• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    成像聲納動(dòng)態(tài)聚焦算法研究與FPGA實(shí)現(xiàn)※*

    2015-08-15 06:28:31董琎琎周建江夏偉杰蔣鵬飛金雪
    關(guān)鍵詞:聲納旁瓣信號(hào)處理

    董琎琎,周建江,夏偉杰,蔣鵬飛,金雪

    (南京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院,南京210016)

    成像聲納動(dòng)態(tài)聚焦算法研究與FPGA實(shí)現(xiàn)※*

    董琎琎,周建江,夏偉杰,蔣鵬飛,金雪

    (南京航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院,南京210016)

    針對多波束成像聲納實(shí)時(shí)獲取水下目標(biāo)精細(xì)二維聲圖像的要求,提出了一種可動(dòng)態(tài)聚焦的波束形成算法及其FPGA實(shí)現(xiàn)。通過對波束通帶、過渡帶、阻帶范圍的動(dòng)態(tài)調(diào)整,顯控終端利用凸優(yōu)化的方法實(shí)時(shí)計(jì)算出最優(yōu)的加權(quán)系數(shù)并通過千兆網(wǎng)絡(luò)下發(fā)至聲納濕端設(shè)備,在Xilinx公司的VIRTEX-6 VLX550T FPGA上實(shí)現(xiàn)可動(dòng)態(tài)聚焦的波束形成算法,并將波束數(shù)據(jù)上傳至干端PC進(jìn)行成像顯示。本文設(shè)計(jì)的方案在已有目標(biāo)定位的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了精細(xì)成像。

    成像聲納;動(dòng)態(tài)聚焦;凸優(yōu)化;FPGA

    引言

    聲納成像在海洋資源開發(fā)和海洋防衛(wèi)等方面有著重要的意義,具有作用距離遠(yuǎn)、圖像直觀顯示觀測區(qū)域狀況和識(shí)別目標(biāo)等特點(diǎn)。傳統(tǒng)成像聲納多采用固定系數(shù)的波束形成技術(shù)[1-2],雖然運(yùn)算復(fù)雜度小,但是在水底噪聲環(huán)境比較差的情況下,成像性能會(huì)急劇下降?;诜€(wěn)健性算法[3]的波束形成技術(shù)雖然能夠在一定程度上容忍噪聲的干擾,但是算法的復(fù)雜度往往比較高,而且會(huì)導(dǎo)致波束指向性能的下降。自適應(yīng)波束形成[4]技術(shù)能夠根據(jù)周圍環(huán)境噪聲場的變化,不斷地自動(dòng)調(diào)節(jié)本身的參數(shù)以適應(yīng)周圍環(huán)境,抑制干擾并檢出有用信號(hào)。但是自適應(yīng)算法多利用通道之間的相關(guān)性進(jìn)行迭代運(yùn)算,硬件復(fù)雜度很高且系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性很難得到保證,在識(shí)別和分析目標(biāo)的過程中不能對波束指向性函數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整,難以對目標(biāo)的細(xì)節(jié)進(jìn)行精細(xì)刻畫。

    為了滿足在復(fù)雜海洋環(huán)境下對目標(biāo)進(jìn)行有效地定位、識(shí)別和分析,本文設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)聚焦波束形成方法。顯控終端用戶根據(jù)不同水況條件下環(huán)境噪聲場的變化以及目標(biāo)體積形狀的特性,對波束指向性函數(shù)各參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整,在干端主機(jī)上通過凸優(yōu)化[5]的方法求解出適合當(dāng)前應(yīng)用要求的加權(quán)系數(shù),通過千兆網(wǎng)絡(luò)下發(fā)至聲納濕端設(shè)備,在Xilinx公司的VIRTEX-6 VLX550T FPGA上完成波束形成,并將波束數(shù)據(jù)上傳至干端PC機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示[6]。

    1 成像聲納系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    本文所設(shè)計(jì)的聲納系統(tǒng)由發(fā)射接收聲基陣、信號(hào)調(diào)理模塊、信號(hào)處理模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、干端顯示控制模塊構(gòu)成。以Xilinx公司的FPGA芯片作為核心器件,根據(jù)干端PC下發(fā)的控制指令實(shí)現(xiàn)對180個(gè)基元的發(fā)射接收電路的控制,完成數(shù)字波束形成,并將波束數(shù)據(jù)通過千兆網(wǎng)上傳至干端PC進(jìn)行顯示。

    設(shè)計(jì)達(dá)到的相關(guān)技術(shù)指標(biāo)為:量程100 m,視角90°×20°,波束數(shù)538,角度分辨率1°,量程分辨率5 cm。

