汽車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量技術(shù)的研究*

夏 薇，蔣利浩，王 燦，曾建民，廖小平

(廣西大學(xué)，廣西有色金屬及特色材料加工重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南寧 530004)

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汽車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量技術(shù)的研究*

夏 薇，蔣利浩，王 燦，曾建民，廖小平

(廣西大學(xué)，廣西有色金屬及特色材料加工重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南寧 530004)

采用關(guān)節(jié)臂式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)(CMM)對(duì)某一汽車(chē)的底盤(pán)進(jìn)行硬點(diǎn)測(cè)量。通過(guò)綜合分析整車(chē)載荷、車(chē)輪定位、車(chē)身姿態(tài)和數(shù)據(jù)對(duì)齊對(duì)測(cè)量精度的影響，提出了相應(yīng)的控制方法和基準(zhǔn)特征的選擇原則。針對(duì)采用常規(guī)測(cè)量平臺(tái)測(cè)量底盤(pán)硬點(diǎn)精度低的問(wèn)題，改用K&C試驗(yàn)機(jī)進(jìn)行測(cè)量。結(jié)果表明，采用K&C試驗(yàn)機(jī)有效提高了底盤(pán)硬點(diǎn)的測(cè)量精度。

汽車(chē)底盤(pán);硬點(diǎn);測(cè)量技術(shù);三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)

前言

汽車(chē)底盤(pán)設(shè)計(jì)硬點(diǎn)是指底盤(pán)工程總布置設(shè)計(jì)過(guò)程中，為保證零部件之間的協(xié)調(diào)和裝配關(guān)系所確定的控制點(diǎn)(或坐標(biāo))，對(duì)汽車(chē)的行駛性能有重要影響[1]。底盤(pán)硬點(diǎn)的獲取主要有量測(cè)CAD數(shù)模和對(duì)整車(chē)進(jìn)行實(shí)際測(cè)量?jī)煞N方式。前者僅能獲得實(shí)車(chē)試制前底盤(pán)硬點(diǎn)的設(shè)計(jì)理論值，而后者不僅可獲得實(shí)車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)的真實(shí)值，對(duì)底盤(pán)硬點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證，有效地監(jiān)控汽車(chē)的生產(chǎn)質(zhì)量和性能，還能為底盤(pán)優(yōu)化和試驗(yàn)迭代開(kāi)發(fā)提供強(qiáng)大的數(shù)據(jù)支撐[2]，縮短開(kāi)發(fā)周期，提高開(kāi)發(fā)效率。

底盤(pán)硬點(diǎn)實(shí)際測(cè)量是在整車(chē)裝配下進(jìn)行，測(cè)量困難，存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、測(cè)量范圍大、測(cè)量空間狹窄和精度要求高等問(wèn)題，而關(guān)節(jié)臂式三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)具有測(cè)量范圍大、死角少、柔性好和精度高等特點(diǎn)，能夠快速精確地采集被測(cè)物體上各測(cè)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)，可針對(duì)性地解決以上問(wèn)題。文獻(xiàn)[3]中利用Faro便攜式三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x在舉升機(jī)上對(duì)底盤(pán)硬點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證，但其測(cè)量精度不足。國(guó)內(nèi)在這方面的研究較少，經(jīng)驗(yàn)相對(duì)匱乏，尚無(wú)統(tǒng)一的行業(yè)檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)和方法。文獻(xiàn)[2]中利用三維坐標(biāo)儀獲取了麥弗遜式前懸架和五桿螺旋彈簧式非獨(dú)立后懸架硬點(diǎn)，但測(cè)量最大誤差達(dá)到了10mm。文獻(xiàn)[4]中利用便攜式三坐標(biāo)測(cè)量?jī)x測(cè)量底盤(pán)轉(zhuǎn)向橋硬點(diǎn)。然而這些研究都沒(méi)有對(duì)測(cè)量技術(shù)流程和誤差影響因素進(jìn)行深入分析，測(cè)量結(jié)果誤差較大。

本文中結(jié)合實(shí)際工程應(yīng)用對(duì)汽車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)三坐標(biāo)測(cè)量技術(shù)進(jìn)行研究和試驗(yàn)，探討了一種快速獲取底盤(pán)硬點(diǎn)的方法，能顯著提高測(cè)量精度。

