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    筒狀貯箱自動噴涂裝置控制系統(tǒng)設(shè)計

    2015-03-02 06:25:32春,李爭,林
    機電工程 2015年6期
    關(guān)鍵詞:箱底貯箱噴槍

    王 春,李 爭,林 盛

    (大連交通大學機械工程學院,遼寧大連116028)

    0 引 言

    筒狀貯箱是石油、化工、航天業(yè)中常見的一種儲存設(shè)備。針對貯箱在不同工作環(huán)境中的耐腐蝕、耐高溫、耐銹蝕等特殊要求,需要對貯箱進行科學的防腐處理。隨著我國經(jīng)濟高速發(fā)展,科技不斷進步,大型貯箱需求的進一步增加,貯箱防腐新技術(shù)也得到了應用和發(fā)展,如貯箱底板的陰極保護技術(shù),貯箱外壁的熱噴鋅、鋁技術(shù)等[1]。但貯箱的涂料涂裝保護仍然是貯箱防護的一種重要手段。

    國外噴涂行業(yè)常采用柔性仿形自動噴涂機器人進行自動噴涂[2],噴涂機器人是一種靈活性好、噴涂效率高、編程容易、操作靈活方便的智能自動噴涂設(shè)備,但成本較高。國內(nèi)筒形貯箱的噴涂技術(shù)相對單一,洞庫大型油罐的除銹、噴漆等一直采用傳統(tǒng)依靠腳手架的人工作業(yè)方式,不僅效率和質(zhì)量低下,而且工作環(huán)境惡劣,嚴重威脅著施工人員的身心健康[3]。目前表面噴涂設(shè)備主要有水平往復自動噴涂機、垂直往復自動噴涂機、旋轉(zhuǎn)噴涂機、多軸頂噴機和噴涂機器人等[4]。各種噴涂機也因工件表面的多樣性和復雜性使得噴涂機使用受限。隨著離線編程技術(shù)的興起,且當PLC 不斷小型化,集成化,以其強大的功能取代了傳統(tǒng)的繼電器實現(xiàn)邏輯控制,通過在計算機上編輯PLC 并與人機界面相結(jié)合來實現(xiàn)噴涂自動化,成為一種適用于我國中小企業(yè)發(fā)展的新方向。

    本研究將采用西門子PLC 與FM357-2 位置控制模塊,結(jié)合人機界面技術(shù),選型、設(shè)計、開發(fā)筒狀貯箱自動噴涂控制系統(tǒng),并通過帶入實際控制參數(shù),完成對不同型號貯箱的自動噴涂控制的驗證,以達到替代原有手工噴涂的目的。

    1 噴涂裝置組成與噴涂原理

    筒狀貯箱自動噴涂裝置主要由噴涂運動控制機構(gòu)、貯箱回轉(zhuǎn)機構(gòu)、機架和地軌支架等部分組成。噴涂裝置示意圖如圖1 所示。噴涂運動控制機構(gòu)有4 個運動軸,包括沿筒段軸線方向的X 軸,水平徑向方向的Y軸,豎直方向的Z 軸以及噴槍擺動運動的C 軸。貯箱經(jīng)運送車置于回轉(zhuǎn)機構(gòu)上,由電機驅(qū)動貯箱旋轉(zhuǎn),以便調(diào)節(jié)貯箱的轉(zhuǎn)動速度。貯箱自身繞A 軸回轉(zhuǎn),配合X、Y、Z 和C 軸的噴涂運動,實現(xiàn)全方位、無遺漏噴涂。

    圖1 噴涂機構(gòu)示意圖

    根據(jù)噴涂的工藝要求,筒狀貯箱的完整噴涂過程分為筒段和前、后箱底噴涂3 個部分。具體噴涂原理如下:筒段部分采用螺旋線式噴涂工藝。噴槍快速定位到筒段的噴涂起點處,調(diào)整噴槍垂直于筒段表面,回轉(zhuǎn)貯箱達到預定速度后,噴槍開始沿箱體母線軸向運動,噴槍、貯箱均連續(xù)勻速運動,噴涂路徑為螺旋曲線。在筒身螺旋曲線兩端頭部分通過補噴完成。前、后箱底噴涂部分采用等距線式噴涂工藝。由于前、后箱底為橢球面,噴涂過程如下:噴槍快速定位到箱底的噴涂起點處,調(diào)整噴槍繞C 軸擺動,使噴槍出料方向垂直于待噴面,控制箱體保持勻線速度轉(zhuǎn)動,同時保持噴槍在橢球面的等距線上靜止,等貯箱回轉(zhuǎn)一圈噴涂完畢后,噴槍移動到下一個等距線上并調(diào)整噴頭擺角,同時調(diào)整貯箱轉(zhuǎn)動速度來保持其線速度不變,再噴一圈,以此類推,直到箱底噴涂完畢。