    成像聲納工作流程圖如圖1所示,現(xiàn)有系統(tǒng)采用固定系數(shù)的波束形成,在實(shí)際測試過程中設(shè)置的主波束過窄會(huì)出現(xiàn)旁瓣較高、對目標(biāo)搜索困難的情況,而主波束過寬又會(huì)使目標(biāo)圖像被展寬,導(dǎo)致系統(tǒng)的分辨率下降。本文主要研究顯控模塊和信號(hào)處理模塊,顯控模塊主要完成系數(shù)的動(dòng)態(tài)求解和下發(fā),信號(hào)處理模塊主要完成波束形成運(yùn)算,兩部分共同完成系統(tǒng)可動(dòng)態(tài)聚焦波束形成的功能,以達(dá)到更佳的精細(xì)成像效果。

    圖1 成像聲納工作流程圖

    2 基于凸優(yōu)化的動(dòng)態(tài)聚焦

    2.1 圓弧陣波束形成[7]

    本文采用如圖2所示的均勻半圓陣作為成像聲納系統(tǒng)的接收聲基陣。其由180個(gè)相同的陣元1#、2#、...、180#構(gòu)成,相鄰兩個(gè)陣元之間的角度間隔為Q=180°/179=1.0056°,波束間距為90°/537=0.167 6°??梢园l(fā)現(xiàn),相鄰陣元之間的圓心角剛好是波束間距的6倍,采用基于圓弧陣的旋轉(zhuǎn)多波束形成方法,通過陣元等效弦的轉(zhuǎn)動(dòng),只需要6組加權(quán)系數(shù)矢量即可產(chǎn)生540個(gè)波束:1~91#陣元分別采用6組加權(quán)系數(shù)矢量產(chǎn)生1~6#波束,2~92#陣元采用相同的6組加權(quán)系數(shù)矢量產(chǎn)生7~12#波束,依此類推,最后90~180#陣元也采用相同的6組加權(quán)系數(shù)矢量產(chǎn)生535~540#波束(其中539#和540#波束在成像的90°范圍之外,舍棄不用)。

    為了不失一般性,這里僅對遠(yuǎn)場情形下的波束形成過程進(jìn)行討論,近場情況下只需根據(jù)實(shí)際的近場時(shí)延做出相應(yīng)的修改。

    圓弧陣列對應(yīng)于波束預(yù)成方向θ的導(dǎo)向矢量可寫成:

    其中,R為圓弧半徑,v為聲速,w0是輸入信號(hào)的角頻率,φk為第k個(gè)陣元與波束預(yù)成方向的夾角。

    得到該波束的空間指向性函數(shù)為:

    H(θ)=wTg(θ)

    其中,w為91維的實(shí)值加權(quán)系數(shù)矢量。

    2.2 凸優(yōu)化問題模型

    凸優(yōu)化設(shè)計(jì)方法[8]的主要思想是計(jì)算出滿足設(shè)計(jì)條件的權(quán)值矢量w,使設(shè)計(jì)的波束響應(yīng)H(θ)與期望響應(yīng)D(θ)的差值最小,即滿足期望的設(shè)計(jì)要求。

    考慮|H(θ)-D(θ)|在各角度分量點(diǎn)上的和最小,設(shè)計(jì)其代價(jià)函數(shù)為:

    J=‖wTg(θ)-D(θ)‖2

    其中,權(quán)值矢量w定義在全體實(shí)數(shù)域上,求解代價(jià)函數(shù)J的最小值為典型的范數(shù)近似問題,在所定義的實(shí)數(shù)域凸集上一定有解。

    為了實(shí)現(xiàn)可動(dòng)態(tài)優(yōu)化的波束形成,可將指向空間分為通帶、過渡帶和阻帶,通過動(dòng)態(tài)調(diào)整各空間帶的范圍來求解適合應(yīng)用需求的波束形狀。具體流程如圖3所示。

    圖2 均勻半圓陣波束形成模型

    圖3 動(dòng)態(tài)聚焦流程圖

    動(dòng)態(tài)調(diào)整的過程主要是對圖中虛線框中的通帶、過渡帶和阻帶角度范圍進(jìn)行高度靈活設(shè)置,以滿足期望響應(yīng)的要求,對各部分的設(shè)置要求如下:

    ①通帶塑形,對指定通帶角度范圍內(nèi)的波束,通過求解代價(jià)函數(shù)的最小值,使主瓣形狀與期望響應(yīng)誤差最??;

    ②過渡帶變量松弛,設(shè)置合適的過渡帶范圍,防止在凸優(yōu)化求解過程中出現(xiàn)過約束現(xiàn)象;

    ③阻帶低旁瓣約束,設(shè)置期望的主旁瓣比值,作為凸優(yōu)化的不等式約束。

    2.3 仿真結(jié)果與分析

    分辨率對于成像聲納系統(tǒng)至關(guān)重要,在設(shè)計(jì)波束空間響應(yīng)的過程中,總是希望可以在得到更窄主瓣的同時(shí)旁瓣也可以非常低。但是在聲納孔徑和陣元數(shù)受限的情況下,這兩者是矛盾的,所以只能夠根據(jù)不同應(yīng)用條件來選擇最適合的主旁瓣特性。