1 底盤(pán)硬點(diǎn)三坐標(biāo)測(cè)量流程

汽車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量是獲取特定設(shè)計(jì)狀態(tài)下底盤(pán)硬點(diǎn)的數(shù)據(jù)，然而汽車(chē)在不同狀態(tài)下底盤(pán)硬點(diǎn)的位置有很大變化。為避免由于測(cè)量狀態(tài)與設(shè)計(jì)狀態(tài)不同而引起硬點(diǎn)位置發(fā)生變化，測(cè)量前必須將汽車(chē)的測(cè)量狀態(tài)盡可能調(diào)整至設(shè)計(jì)狀態(tài)，以保證測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性。在測(cè)量狀態(tài)達(dá)到要求后，還必須將設(shè)備坐標(biāo)系下的測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)齊，轉(zhuǎn)換成整車(chē)設(shè)計(jì)坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)，主要原因有兩方面：一是工程應(yīng)用需要的是整車(chē)設(shè)計(jì)坐標(biāo)系下的硬點(diǎn)數(shù)據(jù)；二是底盤(pán)的測(cè)量范圍大，須要分塊測(cè)量并將分塊數(shù)據(jù)統(tǒng)一對(duì)齊至整車(chē)設(shè)計(jì)坐標(biāo)系下來(lái)獲取完整的數(shù)據(jù)，測(cè)量流程如圖1所示。

2 測(cè)量精度分析與控制

汽車(chē)的測(cè)量狀態(tài)和數(shù)據(jù)對(duì)齊精度對(duì)測(cè)量精度有重要影響，而汽車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)是在靜態(tài)下進(jìn)行測(cè)量，此時(shí)測(cè)量狀態(tài)由車(chē)輛的靜載荷和整車(chē)姿態(tài)決定。因此，影響測(cè)量精度的因素主要包括車(chē)輛載荷、整車(chē)姿態(tài)和數(shù)據(jù)對(duì)齊3方面。

2.1 車(chē)輛載荷

汽車(chē)底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量根據(jù)汽車(chē)受到靜載荷的不同分為空載、半載和滿(mǎn)載3種狀態(tài)。在不同載荷狀態(tài)下，懸架、彈簧壓縮量和車(chē)輪定位等會(huì)發(fā)生變化，從而造成硬點(diǎn)的空間位置發(fā)生改變。因此，輸入的載荷與設(shè)計(jì)載荷之間的差異是導(dǎo)致測(cè)量數(shù)據(jù)產(chǎn)生偏差的因素之一。通常每種狀態(tài)下施加的實(shí)際載荷與設(shè)計(jì)載荷的偏差不能超過(guò)3%[3]，而通過(guò)調(diào)節(jié)汽車(chē)質(zhì)量的分布可以改變底盤(pán)靜載荷輸入的大小。表1為某汽車(chē)廠底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量時(shí)汽車(chē)質(zhì)量分布狀況，其中空車(chē)質(zhì)量為1 600kg，油箱滿(mǎn)油狀態(tài)下的質(zhì)量為40kg，每個(gè)人的質(zhì)量為68kg，每個(gè)人攜帶行李的質(zhì)量為7kg。

表1 汽車(chē)質(zhì)量分布狀況 kg

2.2 整車(chē)姿態(tài)

底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量中，整車(chē)姿態(tài)描述的是汽車(chē)在各種載荷狀態(tài)下的車(chē)輪定位狀況和車(chē)身姿態(tài)[5]。車(chē)輪與懸架通過(guò)硬點(diǎn)連接，車(chē)輪定位與懸架連接硬點(diǎn)的空間位置直接相關(guān)。此外，實(shí)際車(chē)身姿態(tài)與設(shè)計(jì)姿態(tài)不一致，即車(chē)身相對(duì)于理論位置產(chǎn)生一定的傾斜，汽車(chē)的質(zhì)心將產(chǎn)生一定的偏移，整車(chē)的受力改變[6]，懸架發(fā)生相應(yīng)的變形，使硬點(diǎn)的空間位置偏離設(shè)計(jì)位置，造成測(cè)量偏差。

要將整車(chē)姿態(tài)與整車(chē)設(shè)計(jì)姿態(tài)調(diào)整至一致，車(chē)輪定位和車(chē)身姿態(tài)必須得到控制。首先須保證車(chē)輪的實(shí)際定位參數(shù)與設(shè)計(jì)值一致，如軸距、輪距和前束等，其次在底盤(pán)上選擇一些能夠反映車(chē)身姿態(tài)的基準(zhǔn)特征作為調(diào)整標(biāo)志并建立參考水平面，以水平面為參考調(diào)節(jié)基準(zhǔn)特征的空間相對(duì)位置達(dá)到理論設(shè)計(jì)位置，間接地將車(chē)身姿態(tài)調(diào)整至車(chē)身設(shè)計(jì)姿態(tài)。因此，基準(zhǔn)特征的合理選擇與準(zhǔn)確測(cè)量和車(chē)輪定位參數(shù)的控制是整車(chē)姿態(tài)調(diào)整的關(guān)鍵。

