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    一種起重設(shè)備安全防護(hù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

    2015-05-30 10:48:04李海平駱文旭
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2015年23期
    關(guān)鍵詞:安全防護(hù)

    李海平 駱文旭

    摘 要:針對(duì)目前起重設(shè)備安全運(yùn)行的現(xiàn)狀,設(shè)計(jì)了功能完善的起重設(shè)備安全防護(hù)系統(tǒng);提出了基于視覺跟蹤的障礙物識(shí)別和多模式傳感的起重設(shè)備防碰撞綜合分析方法;對(duì)起重設(shè)備運(yùn)行參數(shù)、設(shè)備信息等數(shù)據(jù)進(jìn)行了基于知識(shí)計(jì)算的數(shù)據(jù)分析,實(shí)現(xiàn)了起重設(shè)備安全狀態(tài)識(shí)別和在線預(yù)警等功能,顯著提高了設(shè)備運(yùn)行的安全性。

    關(guān)鍵詞:起重設(shè)備;安全防護(hù);防碰撞

    1 概述

    目前,由于國內(nèi)的傳感器技術(shù)水平還比較低,相應(yīng)的數(shù)據(jù)接口形式多樣化,構(gòu)成現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)還需要進(jìn)行轉(zhuǎn)換,這方面已經(jīng)成為制約起重設(shè)備智能防護(hù)監(jiān)控系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展的瓶頸。到目前為止,在理論技術(shù)方面或者是在工程設(shè)計(jì)方面,一直沒有得到系統(tǒng)、全面的解決[1]。

    根據(jù)我國現(xiàn)有起重設(shè)備安全防護(hù)規(guī)范《起重機(jī)械安全監(jiān)控管理系統(tǒng)》(GB/T 28264)和《起重機(jī)械安全規(guī)程》(GB 6067),對(duì)各類起重機(jī)械的安全監(jiān)控模式及需要采集的信號(hào)量做了硬性規(guī)定,對(duì)信息采集源給出了明確說明,包括:起重量限制器、起重力矩限制器、起升高度/下降深度限位器等共18種傳感器,對(duì)信息處理單元的功能也做了明確說明,即對(duì)采集來的各傳感量進(jìn)行分析處理,并輸出給控制單元,要具有存儲(chǔ)、顯示、信息導(dǎo)出的接口。但目前起重機(jī)監(jiān)測(cè)所采用的多數(shù)傳感元件無法滿足長期監(jiān)測(cè)的要求,需要對(duì)先進(jìn)的、具有良好分布傳感特性、耐久性和可靠性的監(jiān)測(cè)傳感系統(tǒng)進(jìn)行研究,開發(fā)出適合起重機(jī)結(jié)構(gòu)監(jiān)測(cè)的專用傳感器,并對(duì)現(xiàn)有傳感器采用統(tǒng)一的總線數(shù)據(jù)信號(hào)接口,便于構(gòu)建實(shí)時(shí)的滿足施工現(xiàn)場(chǎng)要求的工業(yè)控制系統(tǒng)[2]。

    因此,采用統(tǒng)一的工業(yè)控制接口協(xié)議,對(duì)現(xiàn)有的傳感器進(jìn)行設(shè)計(jì),以滿足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的標(biāo)準(zhǔn),并具有實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、實(shí)時(shí)監(jiān)控的要求,構(gòu)建一個(gè)分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)是整個(gè)起重設(shè)備智能安全防護(hù)監(jiān)控系統(tǒng)的關(guān)鍵[3]。