    根據(jù)之前聲納項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)積累,采用余弦加權(quán)的方法,對余弦加權(quán)的期望響應(yīng)函數(shù)進(jìn)行了凸優(yōu)化。結(jié)果顯示,在不明顯增加主瓣寬度的情況下,旁瓣得到了抑制,可以很好地解決小目標(biāo)在成像過程中被展寬的問題,仿真結(jié)果略——編者注。

    在不同Gp、Gs、Pd范圍以及旁瓣約束條件下,可以對波束指向性函數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整,寬主瓣、超低旁瓣的波束響應(yīng)可以應(yīng)用在大范圍搜尋目標(biāo)的階段,而窄主瓣的情況可以用在對已知目標(biāo)進(jìn)行精細(xì)成像的階段,動(dòng)態(tài)聚焦的過程就是對目標(biāo)進(jìn)行定位、識(shí)別和分析的漸進(jìn)過程。動(dòng)態(tài)聚焦的仿真結(jié)果略——編者注。

    仿真結(jié)果顯示,本文設(shè)計(jì)的方法可以很好地滿足多個(gè)階段對波束指向函數(shù)特性的不同需求。

    3 FPGA實(shí)現(xiàn)[9]

    本文采用全數(shù)字化設(shè)計(jì)的數(shù)字多波束形成技術(shù)在水下視野范圍內(nèi)產(chǎn)生密集多波束。數(shù)字多波束成像系統(tǒng)分為180路ADC同步采集模塊、信號(hào)處理模塊和控制模塊。信號(hào)處理模塊完成對180路數(shù)字回波信號(hào)的正交解調(diào)、FIR濾波抽取及多波束形成。

    3.1 原理設(shè)計(jì)和FPGA選擇

    多波束成像系統(tǒng)的信號(hào)處理流程如圖4所示。首先對回波聲信號(hào)進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換得到數(shù)字信號(hào),其次通過數(shù)字解調(diào)器獲得采樣數(shù)據(jù)的同相分量I和正交分量Q,接著通過降采樣濾波器降低I、Q信號(hào)的數(shù)據(jù)率,以減小數(shù)字系統(tǒng)的工作頻率(數(shù)據(jù)吞吐量)及存儲(chǔ)資源需求,最后通過多波束形成運(yùn)算輸出波束數(shù)據(jù)用于聲納成像。因?yàn)樾枰贔PGA中存儲(chǔ)大量的波束加權(quán)數(shù)據(jù),并對180個(gè)通道的LVDS信號(hào)進(jìn)行并行接收處理,所以芯片內(nèi)部Block RAM和差分I/O的數(shù)量是選擇芯片的一個(gè)重要因素。對工作速度和芯片本身的各種資源、成本等方面進(jìn)行權(quán)衡,選擇了Xilinx公司的VIRTEX-6 VLX550T FPGA來實(shí)現(xiàn)本系統(tǒng)[10]。

    圖4 多波束成像系統(tǒng)的信號(hào)處理流程

    系統(tǒng)工作時(shí),在顯控終端上利用滾動(dòng)條控件動(dòng)態(tài)調(diào)整Gp、Gs、Pd的范圍以及旁瓣約束,可以動(dòng)態(tài)生成期望波束響應(yīng)所需的權(quán)值矢量,通過以太網(wǎng)發(fā)送至信號(hào)處理模塊,進(jìn)行波束形成運(yùn)算??刂颇K產(chǎn)生波束形成過程中所需的讀寫地址信號(hào)和控制信號(hào)??刂菩盘?hào)部分主要產(chǎn)生運(yùn)算部分和存儲(chǔ)部分的運(yùn)行使能,通過Moore狀態(tài)機(jī)來實(shí)現(xiàn),保證了數(shù)據(jù)的同步性,同時(shí)Gray編碼的使用有效解決了亞穩(wěn)態(tài)[11]現(xiàn)象。

    3.2 權(quán)系數(shù)動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)

    顯控終端處理后的權(quán)系數(shù)矢量采用乒乓操作實(shí)現(xiàn)系數(shù)的輸入和輸出,實(shí)部數(shù)據(jù)和虛部數(shù)據(jù)使用獨(dú)立的雙端口RAM存儲(chǔ)。

    波束形成過程中,6個(gè)多波束形成模塊使用各自的系數(shù)RAM。由于濾波抽取后單通道信號(hào)速率為30 kHz,實(shí)時(shí)形成540波束的速率也為30 kHz。多波束形成模塊采用90個(gè)波束、91個(gè)系數(shù)復(fù)用一個(gè)乘法器,為了實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)信號(hào)處理,RAM讀時(shí)鐘需達(dá)到245.7 MHz(0.03×91×90),而系統(tǒng)的有源晶振為25 MHz,通過時(shí)鐘管理模塊(DCM)不易產(chǎn)生245.7 MHz的時(shí)鐘,因此采用270 MHz作為多波束形成模塊的處理時(shí)鐘,將91個(gè)加權(quán)系數(shù)補(bǔ)0增加至100個(gè)加權(quán)系數(shù)。