2.3 數(shù)據(jù)對(duì)齊

2.3.1 基于3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)對(duì)齊原理

底盤(pán)是由很多零部件裝配在一起的復(fù)雜系統(tǒng)，其硬點(diǎn)數(shù)據(jù)是一些離散的數(shù)據(jù)點(diǎn)集，可將其視為一個(gè)剛體。數(shù)據(jù)的對(duì)齊過(guò)程可視為剛體相對(duì)于某一個(gè)坐標(biāo)系的平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即將數(shù)據(jù)對(duì)齊轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)變換問(wèn)題。設(shè)剛體上任意一點(diǎn)從位置pi(xi，yi，zi)運(yùn)動(dòng)到位置qi(Xi，Yi，Zi)，則有

qi=pi×R+T

(1)

式中：R為旋轉(zhuǎn)矩陣；T為平移矩陣。建立兩點(diǎn)間距離的最小二乘目標(biāo)函數(shù)[7]，數(shù)據(jù)對(duì)齊應(yīng)使目標(biāo)函數(shù)最?。?/p>

minF(R,T)=∑(R×pi+T-qi)2

(2)

因此，數(shù)據(jù)對(duì)齊的關(guān)鍵在于求解旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矩陣T。由于數(shù)據(jù)點(diǎn)集沒(méi)有規(guī)則的幾何形狀，無(wú)法利用幾何關(guān)系找到坐標(biāo)改變后兩次定位之間的坐標(biāo)變換關(guān)系，只能利用點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系來(lái)計(jì)算不同坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換關(guān)系?；?個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的對(duì)齊方法[8-10]通過(guò)在不同坐標(biāo)系下分別建立用于對(duì)齊的3個(gè)以上不共線(xiàn)的基準(zhǔn)特征并提取出基準(zhǔn)點(diǎn)，將對(duì)應(yīng)基準(zhǔn)點(diǎn)測(cè)量值與理論設(shè)計(jì)值匹配對(duì)齊后可求得兩者之間的坐標(biāo)變換關(guān)系。圖2為基于3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)變換示意圖。

在測(cè)量設(shè)備坐標(biāo)系下取3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)pi(i=1，2，3)，在整車(chē)設(shè)計(jì)坐標(biāo)系下對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)點(diǎn)qi(i=1，2，3)，通過(guò)基準(zhǔn)點(diǎn)作坐標(biāo)系矢量[8]：

(3)

單位化式(3)中的坐標(biāo)矢量：

(4)

令o1(u1，v1，w1)，o2(u2，v2，w3)分別為數(shù)據(jù)點(diǎn)集坐標(biāo)系變換前后對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)點(diǎn)測(cè)量零件坐標(biāo)系和理論設(shè)計(jì)零件坐標(biāo)系，令[o1]，[o2]為兩個(gè)單位矢量矩陣，則有[o2]=[o1]R，可得旋轉(zhuǎn)矩陣：

R=[o1]-1[o2]

(5)

令i=1，聯(lián)立式(1)和式(5)得平移矩陣：

T=q1-p1[o1]-1[o2]

(6)

聯(lián)立式(1)、式(5)和式(6)可得坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的一般式：

qi=pi×[o1]-1[o2]-p1[o1]-1[o2]+q1

(7)

2.3.2 基于3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)齊的精度分析

從式(7)可以看出，該方法的對(duì)齊精度取決于基準(zhǔn)點(diǎn)的測(cè)量精度和選取的位置。下面對(duì)該方法的對(duì)齊誤差進(jìn)行分析，定義3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)之間的矢量絕對(duì)值：

a1=|p2-p1|，b1=|p3-p2|，c1=|p1-p3|；

a2=|q2-q1|，b2=|q3-q2|，c2=|q1-q3|

(8)

由于基準(zhǔn)點(diǎn)存在測(cè)量誤差，基于3個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換對(duì)齊只能保證一條邊和一個(gè)點(diǎn)的重合，圖3為p1，q1點(diǎn)和a1，a2邊重合，a1

則其相對(duì)誤差：

(9)