    2 系統(tǒng)原理

    首先研發(fā)出用于施工現(xiàn)場(chǎng)的安全監(jiān)控系統(tǒng),通過布置在起重機(jī)械上的一系列數(shù)據(jù)采集節(jié)點(diǎn)通過現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)總線的方式完成信息的采集,并對(duì)工地現(xiàn)場(chǎng)所有起重機(jī)械的監(jiān)控終端的數(shù)據(jù)匯聚,可實(shí)時(shí)監(jiān)控所有設(shè)備的工作狀態(tài)信息,采用實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析軟件,完成工地現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備診斷,以及故障報(bào)警、防碰撞等控制。也可通過GPRS模塊,3G網(wǎng)絡(luò)可將數(shù)據(jù)直接發(fā)至網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器上,對(duì)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控?;蛘咄ㄟ^本地的無線電臺(tái)將數(shù)據(jù)發(fā)送至工地項(xiàng)目部(對(duì)地形地貌有要求,超出10km需加中繼),再通過項(xiàng)目的有線無線網(wǎng)絡(luò)實(shí)施遠(yuǎn)程監(jiān)控。在有條件的單位可根據(jù)具體情況和工作需要,進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程傳輸、遠(yuǎn)程監(jiān)控、遠(yuǎn)程管理、遠(yuǎn)程服務(wù),數(shù)據(jù)、視頻查詢,數(shù)據(jù)、視頻分析等功能。(圖1)

    3 智能安全監(jiān)控終端的設(shè)計(jì)

    起重設(shè)備智能終端是研究的重點(diǎn)[4],安裝于駕駛室內(nèi),其主要由數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)以及報(bào)警和回路控制子系統(tǒng)構(gòu)成(圖2):

    (1)數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)主要由重量傳感器、高度傳感器、幅度傳感器、回轉(zhuǎn)角度傳感器、溫度傳感器、風(fēng)速傳感器等構(gòu)成狀態(tài)信息采集模塊。

    (2)控制子系統(tǒng)包含信號(hào)調(diào)理模塊、微處理器模塊、液晶顯示模塊和同步時(shí)鐘模塊,其中信號(hào)調(diào)理模塊主要是對(duì)采集的傳感器信號(hào)進(jìn)行去噪、放大、平滑和AD轉(zhuǎn)換等前端處理,然后得到適合微處理器處理的信號(hào)。微處理器模塊的功能是對(duì)傳感器信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化分析、計(jì)算和處理,然后根據(jù)處理結(jié)果對(duì)起重機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)的其他相關(guān)模塊發(fā)送命令或數(shù)據(jù)。液晶顯示模塊主要就是完成顯示和設(shè)置功能,使得操作人員能夠直觀地了解機(jī)械當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)并且能夠?qū)C(jī)械參數(shù)的上限閾值進(jìn)行設(shè)置。同步時(shí)鐘模塊的目的是為了在發(fā)生事故且主電源被切斷的情況下,精確記錄最后一段數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)時(shí)間,以便于事故分析。

    (3)通信子系統(tǒng)由工業(yè)以太網(wǎng)模塊、GPRS通信模塊和存儲(chǔ)模塊組成,GPRS模塊設(shè)置為DTU(透明傳輸)模式,始終保持“always online”,其主要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控中心和智能終端的數(shù)據(jù)傳輸,存儲(chǔ)模塊的任務(wù)是事故數(shù)據(jù)和運(yùn)行數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)。

    (4)報(bào)警和回路控制子系統(tǒng)主要是對(duì)起重機(jī)工作的情況作出判斷并執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的異常處理命令。如果起重機(jī)在工作過程中出現(xiàn)安全問題時(shí),系統(tǒng)采用四級(jí)報(bào)警模式進(jìn)行報(bào)警。以起重量為例,當(dāng)物料重量達(dá)到額定重量上限值的90%,系統(tǒng)蜂鳴器將向起重機(jī)操作人員發(fā)出緩慢的報(bào)警信號(hào);當(dāng)物料重量達(dá)到額定重量上限值的100%,系統(tǒng)蜂鳴器將向起重機(jī)操作人員發(fā)出急促的、連續(xù)的報(bào)警信號(hào),提醒操作人員作出相應(yīng)的處理,只要起重量恢復(fù)到額定重量上限值的90%,報(bào)警解除;當(dāng)物料重量達(dá)到額定重量上限值的105%,系統(tǒng)將向工作現(xiàn)場(chǎng)發(fā)出聲光報(bào)警信號(hào),提醒地面工作人員撤離,作緊急處理;當(dāng)物料重量達(dá)到額定重量上限值的110%,系統(tǒng)將自動(dòng)切斷電源。