    由于采用時(shí)分復(fù)用乘法器的結(jié)構(gòu),9個(gè)全0數(shù)據(jù)的增加,除了會(huì)增加部分存儲(chǔ)空間外,并不會(huì)增加對乘法器等其他資源的使用量,相反卻簡化了時(shí)鐘控制。

    波束加權(quán)系數(shù)wncos(Tn)與wnsin(Tn)分別存儲(chǔ)在不同的系數(shù)RAM中,形成1個(gè)波束在4種不同聲速情況下的實(shí)/虛部加權(quán)值,乒乓RAM的容量應(yīng)為所需要緩沖數(shù)據(jù)的2倍,因此每個(gè)RAM深度為800。同時(shí)為了實(shí)現(xiàn)近場聚焦,需要存儲(chǔ)8個(gè)聚焦面(包括近場的7個(gè)聚焦面和遠(yuǎn)場)的加權(quán)系數(shù)矢量,分別存儲(chǔ)在不同的RAM中。

    每個(gè)波束形成模塊存儲(chǔ)波束加權(quán)系數(shù)矢量實(shí)際所需存儲(chǔ)空間總共為2×8×800×16 b=25 KB,整個(gè)系統(tǒng)所需存儲(chǔ)空間為150 KB。

    乒乓RAM的寫地址和讀地址都以400為周期計(jì)數(shù),即權(quán)系數(shù)w[1,1],w[1,2],…,w[399,1]寫入乒乓RAM的地址0~399;權(quán)系數(shù)w[1,2],w[2,2],…,w[399,2]寫入乒乓RAM的地址400~799(原來地址基礎(chǔ)上+400);再接下來權(quán)系數(shù)w[1,3],w[2,3],…,w[399,3]寫入乒乓RAM的地址0~399,覆蓋之前的權(quán)系數(shù),以此類推。其中w[m,t](1 ≤m≤399,t≤1)表示時(shí)間軸上第t組權(quán)系數(shù)。

    4 測試與總結(jié)

    為了測試方法的有效性,在消聲水池對聲納進(jìn)行了測試,為了更好檢測系統(tǒng)對于小目標(biāo)的成像能力,選擇了一個(gè)直徑60 cm、厚度只有1 cm的圓環(huán)作為目標(biāo)?;诖朔椒ǖ南曀販y試結(jié)果略——編者注。

    選擇不同的空間指向響應(yīng),畫面成像效果會(huì)產(chǎn)生動(dòng)態(tài)變化,動(dòng)態(tài)聚集前由于波束主瓣過寬,圓環(huán)圖像的分辨率比較低,成像的顆粒感比較明顯,在通過顯控干端下發(fā)更窄主瓣的波束指向權(quán)系數(shù)給FPGA之后,圓環(huán)的畫面精細(xì)程度明顯提高,系統(tǒng)對該圓環(huán)目標(biāo)的識(shí)別和分析能力明顯增強(qiáng),符合本文動(dòng)態(tài)聚焦方法設(shè)計(jì)的初衷。

    在學(xué)校泳池,對水下的潛水員進(jìn)行了實(shí)時(shí)成像掃描,得到了清晰的潛水員運(yùn)動(dòng)畫面。方法的實(shí)用性得到了進(jìn)一步驗(yàn)證,測試結(jié)果略——編者注。

    結(jié)語

    本文給出了一種成像聲納動(dòng)態(tài)聚焦功能的設(shè)計(jì)方法,基于凸優(yōu)化理論實(shí)現(xiàn)了在波束形成過程中對波束空間指向函數(shù)特性的動(dòng)態(tài)調(diào)整,并且基于Xilinx公司的Virtex-6 VLX550T FPGA完成了對該方法的工程實(shí)現(xiàn)。

    實(shí)際的消聲水池測試結(jié)果表明,該方法在對水下目標(biāo)的探測、識(shí)別和分析過程中達(dá)到了很好的效果,但是在實(shí)際操作中還需要軟件操作人員的工程經(jīng)驗(yàn)和專業(yè)知識(shí)的支撐,在后續(xù)的工作中需要對系統(tǒng)動(dòng)態(tài)聚焦功能的智能化做出進(jìn)一步的探索。

    編者注:本文為期刊縮略版,全文見本刊網(wǎng)站www. mesnet.com.cn。

    [1]殷鳳平,吳杰,周建江.基于FPGA的多通道高速聲納波束形成系統(tǒng)[J].數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用,2009(10):96-100.