從式(9)可以看出，在相同的基準(zhǔn)點(diǎn)測(cè)量誤差下，基準(zhǔn)點(diǎn)的距離越遠(yuǎn)，對(duì)齊誤差越??；另外當(dāng)測(cè)量狀態(tài)成正態(tài)分布時(shí)，基準(zhǔn)點(diǎn)應(yīng)盡可能呈等邊三角形分布，使每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的相對(duì)誤差趨于相等[9]。

3 基準(zhǔn)特征的選擇

基準(zhǔn)特征的合理選擇與準(zhǔn)確測(cè)量對(duì)車(chē)身姿態(tài)的控制和數(shù)據(jù)對(duì)齊的精度有重要影響，結(jié)合數(shù)據(jù)對(duì)齊的誤差分析，基準(zhǔn)特征的選擇應(yīng)遵循以下原則[3]：(1)能夠反映車(chē)身姿態(tài)；(2)至少需要3個(gè)以上不共線(xiàn)的基準(zhǔn)特征；(3)盡可能在同一底盤(pán)零件上；(4)制造和裝配公差最?。?5)系統(tǒng)測(cè)量范圍內(nèi)基準(zhǔn)特征之間的空間距離盡可能大且呈等邊三角形分布；(6)便于定義其名義值和方便測(cè)量。

一般情況下，車(chē)身底部會(huì)有若干定位孔作為車(chē)身焊接基準(zhǔn)，它們的形位公差精度比較高，常常對(duì)稱(chēng)分布在車(chē)身中軸線(xiàn)的兩邊，并較好地滿(mǎn)足了基準(zhǔn)特征的選擇原則。因此，在進(jìn)行底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量時(shí)，可以選用圖4所示的定位孔作為測(cè)量基準(zhǔn)特征。

4 測(cè)量方案的改進(jìn)和結(jié)果驗(yàn)證

4.1 基于常規(guī)平臺(tái)的測(cè)量

將汽車(chē)置于地溝或舉升機(jī)支撐平臺(tái)上，然后直接利用三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)進(jìn)行測(cè)量。對(duì)于載荷的輸入，模擬實(shí)際工況下汽車(chē)的受載情況，采用配重塊的方式施加，并通過(guò)四輪定位檢驗(yàn)實(shí)際載荷與設(shè)計(jì)載荷的偏差，如圖5所示。

針對(duì)上述基于常規(guī)平臺(tái)的測(cè)量方案，本文中對(duì)一輛質(zhì)檢合格的汽車(chē)進(jìn)行實(shí)際測(cè)量驗(yàn)證。該車(chē)前輪輪心點(diǎn)的測(cè)量結(jié)果如表2所示。由表可見(jiàn)，左側(cè)和右側(cè)輪心點(diǎn)在x和z方向的偏差分別達(dá)到了5.672和3.549mm，根據(jù)汽車(chē)左右車(chē)輪的對(duì)稱(chēng)性可知，該方案的測(cè)量精度不足。

表2 基于常規(guī)平臺(tái)測(cè)量的前輪輪心點(diǎn)數(shù)據(jù) mm

通過(guò)進(jìn)一步分析可以看出，基于常規(guī)平臺(tái)的測(cè)量方案存在以下問(wèn)題：車(chē)輪定位無(wú)法控制，同時(shí)不能對(duì)車(chē)身姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，導(dǎo)致整車(chē)姿態(tài)達(dá)不到整車(chē)設(shè)計(jì)姿態(tài)，使底盤(pán)硬點(diǎn)相對(duì)于設(shè)計(jì)狀態(tài)發(fā)生了改變；采用配重塊對(duì)汽車(chē)施加載荷的精度較低，造成測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生了一定的偏差。

4.2 基于K&C試驗(yàn)機(jī)的測(cè)量

為了提高測(cè)量的準(zhǔn)確性，經(jīng)過(guò)多次研究試驗(yàn)后，本文中將K&C試驗(yàn)機(jī)應(yīng)用于底盤(pán)硬點(diǎn)三坐標(biāo)測(cè)量，可以針對(duì)性地解決上述方案的不足。K&C試驗(yàn)機(jī)主要由固定模塊、加載模塊和測(cè)控系統(tǒng)等組成，其中測(cè)控系統(tǒng)主要包括車(chē)輪6自由度運(yùn)動(dòng)測(cè)量機(jī)構(gòu)、輪距和軸距調(diào)整系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集和處理系統(tǒng)，能夠模擬樣車(chē)在各種實(shí)際工況下汽車(chē)的運(yùn)動(dòng)特性，并獲取其運(yùn)動(dòng)性能數(shù)據(jù)[11]。

