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    基于輪履式爬樓裝置切換機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究

    2015-06-29 09:21:50張潤(rùn)鋒
    卷宗 2015年6期

    摘 要:本文針對(duì)于目前存在的履帶式和輪組式的爬樓裝置進(jìn)行了分析研究,并通過(guò)對(duì)爬樓裝置的市場(chǎng)需求分析以及對(duì)樓梯的形狀結(jié)構(gòu)參數(shù)一般化處理,優(yōu)化設(shè)計(jì)出模塊化輪履式爬樓裝置,并對(duì)于爬樓裝置的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)分析,并最終選用輔助支撐式輪履切換機(jī)構(gòu),很好地實(shí)現(xiàn)了樓梯運(yùn)行和平地運(yùn)行之間的切換,保證了運(yùn)行的穩(wěn)定性,該機(jī)構(gòu)還可以進(jìn)一步推廣應(yīng)用到其他的爬樓或者上坡設(shè)備,實(shí)現(xiàn)了通用化以及模塊化。

    關(guān)鍵詞:輪履式;輔助支撐機(jī)構(gòu);爬樓裝置;切換機(jī)構(gòu)

    目前隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展以及人民生活水平的提高,人們的居住環(huán)境逐漸從平房向居民樓轉(zhuǎn)變,然而生活方便的同時(shí)卻也帶來(lái)一系列的不方便之處,對(duì)于舊式的和低層的居民樓并沒(méi)有配備電梯,因此一些生活物品或家具的搬運(yùn)成為居民生活的難題,從當(dāng)前發(fā)展來(lái)看還沒(méi)有較為通用的爬樓的輔助搬運(yùn)設(shè)備,來(lái)解決無(wú)電梯居民樓的搬家、裝修等重物的搬運(yùn)問(wèn)題。

    1 針對(duì)于當(dāng)前存在的爬樓裝置,按照爬樓功能實(shí)現(xiàn)的原理主要分為履帶式、輪組式、步行式三類(lèi)爬樓梯裝置

    1.1 履帶式

    履帶式爬樓裝置的底部是履帶式的傳動(dòng)結(jié)構(gòu),運(yùn)用履帶與樓梯之間的摩擦力達(dá)到爬樓和爬行的目的,運(yùn)用履帶進(jìn)行爬樓的優(yōu)點(diǎn)主要是運(yùn)行平穩(wěn),可以適應(yīng)不同的工作環(huán)境,能滿(mǎn)足大多數(shù)工作條件的要求,并且承載能力比較強(qiáng),適應(yīng)性比較好,一般履帶式爬樓裝置的上下樓梯速度為每分鐘15-20個(gè)臺(tái)階;缺點(diǎn)是工作時(shí)噪音太大,能量損失太高,在平地狀況下運(yùn)行時(shí)速度較慢,形成時(shí)間上的浪費(fèi)。

    1.2 輪組式

    輪組式爬樓梯裝置運(yùn)用輪或輪組實(shí)現(xiàn)爬樓的目的,在輪組式爬樓裝置中,當(dāng)平地行走時(shí),各小輪自轉(zhuǎn);而爬樓梯時(shí),各小輪一起公轉(zhuǎn)。輪組式爬樓裝置優(yōu)點(diǎn)是活動(dòng)范圍廣,運(yùn)動(dòng)靈活,平地運(yùn)行時(shí)穩(wěn)定性較高,速度相對(duì)履帶式可以達(dá)到很高的要求,缺點(diǎn)是自動(dòng)化程度不高,上下樓梯時(shí)平穩(wěn)性不高,重心起伏較大,在爬樓過(guò)程中需要借助外力才能保證重心的穩(wěn)定,而且輪組式爬樓梯裝置體積較大,很難在普通住宅樓梯上使用。

    1.3 步行式

    步行式爬樓裝置通過(guò)模仿人腿的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)爬樓的目的,其爬樓梯執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要由鉸鏈桿件機(jī)構(gòu)組成。步行式爬樓梯裝置外觀可視為足式機(jī)器人,采用多條機(jī)械腿交替升降、支撐座椅爬樓的原理。步行式爬樓梯裝置優(yōu)點(diǎn)是爬樓時(shí)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),適合不同尺寸的樓梯;缺點(diǎn)是對(duì)控制系統(tǒng)的要求很高,操作比較復(fù)雜,在平地行走時(shí)運(yùn)動(dòng)幅度不大,動(dòng)作緩慢。