    [2]黃慧,汪飛,夏偉杰,等.成像聲納中多波束形成的FPGA工程實(shí)現(xiàn)[J].單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用,2014,14(3):29-32.

    [3]張海濱.穩(wěn)健的自適應(yīng)波束形成算法研究[D].大連:大連理工大學(xué),2010.

    [4]Shan T J,Kailath T.Adaptive Beamforming for Coherent Signals and Interference[J].Acoustics,Speech and Signal Processing,1985,33(3):527-536.

    [5]鄢社鋒,侯朝煥,馬曉川,等.基于凸優(yōu)化的時(shí)域?qū)拵园昕刂谱赃m應(yīng)波束形成[J].聲學(xué)學(xué)報(bào),2007,32(1):5-9.

    [6]楊成,楊康,董琎琎,等.基于 FPGA多波束成像的聲納系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用,2014,14(3):16-19.

    [7]楊益新.聲吶波束形成與波束域高分辨方位估計(jì)技術(shù)研究[D].西安:西北工業(yè)大學(xué),2002.

    [8]Boyd S,Vandenberghe L.Convex Optimization[M].Oxford:Cambridge University Press,2009.

    [9]Zhou Z,Li T,Takahashi T,et al.Design of a Universal Space Vector PWM Controller Based on FPGA[C]//Applied Power E-lectronics Conference and Exposition,2004:1698-1702.

    [10]徐祥,蔣哲,王威廉.基于FPGA的高速數(shù)據(jù)采集、緩存與處理系統(tǒng)[J].電子測量技術(shù),2013(4):68-71.

    [11]徐翼,鄭建宏.異步時(shí)鐘域的亞穩(wěn)態(tài)問題和同步器[J].微計(jì)算機(jī)信息,2008(5).

    周建江(教授)、夏偉杰(副教授),研究方向?yàn)槔走_(dá)信號(hào)處理;董琎琎、蔣鵬飛、金雪(碩士研究生),研究方向?yàn)樾畔@取與處理。

    Imaging Sonar Dynamic Focusing Algorithm and FPGA Realization※

    Dong Jinjin,Zhou Jianjiang,Xia Weijie,Jiang Pengfei,Jin Xue

    (College of Electronic and Information Engineering,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing 210016,China)

    According to the requirement of meticulous real-time 2D sound images of underwater target in the imaging sonar,a method of dynamic focusing beam-forming algorithm and its FPGA realization are proposed in this article.Through the dynamic adjustment of pass band,transition zone and stop band range,the display and control terminal can calculate the optimal weighted coefficient used convex optimization method in real-time and distribute to the wet end via gigabit network.We accomplish dynamically focusing beam-forming algorithm in Xilinx company's VIRTEX-6 VLX550T FPGA and upload the beam data to the dry end PC to display.In this paper,the design realizes further detailed imaging based on target locating.

    imaging sonar;dynamic focusing;convex optimization;FPGA

    TP391

    A

    薛士然

    2014-10-29)

    省部級(jí)-江蘇高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目(蘇政辦發(fā)(2012));2014年江蘇省產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合創(chuàng)新資金資助BY2014003-14;2014年度“江蘇省研究生教育創(chuàng)新工程”項(xiàng)目資助。

