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    基于自適應(yīng)控制的氣動(dòng)伺服系統(tǒng)研究①

    2019-10-20 15:46:04范昭君
    科技創(chuàng)新導(dǎo)報(bào) 2019年14期
    關(guān)鍵詞:跟蹤

    范昭君

    摘? ?要:本文針對(duì)氣動(dòng)伺服系統(tǒng)平臺(tái)設(shè)計(jì)控制器,首先介紹了控制器的基本組成和工作原理,從輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制器理論設(shè)計(jì)到仿真,再到算法的程序?qū)崿F(xiàn),最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)際的氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的控制。從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出,在存在系統(tǒng)不確定因素及所給系統(tǒng)參考參數(shù)不準(zhǔn)確等因素的條件下,輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制基本上取得較好的控制和跟蹤效果。

    關(guān)鍵詞:氣動(dòng)伺服系統(tǒng)? VB? 輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制? 跟蹤

    中圖分類號(hào):TH13? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?文章編號(hào):1674-098X(2019)05(b)-0060-03

    氣動(dòng)伺服技術(shù)的應(yīng)用很廣泛,尤其是在機(jī)械系統(tǒng)中要求具有可編程的功能控制領(lǐng)域,以及沒有機(jī)械變送裝置的線性運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。農(nóng)業(yè)、材料加工業(yè)、包裝業(yè)、機(jī)器人、材料加工等領(lǐng)域都有用到氣動(dòng)伺服技術(shù)。該技術(shù)按照不同的轉(zhuǎn)換元件可以分為兩類:第一類是電—?dú)獗壤欧到y(tǒng),第二類為電—?dú)忾_關(guān)伺服系統(tǒng)[1]。本文采用的氣動(dòng)比例伺服系統(tǒng),雖然價(jià)格昂貴,但是其控制精度高、響應(yīng)速度快,具有很高的研究意義。

    1? 氣動(dòng)伺服系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理

    1.1 氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的組成

    氣動(dòng)伺服系統(tǒng)是由氣缸、氣動(dòng)伺服閥、負(fù)載、位置檢測(cè)部分和計(jì)算機(jī)組成的[1],實(shí)物圖如圖1所示。

    1.2 氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的工作原理

    氣源的主要功能是提供壓縮空氣,壓縮空氣通過比例閥的控制進(jìn)入一側(cè)氣缸,使一側(cè)氣缸的壓力高于或等于另一側(cè),從而使負(fù)載在活塞的帶動(dòng)下完成要求的運(yùn)動(dòng)或保持靜止?fàn)顟B(tài)[1,2]。氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的工作原理圖如圖2所示。

    2? 輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制器設(shè)計(jì)

    氣動(dòng)位置伺服系統(tǒng)的被控對(duì)象,可近似成典型的四通閥控對(duì)稱氣動(dòng)缸[3]。氣動(dòng)伺服系統(tǒng)如果以比例閥輸入為整個(gè)系統(tǒng)的輸入,以滑塊位置為系統(tǒng)的輸出。

    為了獲得良好的響應(yīng)品質(zhì),選擇以ITAE準(zhǔn)則? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ()為最小時(shí)的階躍零穩(wěn)態(tài)誤差系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)作為數(shù)學(xué)模型。在仿真中以

    =8作為參考,結(jié)合所給原系統(tǒng)參考參數(shù),最終選取系數(shù)不含小數(shù)的近似理想的參考模型為

    所給系統(tǒng)屬于高相對(duì)階的輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制,選取控制規(guī)律為

    其中:,取自適應(yīng)規(guī)律為

    其中,(即以作為輸入通過參考模型獲得的信號(hào)),,其中:

    3? 程序

    3.1 VB程序

    該實(shí)驗(yàn)中的采樣時(shí)間設(shè)計(jì)為100ms,采用VB調(diào)用WINDOWS中斷來實(shí)現(xiàn)精確定時(shí)。調(diào)用廠家所提供的板卡驅(qū)動(dòng)程序的頭文件和庫(kù)文件來初始化硬件設(shè)備,通過調(diào)用D/A和A/D控制器的API函數(shù)將數(shù)據(jù)進(jìn)行輸入和采集。