    2 系統(tǒng)控制方案與硬件設(shè)計

    根據(jù)系統(tǒng)控制要求,自動噴涂裝置的控制方案采用西門子S7-300 系列CPU315-2DP 型PLC、FM357-2位置控制模塊、MP277 觸摸屏及伺服系統(tǒng)等部分組成[5]。PLC 負責系統(tǒng)的協(xié)調(diào)調(diào)度工作,控制FM357-2模塊,存儲傳遞數(shù)據(jù),控制Z 軸伺服,接收啟停、限位、報警等輸入信號,發(fā)送噴槍噴嘴開閉、涂料攪拌等輸出信號來完成整個系統(tǒng)的過程控制。觸摸屏用于人機交互,設(shè)置系統(tǒng)參數(shù),顯示系統(tǒng)工作狀態(tài)信息,并與PLC通信。FM357-2 位置控制模塊控制X、Y、A 和C 軸,實現(xiàn)筒段噴涂運動及前后箱底多軸聯(lián)動噴涂運動控制。伺服驅(qū)動器選擇三菱公司的MR-J2S 系列。A 軸轉(zhuǎn)速2 r/min~7 r/min,噴涂時貯箱回轉(zhuǎn)速度較低,而且驅(qū)動貯箱回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)矩比較大,因此通過擺線針輪減速器帶動一對齒輪傳動來實現(xiàn)貯箱噴涂時的低轉(zhuǎn)速大轉(zhuǎn)矩的噴涂要求。擺線針輪減速器的傳動比i =1∶43。小齒輪安裝在減速器的輸出軸上,大齒輪通過螺栓連接固定在貯箱的連接法蘭上,齒輪傳動的傳動比i =1∶8。根據(jù)貯箱折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量和負載轉(zhuǎn)矩,A 軸驅(qū)動電機選擇三菱公司的HC-SF353B 伺服電機。X、Y、Z 軸選用HC-RF103 伺服電機,噴涂速度200 mm/min~1 050 mm/min,快速10 000 mm/min,定位精度±0. 2 mm,C 軸選用HC-UFS23 伺服電機加RV25 減速機控制,定位精度±0.1°??刂茊卧到y(tǒng)框圖如圖2 所示。

    FM357-2 是西門子公司推出的用于S7-300 系列PLC 的多軸位置控制功能模塊[6],非常適宜于多達四軸的聯(lián)動插補控制,可用于控制伺服電機和步進電機。定位模塊的一個附加優(yōu)點是,它們可以不受控制程序的干擾對各軸進行定位控制。FM357-2 模塊直接采用標準NC 語言編程,子程序可以采用嵌套,最大調(diào)用次數(shù)9 999 次。FM357-2 可以使用手動進給、增量進給、回參考點、MDI、自動、單段等操作方式進行定位操作與控制[7]。FM357-2 前面板圖如圖3 所示,F(xiàn)M357-2模塊有X1 到X8 共8 個接口。其中X1 為I/O 接口,包括:8 路數(shù)字量輸出;18 路數(shù)字量輸入,其中4 路接近開關(guān)輸入,2 路測量脈沖輸入,12 路一般數(shù)字量輸入。X2 為連接器端口,最多可連接4 個步進驅(qū)動器或4 個伺服驅(qū)動器。X3、X4、X5、X6 分別為4 根軸的編碼器輸入端口,可連接增量型或是絕對型編碼器。X8為Profibus-DP 驅(qū)動接口,可以通過接口連接到數(shù)字伺服驅(qū)動器。FM357-2 通過位置指令脈沖的輸出形式經(jīng)由數(shù)字伺服驅(qū)動傳送位置反饋信號,實現(xiàn)位置控制,它的最高位置脈沖輸出頻率為250 kHz[8]。根據(jù)系統(tǒng)要求,本研究在離線狀態(tài)下于機器數(shù)據(jù)MD block 中對X、Y、A、C 四軸分別進行如下設(shè)置:在通道配置中將X、Y 軸設(shè)為幾何軸,A、C 軸設(shè)為同步軸。在軸配置中激活1,2,3,4 軸分別對應X、Y、A、C 軸,將X、Y 軸設(shè)置為直線軸伺服驅(qū)動,A、C 軸設(shè)為旋轉(zhuǎn)軸伺服驅(qū)動,將X3、X4、X5、X6 分別設(shè)為對應四軸的編碼器輸入端口,設(shè)置好電機參數(shù)并打開軸仿真輸出。