使用K&C試驗(yàn)機(jī)固定模塊的4個(gè)柱狀?yuàn)A緊裝置夾緊車(chē)架底部的裙邊，可任意將車(chē)身底部被夾緊部分提升或降低高度，且對(duì)其它部位空間位置的變化影響很小，在合理選擇基準(zhǔn)特征的情況下，能更準(zhǔn)確地將基準(zhǔn)特征的空間位置調(diào)至設(shè)計(jì)位置。加載模塊可以對(duì)不同狀態(tài)下的汽車(chē)施加精準(zhǔn)的負(fù)荷，同時(shí)測(cè)控系統(tǒng)可對(duì)汽車(chē)的輪距、軸距等車(chē)輪定位參數(shù)進(jìn)行調(diào)控，使實(shí)際整車(chē)姿態(tài)能方便調(diào)整到汽車(chē)的設(shè)計(jì)狀態(tài)，確保最終測(cè)量精度，如圖6所示。

同樣，基于K&C試驗(yàn)機(jī)的測(cè)量方案對(duì)一輛質(zhì)檢合格的汽車(chē)進(jìn)行測(cè)量試驗(yàn)研究，獲得表3所示該車(chē)前輪輪心點(diǎn)的測(cè)量數(shù)據(jù)，測(cè)量結(jié)果顯示x和z方向上的最大誤差分別由原來(lái)的5.672和3.549mm下降為0.681和0.278mm，測(cè)量精度明顯提高，符合實(shí)際情況。

表3 基于K&C試驗(yàn)機(jī)測(cè)量的前輪輪心點(diǎn)數(shù)據(jù) mm

5 結(jié)論

(1) 影響測(cè)量精度的兩個(gè)主要因素是汽車(chē)的測(cè)量狀態(tài)和數(shù)據(jù)對(duì)齊精度。精確的載荷、車(chē)輪定位和車(chē)身姿態(tài)是否與設(shè)計(jì)姿態(tài)一致是保證測(cè)量狀態(tài)達(dá)到設(shè)計(jì)狀態(tài)的關(guān)鍵，否則將使底盤(pán)硬點(diǎn)的位置發(fā)生變化，造成測(cè)量數(shù)據(jù)失真；而車(chē)身姿態(tài)的調(diào)整和數(shù)據(jù)對(duì)齊的精度取決于基準(zhǔn)特征的測(cè)量精度和合理選擇。

(2) 總結(jié)了底盤(pán)硬點(diǎn)測(cè)量的技術(shù)流程和車(chē)身姿態(tài)調(diào)整與數(shù)據(jù)對(duì)齊時(shí)基準(zhǔn)特征的選擇原則。

(3) 針對(duì)基于簡(jiǎn)化設(shè)備的傳統(tǒng)測(cè)量方案存在測(cè)量精度低的問(wèn)題，借助K&C試驗(yàn)機(jī)對(duì)整車(chē)載荷、車(chē)輪定位和車(chē)身姿態(tài)進(jìn)行精確調(diào)控，使實(shí)車(chē)測(cè)量狀態(tài)能方便地調(diào)整至汽車(chē)的設(shè)計(jì)狀態(tài)，實(shí)際測(cè)量結(jié)果證明了基于K&C試驗(yàn)機(jī)的測(cè)量方案可有效提高測(cè)量精度。

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A Research on Measurement Technology of Vehicle Chassis Hard Points

Xia Wei, Jiang Lihao, Wang Can, Zeng Jianmin & Liao Xiaoping

StateKeyLaboratoryofProcessingforNon-ferrousMetalandFeaturedMaterialsofGuangxi,GuangxiUniversity,Nanning530004

An articulated arm coordinate measuring machine is used to measure the hard points of a vehicle chassis, and by comprehensively analyzing the effects of vehicle loads, wheel alignment, vehicle body attitude and data alignment on measurement accuracy, the corresponding control methods and the selection principles of datum feature are proposed. In view of the low accuracy of conventional measurement platform in vehicle chassis hard point measurement, the K&C tester is used instead. The results of measurement show that using K&C tester effectively enhance the measurement accuracy of vehicle chassis hard points.

vehicle chassis; hard points; measurement technique; CMM

*廣西有色金屬及特色材料加工重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(GXKFJ12-03)資助。

原稿收到日期為2013年7月29日，修改稿收到日期為2014年4月20日。