    猜你喜歡
    聲納旁瓣信號(hào)處理
    基于圓柱陣通信系統(tǒng)的廣義旁瓣對消算法
    Daniel Kish
    一種基于線性規(guī)劃的頻率編碼旁瓣抑制方法
    船載調(diào)頻連續(xù)波聲納測深技術(shù)研究
    基于聽覺特征的被動(dòng)聲納目標(biāo)識(shí)別
    電子測試(2018年14期)2018-09-26 06:04:12
    《信號(hào)處理》征稿簡則
    《信號(hào)處理》第九屆編委會(huì)
    《信號(hào)處理》征稿簡則
    《信號(hào)處理》第九屆編委會(huì)
    基于加權(quán)積分旁瓣最小化的隨機(jī)多相碼設(shè)計(jì)
    欧美性猛交黑人性爽| www国产在线视频色| 久久久精品欧美日韩精品| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 色哟哟哟哟哟哟| 曰老女人黄片| 真人做人爱边吃奶动态| 国产久久久一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 99热这里只有是精品50| 老司机午夜十八禁免费视频| 日本免费a在线| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 婷婷精品国产亚洲av| 一本大道久久a久久精品| 免费一级毛片在线播放高清视频| 精品久久久久久久久久久久久| 少妇的丰满在线观看| 国产成人aa在线观看| 一本久久中文字幕| 国产高清有码在线观看视频 | 国产亚洲精品一区二区www| 中文在线观看免费www的网站 | 国产激情偷乱视频一区二区| 欧美中文综合在线视频| 在线观看免费午夜福利视频| 国产激情久久老熟女| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 波多野结衣高清无吗| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 悠悠久久av| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 99国产精品一区二区三区| svipshipincom国产片| 中出人妻视频一区二区| 成人午夜高清在线视频| 亚洲中文av在线| 日本精品一区二区三区蜜桃| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品久久久av美女十八| 日本五十路高清| 国产爱豆传媒在线观看 | 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 日日夜夜操网爽| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产在线精品亚洲第一网站| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久这里只有精品19| 欧美黑人巨大hd| 久久99热这里只有精品18| 日韩精品免费视频一区二区三区| 搡老岳熟女国产| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产精品国产高清国产av| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲av成人精品一区久久| 国产真实乱freesex| 给我免费播放毛片高清在线观看| 18禁美女被吸乳视频| 中文字幕熟女人妻在线| 天堂√8在线中文| 一个人免费在线观看的高清视频| 色综合站精品国产| 麻豆国产97在线/欧美 | 色哟哟哟哟哟哟| 999久久久国产精品视频| 成人国产一区最新在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久久久久久久免费视频了| 精品久久久久久久久久免费视频| 99热这里只有是精品50| 欧美另类亚洲清纯唯美| 男女之事视频高清在线观看| 一个人免费在线观看电影 | 亚洲一区二区三区不卡视频| 中文字幕久久专区| 伦理电影免费视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 老司机福利观看| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲国产欧美一区二区综合| 中文字幕熟女人妻在线| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 一区二区三区激情视频| 少妇熟女aⅴ在线视频| 中文字幕高清在线视频| 日日夜夜操网爽| 国产熟女午夜一区二区三区| 18禁黄网站禁片免费观看直播| www日本黄色视频网| 嫩草影视91久久| 精品高清国产在线一区| 亚洲在线自拍视频| 91老司机精品| svipshipincom国产片| 成年女人毛片免费观看观看9| 精品日产1卡2卡| 国产成人精品无人区| 亚洲美女视频黄频| 一级黄色大片毛片| 伦理电影免费视频| 国产精品 欧美亚洲| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 在线看三级毛片| 国产成人aa在线观看| 国产av又大| 午夜精品久久久久久毛片777| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 一本久久中文字幕| 99精品久久久久人妻精品| 欧美乱妇无乱码| 久久性视频一级片| 成人午夜高清在线视频| 亚洲专区中文字幕在线| 老汉色∧v一级毛片| 老司机靠b影院| 亚洲全国av大片| 此物有八面人人有两片| 午夜免费成人在线视频| 手机成人av网站| 日本成人三级电影网站| 国产精品久久久久久久电影 | 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 一本久久中文字幕| 日韩三级视频一区二区三区| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产av在哪里看| 国产在线观看jvid| 午夜a级毛片| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 色噜噜av男人的天堂激情| 久久99热这里只有精品18| 亚洲成人国产一区在线观看| 美女午夜性视频免费| 成人av在线播放网站| 真人做人爱边吃奶动态| 岛国在线观看网站| 又黄又爽又免费观看的视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 欧美三级亚洲精品| 老熟妇仑乱视频hdxx| 午夜免费成人在线视频| 亚洲片人在线观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日韩欧美免费精品| 久久精品91无色码中文字幕| 日韩有码中文字幕| 久久午夜综合久久蜜桃| 日韩欧美在线乱码| 亚洲av五月六月丁香网| 国产一区二区三区视频了| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| av欧美777| 十八禁网站免费在线| 欧美性猛交黑人性爽| 大型av网站在线播放| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产v大片淫在线免费观看| 高清在线国产一区| 波多野结衣巨乳人妻| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 亚洲欧美日韩东京热| 国产精品久久视频播放| 欧美黑人巨大hd| 亚洲欧美日韩高清专用| 精品久久蜜臀av无| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产伦一二天堂av在线观看| 全区人妻精品视频| 国产男靠女视频免费网站| 久久99热这里只有精品18| 国产精品九九99| 精品久久久久久久末码| 久99久视频精品免费| 国产69精品久久久久777片 | 操出白浆在线播放| 91老司机精品| 全区人妻精品视频| 国产精品久久久久久精品电影| 国产成人精品无人区| 精品欧美一区二区三区在线| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 91字幕亚洲| 国产午夜精品久久久久久| 午夜精品在线福利| 欧美国产日韩亚洲一区| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | 欧美乱码精品一区二区三区| 国产伦一二天堂av在线观看| 全区人妻精品视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产欧美日韩一区二区三| 