    圖2 控制單元系統(tǒng)框圖

    圖3 FM357-2 前面板圖

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計與參數(shù)驗證

    系統(tǒng)軟件由參數(shù)設(shè)置模塊、回零模塊、手動運行模塊和自動運行模塊組成,系統(tǒng)控制流程圖如圖4 所示。系統(tǒng)啟動初始化,清空運行數(shù)據(jù)并設(shè)置參數(shù),完成準備工作。設(shè)備進入正常工作狀態(tài)后,PLC 按選擇的工作模式運行。參數(shù)設(shè)置模塊實現(xiàn)用戶參數(shù)和系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置,根據(jù)貯箱型號及噴涂工藝要求輸入箱底橢球冠長半軸長a、短半軸長b、噴槍到被噴面的距離m、等距噴涂運行步長l、貯箱回轉(zhuǎn)速度n 及噴涂進給速度v 等參數(shù)數(shù)據(jù),計算出運行控制點?;亓隳K實現(xiàn)噴涂機構(gòu)快速回到零位。

    圖4 系統(tǒng)控制流程圖

    手動運行模式時,系統(tǒng)控制噴槍開閉,連續(xù)或增量點動控制X、Y、Z 軸直線往復運動、A 軸旋轉(zhuǎn)運動及C軸擺動。噴涂作業(yè)前,操作者可在手動模式下調(diào)整噴槍的位置及方向。貯箱安裝在支撐機構(gòu)上后,根據(jù)支撐機構(gòu)與貯箱幾何尺寸可以確定貯箱中心位置及噴涂母線路徑,根據(jù)機床零點位置與機床坐標系下貯箱的中心位置坐標來控制Z 軸移動從而確定噴涂起噴位置。Z 軸由PLC 直接控制,由于涂料在噴涂過程中會因自重下墜并且噴涂的過程為回轉(zhuǎn)噴涂,對Z 軸的控制精度要求并不高,系統(tǒng)對Z 軸采用開環(huán)控制方式,利用PLC 輸出脈沖控制移動,在監(jiān)控界面中確定Z 軸坐標運動至貯箱中心位置坐標,即完成Z 軸方向的定位。

    自動運行模式時,系統(tǒng)首先按設(shè)定的參數(shù)計算好控制點并存儲到FM357-2 對應的參數(shù)讀取數(shù)據(jù)塊中,然后快速定位噴槍到噴涂起始位置,噴槍垂直于待噴面,涂料開始攪拌,控制A 軸旋轉(zhuǎn)使貯箱轉(zhuǎn)動至設(shè)定轉(zhuǎn)速值,開啟噴槍,通過FM357-2 位置控制模塊內(nèi)編制好的程序控制噴涂運動機構(gòu)的協(xié)調(diào)運動,根據(jù)設(shè)置好的參數(shù)進行自動噴涂。

    由于前、后箱底為橢球冠,噴槍必須在球冠的每個等距線處均垂直于球冠表面,其需要X、Y、C 軸動作使之始終位于球冠法線方向,通過FM357-2 模塊控制噴涂機構(gòu)的X、Y、C 軸聯(lián)動,實現(xiàn)對貯箱箱底曲面的等距噴涂運動。貯箱箱底噴涂路徑如圖5 所示。

    按照系統(tǒng)設(shè)計要求,本研究設(shè)箱底表面噴涂路徑的當前點為(X0,Y0),針對大型筒狀貯箱中,小段弧長可等效為弦長并將其作為噴涂步長,根據(jù)貯箱表面曲線方程及噴涂步長l 可計算出噴涂路徑的下一點(X1,Y1)。由于噴槍實際運行軌跡為箱底表面曲線的等距線,根據(jù)(X1,Y1)點、貯箱表面垂線方程及噴槍距貯箱距離m 可求出噴槍編程控制點(XT,YT),列出如下方程:

    圖5 貯箱箱底噴涂路徑

    將橢圓參數(shù)方程(1)代入式(2)的步長距離方程中,可得到關(guān)于a、b、l 和θ 的方程如下:

    這樣可以通過設(shè)定的參數(shù):長半軸長a、短半軸長b、噴涂運行步長l 等進行編程,輸入點(X0,Y0)利用公式來求得(X1,Y1)的坐標,聯(lián)合式(2,3)求得編程控制點(XT,YT)的坐標。計算程序如下:

    求出(X1,Y1):

    求出C 軸擺角φ 和控制點(XT,YT):