    API接口程序調(diào)用連接硬件設(shè)備:

    DeviceID = 0 ' 當(dāng)前被操作的PCI設(shè)備只有一個(gè)

    hDevice = PCI2306_CreateDevice(DeviceID) '創(chuàng)建設(shè)備對(duì)象

    A/D采樣:

    NumBack = PCI2306_ReadDevOneAD(hDevice, AdchanneL)

    其中AdchanneL為A/D轉(zhuǎn)換的通道,NumBack為返回的A/D采樣值。

    D/A輸出:

    PCI2306_WriteDeviceProDA hDevice, Uo, DAChannel

    其中DAChannel為輸出通道選擇,Uo為輸出數(shù)據(jù)。

    3.2 參考模型離散化程序

    利用matlab對(duì)參考模型進(jìn)行離散化,求出差分方程。代碼如下:

    t=0.1;

    sys=tf(512,[1 14 137.6 512]);

    dsys=c2d(sys,t,zoh)

    求得輸入輸出間的的差分方程為:

    y(k)-1.433y(k-1)+0.9258y(k-2)-0.2466y(k-3)=0.058292r(k-1)+0.15882r(k-2)+0.02889r(k-3)? ? ? (4)

    VB中積分運(yùn)算是用導(dǎo)數(shù)乘以采樣時(shí)間來實(shí)現(xiàn)的,并將自適應(yīng)率作為外部可調(diào)參數(shù)。

    4? 仿真結(jié)果

    系統(tǒng)的零點(diǎn)為2207,本文給出不同類型的信號(hào)來測(cè)試系統(tǒng)。在仿真中輸入信號(hào)rin為紅色線,參考模型輸出ym為黑色線,對(duì)象輸出y為藍(lán)色線,控制量u為綠色線。

    圖3和圖4表明在存在系統(tǒng)不確定因素及所給系統(tǒng)參考參數(shù)不準(zhǔn)確等因素的條件下,輸入選為階躍信號(hào)或者是正弦信號(hào),輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制都取得了較好的控制和跟蹤效果。

    5? 結(jié)語

    本次氣動(dòng)伺服系統(tǒng)控制器設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn),從控制器理論設(shè)計(jì)到仿真,再到算法的程序?qū)崿F(xiàn),最終實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)際的氣動(dòng)伺服系統(tǒng)的控制。從仿真結(jié)果可以看出,在存在系統(tǒng)不確定因素及所給系統(tǒng)參考參數(shù)不準(zhǔn)確等因素的條件下,輸出反饋?zhàn)赃m應(yīng)控制基本上取得較好的控制和跟蹤效果。總結(jié)跟蹤出現(xiàn)誤差的原因主要包括兩點(diǎn):(1)氣缸的零點(diǎn)確定不是很精確,也會(huì)影響采得的數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,從而影響辨識(shí)結(jié)果。(2)受到所給參數(shù)模型的準(zhǔn)確性及其所采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,系統(tǒng)的不定因素,非線性,氣壓的穩(wěn)定性,滑塊的摩擦阻力等影響。

    參考文獻(xiàn)

    [1] 林遂芳,郭會(huì)軍,李強(qiáng),等.基于LabVIEW的氣動(dòng)比例伺服系統(tǒng)模型辨識(shí)研究[J].實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理,2009,26(6):76-79.

    [2] 胡學(xué)武.用觀測(cè)器在位置系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)實(shí)現(xiàn)狀態(tài)反饋控制[J].蘇州大學(xué)學(xué)報(bào):工科版,2005(3):36-40.

    [3] 方一鳴,李葉紅,石勝利,等.液壓伺服位置系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)backstepping控制[J].電機(jī)與控制學(xué)報(bào),2014,18(6):108-115.

    [4] 王波.電阻點(diǎn)焊氣動(dòng)伺服系統(tǒng)力/位置復(fù)合控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D].北京理工大學(xué),2015.

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