久久中文字幕人妻熟女| 无人区码免费观看不卡| 国产高清videossex| 91在线观看av| 久久精品人妻少妇| 黄色女人牲交| 精品久久久久久久毛片微露脸| 麻豆av在线久日| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 午夜久久久久精精品| 搡老熟女国产l中国老女人| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 午夜影院日韩av| 欧美午夜高清在线| 香蕉丝袜av| 很黄的视频免费| xxx96com| 真人做人爱边吃奶动态| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 18禁观看日本| 他把我摸到了高潮在线观看| 免费高清视频大片| 老鸭窝网址在线观看| 一本久久中文字幕| 精品无人区乱码1区二区| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲中文日韩欧美视频| 男人舔女人的私密视频| 18禁国产床啪视频网站| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产av又大| 日本在线视频免费播放| 看黄色毛片网站| 777久久人妻少妇嫩草av网站| www日本黄色视频网| 变态另类丝袜制服| a在线观看视频网站| 精品日产1卡2卡| 可以在线观看毛片的网站| 动漫黄色视频在线观看| av在线播放免费不卡| 亚洲av成人av| 两个人视频免费观看高清| x7x7x7水蜜桃| 一级毛片女人18水好多| 婷婷亚洲欧美| 国产亚洲精品第一综合不卡| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 1024视频免费在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 日韩欧美在线乱码| 少妇粗大呻吟视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美zozozo另类| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲精品av麻豆狂野| 欧美三级亚洲精品| 久久亚洲精品不卡| 俄罗斯特黄特色一大片| 午夜福利在线观看吧| 国内精品久久久久久久电影| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 岛国视频午夜一区免费看| 国产黄色小视频在线观看| 日韩有码中文字幕| 男女那种视频在线观看| 欧美日韩精品网址| 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产精品久久久av美女十八| 久久中文看片网| 国产高清有码在线观看视频 | 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲最大成人中文| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美+亚洲+日韩+国产| 久久久久久久久久黄片| 日韩大码丰满熟妇| 亚洲av电影不卡..在线观看| 精品高清国产在线一区| av福利片在线| 久久热在线av| 色老头精品视频在线观看| 男人舔奶头视频| 国产成人精品无人区| 一级片免费观看大全| 成年女人毛片免费观看观看9| 免费一级毛片在线播放高清视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 一个人免费在线观看电影 | 午夜视频精品福利| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 丁香欧美五月| 叶爱在线成人免费视频播放| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 啦啦啦韩国在线观看视频| 两个人的视频大全免费| 国产欧美日韩精品亚洲av| 99riav亚洲国产免费| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 黑人操中国人逼视频| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲熟妇熟女久久| 成人手机av| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 日韩欧美在线二视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 久久人人精品亚洲av| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 亚洲成av人片免费观看| 欧美中文综合在线视频| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 精品熟女少妇八av免费久了| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲精品在线观看二区| 一夜夜www| 成人国语在线视频| 日韩精品中文字幕看吧| 神马国产精品三级电影在线观看 | 午夜福利视频1000在线观看| 中出人妻视频一区二区| 超碰成人久久| 99热只有精品国产| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 国产精品国产高清国产av| 亚洲片人在线观看| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 老鸭窝网址在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 久久这里只有精品中国| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲精品av麻豆狂野| 男人舔女人的私密视频| 一个人免费在线观看的高清视频| 亚洲免费av在线视频| 国产精品乱码一区二三区的特点| 丁香欧美五月| 国产成人精品久久二区二区91| 91麻豆av在线| 男女那种视频在线观看| 在线观看66精品国产| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产成人精品久久二区二区91| 少妇的丰满在线观看| 亚洲最大成人中文| 午夜福利欧美成人| 日韩欧美免费精品| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲欧美日韩东京热| www.自偷自拍.com| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 青草久久国产| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 欧美不卡视频在线免费观看 | 麻豆av在线久日| 精品日产1卡2卡| 黄色成人免费大全| 国产又色又爽无遮挡免费看| 日本 欧美在线| 国产v大片淫在线免费观看| 99国产精品一区二区三区| 男女下面进入的视频免费午夜| cao死你这个sao货| 国产真实乱freesex| 91老司机精品| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 99久久精品热视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| 成年免费大片在线观看| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产不卡一卡二| 最近最新中文字幕大全免费视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 国产av麻豆久久久久久久| 亚洲 国产 在线| 最近视频中文字幕2019在线8| 欧美中文日本在线观看视频| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲片人在线观看| 叶爱在线成人免费视频播放| 免费在线观看成人毛片| 亚洲av片天天在线观看| 精品久久久久久,| 亚洲av熟女| 久久久久精品国产欧美久久久| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产成人系列免费观看| 精品免费久久久久久久清纯| 久久欧美精品欧美久久欧美| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 无人区码免费观看不卡| 亚洲一区二区三区不卡视频| 午夜福利欧美成人| 国产精品久久视频播放| 亚洲av成人精品一区久久| 欧美又色又爽又黄视频| 久久亚洲真实| 国产精品一区二区免费欧美| 