    4 起重設(shè)備防碰撞技術(shù)方案

    4.1 基于RSSI的相對(duì)位置定位技術(shù)

    接收信號(hào)強(qiáng)度(RSSI)定位的原理是通過安裝在設(shè)備上的無線傳感器(采用Zigbee技術(shù))分別接收參考節(jié)點(diǎn)的信號(hào)強(qiáng)度,計(jì)算出信號(hào)在傳播過程中的損耗,利用無線信號(hào)傳輸?shù)睦碚摵徒?jīng)驗(yàn)?zāi)P蛯鬏敁p耗轉(zhuǎn)換成距離,再利用三邊測(cè)量法計(jì)算出節(jié)點(diǎn)的位置[5]。如圖3所示,已知A、B、C三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)分別為(a1,b1)、(a2,b2)、(a3,b3),三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)O(x,y)的距離分別為d1,d2,d3,以三個(gè)參考節(jié)點(diǎn)為圓心,以各參考節(jié)點(diǎn)到未知節(jié)點(diǎn)O的距離為半徑畫三個(gè)圓,在理論情況下,三圓交點(diǎn)O即為未知節(jié)點(diǎn)位置坐標(biāo)。

    4.2 智能視覺跟蹤監(jiān)控方案

    圖像采集端(帶云臺(tái)的可變焦距工業(yè)攝像頭)安裝于起重機(jī)吊臂根部,駕駛室下方,并通過嵌入式模塊的圖像識(shí)別算法對(duì)起重機(jī)動(dòng)作進(jìn)行跟蹤。起重機(jī)吊鉤智能識(shí)別跟蹤的目的為,在起重機(jī)工作過程中,通過云臺(tái)控制攝像頭角度,保證吊鉤始終位于攝像頭視野的居中位置;同時(shí)在吊鉤靠近或遠(yuǎn)離司機(jī)室時(shí),控制可變焦攝像頭進(jìn)行調(diào)焦,使視野中的起重機(jī)吊鉤保持適合大小,便于起重機(jī)操作員和施工管理人員進(jìn)行觀察。

    通過對(duì)現(xiàn)場(chǎng)采集的圖像進(jìn)行研究,提出了通過識(shí)別和提取起重機(jī)吊繩信息來跟蹤吊鉤和重物的方法。從圖5可以看到,通過吊繩識(shí)別算法對(duì)起重機(jī)吊鉤進(jìn)行跟蹤:

    (1)吊繩末端與吊鉤相連,吊繩末端坐標(biāo)即表示吊鉤在圖像中的位置;(2)吊繩的形狀特征(直線)相比吊鉤形狀來說更為明顯,易于在采集圖像中識(shí)別;(3)吊繩起始端固定于小車,只做沿吊臂方向的位移,且上下延伸范圍廣,因而便于攝像機(jī)云臺(tái)對(duì)其捕獲和跟蹤。

    整個(gè)起重機(jī)吊鉤智能識(shí)別跟蹤的算法過程如圖5所示,從視頻流中截取圖像后,線程1和線程2分別讀取圖像數(shù)據(jù)。線程1首先對(duì)輸入圖像進(jìn)行預(yù)處理,如設(shè)置感興趣區(qū)域、進(jìn)行Canny邊緣提取等;然后對(duì)處理后的圖像使用吊繩檢測(cè)算法進(jìn)行處理,獲得吊繩的末端坐標(biāo),進(jìn)而控制云臺(tái)動(dòng)作;線程1獲得吊繩末端坐標(biāo)后,線程2根據(jù)該坐標(biāo)位置設(shè)置Camshift算法的初始窗口,按照給定的色彩直方圖使用Camshift算法,獲得吻合區(qū)域的大?。吹蹉^大?。瑥亩刂瓶勺兘箶z像頭調(diào)整焦距,使起重機(jī)吊鉤大小適合,便于起重機(jī)操作員觀察吊鉤和重物的狀態(tài)或吊裝情況。兩線程執(zhí)行完成后返回,等待下一次的圖像數(shù)據(jù)。

