在线观看| 少妇高潮的动态图| 亚洲自偷自拍三级| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲四区av| 永久免费av网站大全| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲欧美精品自产自拍| 中文欧美无线码| 午夜福利在线在线| 观看av在线不卡| www.色视频.com| 97超视频在线观看视频| 久久久久久久久大av| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 成人国产麻豆网| 中文欧美无线码| av国产免费在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| 1000部很黄的大片| 99视频精品全部免费 在线| 亚洲第一区二区三区不卡| 22中文网久久字幕| 街头女战士在线观看网站| av网站免费在线观看视频| 午夜福利高清视频| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲色图av天堂| 身体一侧抽搐| 国产欧美亚洲国产| 国产成人午夜福利电影在线观看| 中文字幕久久专区| 日日啪夜夜爽| 国产爽快片一区二区三区| 免费黄网站久久成人精品| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 99热这里只有是精品在线观看| 晚上一个人看的免费电影| 国产深夜福利视频在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产一区有黄有色的免费视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 男人狂女人下面高潮的视频| 麻豆成人av视频| 国产精品偷伦视频观看了| 成人漫画全彩无遮挡| 青春草国产在线视频| 国产精品国产av在线观看| 亚洲在久久综合| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲天堂av无毛| 一级毛片久久久久久久久女| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 成人综合一区亚洲| 日韩人妻高清精品专区| 欧美一区二区亚洲| 国产在线一区二区三区精| 日韩国内少妇激情av| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美性感艳星| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 男人和女人高潮做爰伦理| 亚洲av成人精品一区久久| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 日韩强制内射视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 国产伦理片在线播放av一区| 精华霜和精华液先用哪个| 午夜免费鲁丝| 欧美高清性xxxxhd video| 久久女婷五月综合色啪小说| 1000部很黄的大片| 日韩强制内射视频| 亚洲成人一二三区av| 免费大片黄手机在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 日韩一本色道免费dvd| 日韩欧美精品免费久久| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 老司机影院成人| 欧美高清性xxxxhd video| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 青春草视频在线免费观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 多毛熟女@视频| 少妇熟女欧美另类| 人妻一区二区av| 91aial.com中文字幕在线观看| 欧美zozozo另类| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美最新免费一区二区三区| 国产成人精品婷婷| 51国产日韩欧美| 国产成人freesex在线| 久久久久精品久久久久真实原创| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日韩av在线免费看完整版不卡| 美女国产视频在线观看| 性色av一级| 国产黄片美女视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 高清毛片免费看| 久久毛片免费看一区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 亚洲国产av新网站| 老司机影院成人| 国产高清三级在线| 欧美xxⅹ黑人| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲欧美日韩东京热| 婷婷色综合大香蕉| 国内精品宾馆在线| 全区人妻精品视频| 深爱激情五月婷婷| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 免费高清在线观看视频在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 成人美女网站在线观看视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| av卡一久久| 国产69精品久久久久777片| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国国产精品蜜臀av免费| 18禁动态无遮挡网站| 久久久久久久久久人人人人人人| 日韩av免费高清视频| 丝袜脚勾引网站| 大陆偷拍与自拍| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产一级毛片在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 亚洲精华国产精华液的使用体验| 少妇被粗大猛烈的视频| 五月天丁香电影| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 少妇丰满av| 最后的刺客免费高清国语| 美女中出高潮动态图| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 免费看日本二区| 亚洲国产日韩一区二区| 99久久精品热视频| 精品人妻熟女av久视频| 女性生殖器流出的白浆| 最黄视频免费看| 深爱激情五月婷婷| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 老司机影院毛片| 国产精品一及| 色视频www国产| av天堂中文字幕网| 黑人猛操日本美女一级片| 久热久热在线精品观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 777米奇影视久久| 久久久久国产精品人妻一区二区| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 啦啦啦视频在线资源免费观看| videos熟女内射| 男女边摸边吃奶| 天美传媒精品一区二区| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 欧美zozozo另类| 国产免费又黄又爽又色| 日本av免费视频播放| 好男人视频免费观看在线| 国产淫语在线视频| 国产精品福利在线免费观看| 一级毛片我不卡| 国产精品不卡视频一区二区| 日韩中字成人| 国产精品99久久99久久久不卡 | 观看美女的网站| 国产一级毛片在线| 国产免费福利视频在线观看| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲精品456在线播放app| 大陆偷拍与自拍| 丰满乱子伦码专区| 老熟女久久久| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 少妇精品久久久久久久| freevideosex欧美| 卡戴珊不雅视频在线播放| 日韩电影二区| 亚洲国产精品专区欧美| 韩国高清视频一区二区三区| 两个人的视频大全免费| 国产成人a∨麻豆精品| av视频免费观看在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久久久网色| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 一本色道久久久久久精品综合| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产av精品麻豆| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 久久热精品热| 久久久久视频综合| 综合色丁香网| 少妇人妻精品综合一区二区| 午夜视频国产福利| 久久久亚洲精品成人影院| 天美传媒精品一区二区| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品国产av在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| av一本久久久久| 