免费在线观看影片大全网站| 久久久国产精品麻豆| 三级毛片av免费| 一级毛片女人18水好多| 男女下面进入的视频免费午夜| 男人的好看免费观看在线视频 | 长腿黑丝高跟| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 手机成人av网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 日本一区二区免费在线视频| 国产伦一二天堂av在线观看| 99热只有精品国产| 国产成人aa在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 国产高清videossex| 久久久久久人人人人人| 淫秽高清视频在线观看| 国产激情久久老熟女| 亚洲一区二区三区色噜噜| 国内揄拍国产精品人妻在线| 久久亚洲真实| 亚洲精品国产一区二区精华液| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 精品久久久久久久毛片微露脸| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 国产精品免费视频内射| 国产av不卡久久| 狂野欧美激情性xxxx| 久久国产精品影院| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 亚洲免费av在线视频| 在线观看66精品国产| 哪里可以看免费的av片| 亚洲色图av天堂| 日韩中文字幕欧美一区二区| 视频区欧美日本亚洲| 欧美成人免费av一区二区三区| 国产精品久久久久久久电影 | tocl精华| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 99久久精品热视频| 国产成人av教育| 国产乱人伦免费视频| 九色成人免费人妻av| 久久久国产成人精品二区| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 中出人妻视频一区二区| 国产视频一区二区在线看| 国产精品爽爽va在线观看网站| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲九九香蕉| 亚洲在线自拍视频| 国产在线观看jvid| 免费看十八禁软件| 少妇熟女aⅴ在线视频| 久久精品影院6| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 熟女电影av网| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 亚洲自偷自拍图片 自拍| 婷婷精品国产亚洲av在线| 亚洲黑人精品在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 一区福利在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产精品爽爽va在线观看网站| 在线播放国产精品三级| www.自偷自拍.com| 国产精品 国内视频| 9191精品国产免费久久| 一进一出好大好爽视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 久久久久久免费高清国产稀缺| а√天堂www在线а√下载| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲九九香蕉| 精品高清国产在线一区| 色综合站精品国产| 国产精品野战在线观看| 床上黄色一级片| 午夜精品一区二区三区免费看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品永久免费网站| 亚洲片人在线观看| 成人三级做爰电影| 国产精品久久久av美女十八| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产野战对白在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 黄色片一级片一级黄色片| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲人成电影免费在线| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 在线观看免费日韩欧美大片| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 1024香蕉在线观看| 国产69精品久久久久777片 | 久久久久久久久中文| 一区福利在线观看| 国产真实乱freesex| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 九九热线精品视视频播放| 天堂影院成人在线观看| 日本五十路高清| 真人一进一出gif抽搐免费| 亚洲av五月六月丁香网| av有码第一页| 九色国产91popny在线| 波多野结衣高清无吗| 成人三级黄色视频| 香蕉国产在线看| 亚洲最大成人中文| 久久精品影院6| 99久久综合精品五月天人人| 一级毛片精品| 精品国产美女av久久久久小说| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 级片在线观看| 国产午夜福利久久久久久| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美一级a爱片免费观看看 | 母亲3免费完整高清在线观看| 黄色a级毛片大全视频| 美女大奶头视频| 操出白浆在线播放| 一二三四在线观看免费中文在| 国产黄a三级三级三级人| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品久久久久久久电影 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 老司机深夜福利视频在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品亚洲av一区麻豆| 黄色 视频免费看| av超薄肉色丝袜交足视频| 欧美日韩国产亚洲二区| 岛国视频午夜一区免费看| 特大巨黑吊av在线直播| 午夜福利在线在线| 禁无遮挡网站| 免费无遮挡裸体视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 免费在线观看日本一区| 国产三级在线视频| 久9热在线精品视频| av福利片在线观看| 国产精品免费一区二区三区在线| 色综合欧美亚洲国产小说| 我的老师免费观看完整版| 一夜夜www| 国产人伦9x9x在线观看| 久久人人精品亚洲av| 无人区码免费观看不卡| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲九九香蕉| 91大片在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 久99久视频精品免费| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 可以在线观看的亚洲视频| 国产黄片美女视频| av在线天堂中文字幕| 岛国在线观看网站| 一夜夜www| netflix在线观看网站| 99热只有精品国产| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲自拍偷在线| 久久久久性生活片| 亚洲成人久久性| 成年人黄色毛片网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 最近最新中文字幕大全免费视频| 亚洲一区二区三区不卡视频| a级毛片a级免费在线| 国产精品野战在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 久久热在线av| 久久精品国产清高在天天线| 人妻久久中文字幕网| 男女午夜视频在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 一进一出抽搐gif免费好疼| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美激情久久久久久爽电影| 免费看十八禁软件| 久热爱精品视频在线9| a级毛片在线看网站| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 99国产精品一区二区蜜桃av| 亚洲专区字幕在线| av在线天堂中文字幕| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产成人av激情在线播放| 丰满的人妻完整版| 色尼玛亚洲综合影院| 国产欧美日韩精品亚洲av|