    4.3 防碰撞算法

    在上述無線傳感定位技術(shù)以及智能視頻分析技術(shù)基礎(chǔ)上,視覺傳感器可以感知可視范圍之內(nèi)的信息,并據(jù)此做出行為判斷;網(wǎng)絡(luò)感知器具有網(wǎng)絡(luò)路由功能,通過網(wǎng)絡(luò)獲取吊車狀態(tài)信息,并交給中央處理器進(jìn)行綜合處理。控制器主要包括加速度控制器、減速度控制器和轉(zhuǎn)角控制器,指令傳達(dá)給執(zhí)行機(jī)構(gòu)[6],如圖6所示。

    在該系統(tǒng)構(gòu)架的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)基于感知體系和通信體系的智能體防碰撞算法的相應(yīng)狀態(tài)與模型,說明如下:

    (1)施工場(chǎng)地相態(tài)定義。在網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上,將網(wǎng)絡(luò)結(jié)點(diǎn)定義為具有位置、速度、加速度等時(shí)間矢量特性的智能體結(jié)點(diǎn),形成施工場(chǎng)地相態(tài)。(2)能體行為模型。智能體個(gè)體的行為包括加速、減速等,會(huì)影響施工場(chǎng)地相態(tài),根據(jù)施工、吊裝規(guī)則和物理規(guī)律分別予以形式化的定義。(3)能體的動(dòng)力模型。運(yùn)用多主體復(fù)雜系統(tǒng)仿真方法研究智能體的動(dòng)力模型。智能體的群集行為表現(xiàn)為吊車相態(tài),從理論上推導(dǎo)智能體之間的定量關(guān)系。(4)智能體協(xié)同傳輸機(jī)制。在通信層面實(shí)現(xiàn)智能體之間的交互和理解原語的形式化定義,結(jié)合路由算法,研究分布式的信息傳輸機(jī)制。

    三種控制器決定三種行為模型,行駛狀態(tài)由三種行為結(jié)果共同決定。吊車的狀態(tài)通過網(wǎng)絡(luò)感知器感知后,分別對(duì)三種控制器產(chǎn)生作用,構(gòu)成智能體群體行為特征。研究的重點(diǎn)是吊車密集狀態(tài)時(shí)的力學(xué)特征,建立預(yù)警機(jī)制使吊車狀態(tài)轉(zhuǎn)化為安全狀態(tài),說明如下:

    (1)吊車的安全威脅反映到網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)上,表現(xiàn)為網(wǎng)絡(luò)結(jié)點(diǎn)在拓?fù)渖戏植嫉牟痪鶆蚝兔芗内厔?shì)。在智能體動(dòng)力模型的基礎(chǔ)上,運(yùn)用模糊邏輯控制理論研究吊車智能體群集行為的動(dòng)力模型。(2)采用勢(shì)場(chǎng)法研究吊車預(yù)警安全模型,構(gòu)造動(dòng)態(tài)人工勢(shì)場(chǎng)函數(shù)。(3)能體行為在勢(shì)場(chǎng)中的力學(xué)特征。結(jié)合智能體行為模型,得到智能體在連續(xù)力場(chǎng)中的力學(xué)特征和智能體之間的力學(xué)作用關(guān)系。

    最終,根據(jù)智能體之間的力學(xué)反應(yīng),得到吊車相態(tài)的力學(xué)傳播特征,進(jìn)而推演出避撞預(yù)警算法,并且通過調(diào)整勢(shì)場(chǎng)函數(shù)的部分參數(shù)和算法優(yōu)化設(shè)計(jì),降低算法復(fù)雜度。