婷婷色综合www| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 美女国产视频在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产午夜精品一二区理论片| 高清日韩中文字幕在线| 美女福利国产在线 | 秋霞在线观看毛片| 国产精品一区二区性色av| 国产高清有码在线观看视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 少妇人妻久久综合中文| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 午夜免费鲁丝| 免费少妇av软件| 久久99热这里只有精品18| 春色校园在线视频观看| 精品酒店卫生间| 日韩伦理黄色片| 多毛熟女@视频| 99热这里只有是精品50| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 久久久久久久久大av| 少妇熟女欧美另类| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲高清免费不卡视频| 国产伦在线观看视频一区| 777米奇影视久久| 中文字幕免费在线视频6| 国产永久视频网站| 久久午夜福利片| 91精品一卡2卡3卡4卡| 七月丁香在线播放| 91精品国产九色| 永久免费av网站大全| 嫩草影院入口| 十八禁网站网址无遮挡 | av免费在线看不卡| 99热全是精品| 身体一侧抽搐| 午夜老司机福利剧场| 国产毛片在线视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 少妇熟女欧美另类| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲在久久综合| 欧美bdsm另类| 97热精品久久久久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩av免费高清视频| 丝瓜视频免费看黄片| 国产精品福利在线免费观看| av女优亚洲男人天堂| 大陆偷拍与自拍| 嫩草影院新地址| 久久久久久久久久人人人人人人| 亚洲国产精品成人久久小说| 欧美精品一区二区免费开放| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 五月玫瑰六月丁香| 日韩成人伦理影院| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 极品少妇高潮喷水抽搐| 中国三级夫妇交换| 久久毛片免费看一区二区三区| 精品少妇久久久久久888优播| .国产精品久久| 精品一区二区三区视频在线| 深夜a级毛片| 一本一本综合久久| 精品国产露脸久久av麻豆| 国精品久久久久久国模美| 国产毛片在线视频| 日本vs欧美在线观看视频 | 亚洲人与动物交配视频| 91aial.com中文字幕在线观看| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产av码专区亚洲av| 国产精品三级大全| 国产成人一区二区在线| 精品久久国产蜜桃| av女优亚洲男人天堂| 1000部很黄的大片| 久久久久久久精品精品| 成年女人在线观看亚洲视频| 各种免费的搞黄视频| 国产又色又爽无遮挡免| 欧美国产精品一级二级三级 | 欧美高清性xxxxhd video| 街头女战士在线观看网站| 国产精品99久久99久久久不卡 | 少妇 在线观看| 亚洲天堂av无毛| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 一级av片app| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日韩av免费高清视频| 99re6热这里在线精品视频| 丰满少妇做爰视频| 国产永久视频网站| 欧美极品一区二区三区四区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 91狼人影院| 国产免费一区二区三区四区乱码| 在线观看av片永久免费下载| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚州av有码| 中国美白少妇内射xxxbb| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久热精品热| 九九爱精品视频在线观看| 在线观看三级黄色| 国产探花极品一区二区| 亚洲综合精品二区| 国产精品偷伦视频观看了| 高清在线视频一区二区三区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 黄色配什么色好看| 国产精品熟女久久久久浪| 免费高清在线观看视频在线观看| 国产乱人偷精品视频| 久久99精品国语久久久| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产成人精品婷婷| av专区在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲国产精品999| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲国产精品一区三区| 伦精品一区二区三区| 亚洲国产精品一区三区| 久久久久久久久久成人| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 成人免费观看视频高清| 国产av国产精品国产| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 色哟哟·www| 欧美极品一区二区三区四区| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费人成在线观看视频色| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 日韩一区二区视频免费看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 另类亚洲欧美激情| 国产亚洲最大av| 另类亚洲欧美激情| 中国国产av一级| 97超碰精品成人国产| 国产男女内射视频| 老女人水多毛片| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲人成网站高清观看| 国产成人精品婷婷| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲国产欧美人成| 赤兔流量卡办理| 丰满乱子伦码专区| 国产伦理片在线播放av一区| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲成色77777| 一级毛片我不卡| 国产高清不卡午夜福利| 午夜老司机福利剧场| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产精品熟女久久久久浪| 国产高潮美女av| 免费黄色在线免费观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美日韩精品成人综合77777| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 最黄视频免费看| 直男gayav资源| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产成人a区在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| av线在线观看网站| 亚洲国产av新网站| 日韩成人伦理影院| 日本av手机在线免费观看| 伦理电影大哥的女人| 一二三四中文在线观看免费高清| 99国产精品免费福利视频| 久久 成人 亚洲| 亚洲在久久综合| 午夜福利视频精品| 久久久久久久久久久免费av| 国产免费一区二区三区四区乱码| av.在线天堂| 51国产日韩欧美| 国产视频内射| 成人国产av品久久久| 国产精品一区二区在线不卡| 人妻系列 视频| 午夜日本视频在线| 美女高潮的动态| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久精品国产a三级三级三级| 99热网站在线观看| 亚洲第一av免费看| 国产精品一及| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 99久久综合免费| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 干丝袜人妻中文字幕| 国产 一区精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 日日撸夜夜添| 日韩视频在线欧美| 激情 狠狠 欧美| 九草在线视频观看| 美女福利国产在线 | av国产免费在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 久久久久精品久久久久真实原创| 高清在线视频一区二区三区| 欧美精品国产亚洲| 少妇的逼水好多| 久久青草综合色|