    本文設(shè)計(jì)的輪履式爬樓裝置,綜合了履帶式和輪組式的優(yōu)點(diǎn),爬樓時(shí)可以平穩(wěn)勻速運(yùn)行,承載能力比較強(qiáng),適應(yīng)性比較好;平地運(yùn)行時(shí)活動(dòng)范圍廣,運(yùn)動(dòng)靈活,穩(wěn)定性較高,速度相對(duì)履帶式可以達(dá)到很高的要求,并可以根據(jù)人員需要進(jìn)行調(diào)節(jié);與此同時(shí),通過(guò)設(shè)計(jì)平地運(yùn)行模塊和爬樓運(yùn)行模塊的平滑切換機(jī)構(gòu),避免了重心的過(guò)度起伏,保證了裝置整體的穩(wěn)定性。

    2 平地運(yùn)行和爬樓運(yùn)行切換的機(jī)構(gòu)主要有以下三種

    2.1 棘輪機(jī)構(gòu)切換

    利用雙向棘輪的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)履帶和車(chē)輪的切換,棘輪可以防止爬樓過(guò)程中履帶的倒退,進(jìn)而保證人員安全。這種方案的優(yōu)點(diǎn)是在一個(gè)運(yùn)行狀態(tài)下能平滑的切換到另一種模式,但是需要的控制力較大,需增加液壓或機(jī)械增力機(jī)構(gòu),進(jìn)而會(huì)增加整體體積,使爬樓裝置整體偏大;同時(shí)棘輪機(jī)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中容易磨損,會(huì)造成運(yùn)動(dòng)以及停止的不穩(wěn)定性,進(jìn)而增加爬樓裝置重心的震蕩。

    2.2 平行四邊形機(jī)構(gòu)切換

    采用平行四邊形機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)裝置底盤(pán)上履帶的升降,從而將平地運(yùn)行模塊切換到爬樓運(yùn)行模塊,這種轉(zhuǎn)換的優(yōu)點(diǎn)是易于控制,借助于電動(dòng)推桿能很好地控制履帶升降的高度,但是在爬樓過(guò)程中不能保證爬樓裝置的穩(wěn)定性,并且在輪履模塊切換時(shí)自動(dòng)化程度低,同時(shí)由于平行四邊形機(jī)構(gòu)的剛度要求,使得運(yùn)載貨物的承載能力有一定的限制。

    2.3 輔助支撐機(jī)構(gòu)切換

    通過(guò)對(duì)輪履模塊切換機(jī)構(gòu)進(jìn)行需求分析,設(shè)計(jì)了輔助支撐機(jī)構(gòu)來(lái)進(jìn)行平滑切換,該機(jī)構(gòu)集成了雙向棘輪式和平行四邊形機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn),能平滑穩(wěn)定的切換平地與爬樓運(yùn)行兩種模塊;在輔助機(jī)構(gòu)末端安裝支撐輪,當(dāng)下放該機(jī)構(gòu)時(shí)釋放支撐輪,同時(shí)履帶會(huì)抬起,保持一定的互鎖性,避免履帶和車(chē)輪同時(shí)作用的重復(fù)支撐;借助支撐輪使得爬樓裝置保持一定的穩(wěn)定性,通過(guò)控制電動(dòng)推桿伸縮的長(zhǎng)度適應(yīng)不同坡度的樓梯,使得爬樓時(shí)整體裝置的重心靠近履帶前段三分之二處,消除了因安置貨物不當(dāng)造成的裝置整體重心偏后而導(dǎo)致的附加阻力。

    3 結(jié)束語(yǔ)

    通過(guò)對(duì)輪履式爬樓裝置的詳細(xì)設(shè)計(jì)分析,該輔助支撐機(jī)構(gòu)能使該裝置實(shí)現(xiàn)平地搬運(yùn),樓梯搬運(yùn)兩種工作模式的平順、快速、穩(wěn)定的自動(dòng)切換,而且利用履帶的差動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)裝置在狹窄的樓梯上攀爬、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作,無(wú)需操作人員的過(guò)多干預(yù),并借助電動(dòng)推桿的伸縮,形成一個(gè)良好人機(jī)交互手段,使操作更方便、靈活;該裝置控制系統(tǒng)采用穩(wěn)定可靠的嵌入式系統(tǒng),在保證爬樓裝置運(yùn)行過(guò)程的可靠性和經(jīng)濟(jì)性前提下,提高整個(gè)系統(tǒng)的可維護(hù)性和操作性。

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    作者簡(jiǎn)介

    張潤(rùn)鋒(1993- ),男,研究方向?yàn)闄C(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化。

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