    5 測(cè)試及分析

    5.1 三維定位軟件系統(tǒng)

    防撞方案程序如圖7所示,當(dāng)有距離小于安全距離時(shí),系統(tǒng)便會(huì)報(bào)警。

    5.2 圖像識(shí)別系統(tǒng)

    起重機(jī)現(xiàn)場(chǎng)圖像信息采集完成后要發(fā)送到遠(yuǎn)程監(jiān)控中心,能夠被監(jiān)控人員分析、狀態(tài)識(shí)別和診斷,同時(shí)能夠根據(jù)需要對(duì)遠(yuǎn)程圖像監(jiān)控終端進(jìn)行遠(yuǎn)程控制,如改變采樣及發(fā)送時(shí)間、遠(yuǎn)程重啟、遠(yuǎn)程云臺(tái)姿態(tài)調(diào)整以及攝像頭焦距調(diào)整、圖片分辨率選擇等[7],如圖8所示。

    5.3 安全參數(shù)數(shù)據(jù)智能分析

    首先,對(duì)監(jiān)測(cè)參數(shù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,去掉一些偽的或干擾的信息,是準(zhǔn)確獲取起重設(shè)備運(yùn)行監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù),進(jìn)行起重設(shè)備安全數(shù)據(jù)分析的前提[8]。確定監(jiān)測(cè)對(duì)象的基本信號(hào)特征,以額定的參數(shù)閾值作為判斷的依據(jù),最大限度地保留有用信息,并降低數(shù)據(jù)處理的難度以及減小數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)量。

    其次,在已有單項(xiàng)參數(shù)閾值判斷的基礎(chǔ)上,對(duì)運(yùn)行過程相關(guān)聯(lián)的參數(shù)做聯(lián)合判斷,比如:起升重量與小車變幅幅度的關(guān)聯(lián)性,起升重量與塔機(jī)高度的關(guān)聯(lián)性等,運(yùn)用知識(shí)計(jì)算技術(shù)對(duì)設(shè)備的多個(gè)監(jiān)測(cè)參數(shù)量的安全狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行知識(shí)融合分析并進(jìn)行集成,綜合判斷設(shè)備工作狀態(tài)的安全性,運(yùn)行界面如圖9所示。

    6 結(jié)束語

    起重設(shè)備智能安全防護(hù)監(jiān)控系統(tǒng)相應(yīng)的國家標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)制定,各大廠商都在積極研發(fā)自己的獨(dú)立系統(tǒng),但是設(shè)備之間的兼容性和協(xié)調(diào)性是影響多個(gè)設(shè)備協(xié)同工作的主要問題。后續(xù)工作重點(diǎn)集中在二個(gè)方面:(1)研制新型的智能安全防護(hù)監(jiān)控系統(tǒng),通過網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)在線控制的方式,以各不同生產(chǎn)商的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)共享的方式,運(yùn)用智能云計(jì)算來協(xié)同施工現(xiàn)場(chǎng)的異構(gòu)設(shè)備集群控制。(2)將職能部門的安全監(jiān)管作為起重設(shè)備安全防護(hù)的一個(gè)功能模塊納入一起考慮,如何有效的管理現(xiàn)有的施工現(xiàn)場(chǎng),有效的安全過程監(jiān)控也是值得深究的課題。

    參考文獻(xiàn)

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    作者簡(jiǎn)介:李海平(1971,5-),男,國家電網(wǎng)浙江省金華市供電公司安全監(jiān)察質(zhì)量部應(yīng)急專職,工程師,高級(jí)技師,主要研究安全管理和應(yīng)急體系建設(shè)。

    駱文旭(1969,9-),男,國家電網(wǎng)浙江省金華市供電公司應(yīng)急主管,高級(jí)技師,主要研究方向配電網(wǎng)建設(shè)運(yùn)行維護(hù)以及應(yīng)急管理建設(shè)。

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