    本研究在WinCC flexible 中將上述計算程序編寫成腳本程序,腳本可以通過用戶輸入的數(shù)據(jù)將控制點依次迭代計算出來,并將控制點位置坐標存儲在PLC的數(shù)據(jù)塊中,供FM357-2 模塊調(diào)用。將一組實例參數(shù)代入,a =1 155 mm,b =820 mm,噴槍至待噴面距離m=300 mm,步長l =100 mm,貯箱回轉(zhuǎn)A 軸轉(zhuǎn)速n =2 r/min~7 r/min,編程計算得到實際噴涂運行控制參數(shù)如表1 所示。

    表1 噴涂運行控制參數(shù)

    由于實際噴槍噴嘴出料點并不是編程控制點(XT,YT),而是取決于所夾持的噴槍及其夾持部件結(jié)構(gòu)。噴槍夾持部件要求能夠適用聚脲噴槍,聚氨酯泡沫塑料噴槍和普通噴槍,根據(jù)噴槍型號尺寸不同,系統(tǒng)應進行不同的刀具補償。FM357-2 模塊在MD 數(shù)據(jù)中可以保存29 套刀具數(shù)據(jù),并在程序中調(diào)用。由于實際噴涂控制點是根據(jù)不同的設(shè)定參數(shù)變化的,需要對FM357-2 中進行變量的寫入與閱讀操作。本研究在OB1 中通過調(diào)用數(shù)據(jù)寫入模塊FB3(FM_PUT)將在WinCC flexible 中計算并存儲在PLC 數(shù)據(jù)塊DB121 中的控制點位置坐標寫入FM357-2 機器數(shù)據(jù)的R 參數(shù)中,其中X 點坐標存入R1x,Y 點坐標存入R3x,C 軸擺角存入R5x,A 軸轉(zhuǎn)速存入R7x,通過在FM357-2 的用戶程序中使用R 參數(shù)作為變量進行控制來適應不同型號貯箱的噴涂運動。FM357-2 模塊的NC 程序格式與功能和SIEMENS 公司的SINUMERIK 810D/840D十分相似,可采用標準NC 語言進行編程,程序的格式、組成、程序段要求均與CNC 基本相同。端面噴涂控制程序如下[9-11]:

    ;prog1.MPF

    N10 DEF REAL START_A=0 ;定義用戶變量

    N20 G53 G0 X1400 Y0 G17 ;噴槍快動至準備位置

    N30 G54 G0 X1400 Y0 ;工件坐標系選擇

    N40 T1 ;噴槍刀具補償

    N50 FGROUP(X,Y,C);插補軸組設(shè)定X,Y 為路徑軸,C為同步軸

    N60 X=R11 Y =R31 C =R51 F100 ;X,Y 以100 mm/min的速度移動至第一噴涂點,C 軸擺動至指定角度,準備噴涂。

    N70 FA[A]=R71 ;指定A 軸轉(zhuǎn)速為計算值

    N80 WHEN MYMVA_IM[A]=R71 DO MYMA_OUT[1]=TURE START_A= =MYMVA_IM[A];當編碼器采集的速度值達到要求時,執(zhí)行開啟噴槍動作開始噴涂,并將A 軸的編碼器反饋值記錄在變量START_A 中

    N90 WHEN MYMVA_IM[A]-START_A=R90 DO MYMA_OUT[1]=FALSE X=R12 Y=R22 C =R32 ;A 軸旋轉(zhuǎn)角度增量達到編碼器計算值R90 時,貯箱回轉(zhuǎn)一周噴涂完畢,關(guān)閉噴槍,移動至下一噴涂點

    N100 FA[A]=R72 ;繼續(xù)下面的噴涂運動動作

    N110 WHEN MYMVA_IM[A]=R72 DO MYMA_OUT[1]=TURE START_A= =MYMVA_IM[A]

    N120 WHEN MYMVA_IM[A]- START_A = R90 DO MYMA_OUT[1]=FALSE X=R13 Y=R23 C=R33

    N550 WHEN POS[X]= 12000 DO MYMA_OUT[1]=FALSE;當桶身噴涂完畢后關(guān)閉噴槍

    N960 T0 取消噴槍刀具補償

    N970 G0 Y=R20 Y 軸回零位

    N980 G0 X=R10 C=R30 X 軸回零位,噴槍復位

    N990 M30 ;程序結(jié)束

    4 結(jié)束語

    本研究設(shè)計開發(fā)的自動噴涂裝置控制系統(tǒng)基于CPU315-2DP 型西門子S7-300 系列PLC、FM357-2 位置控制模塊、觸摸屏及伺服系統(tǒng),實現(xiàn)了對X、Y、Z、A、C 軸的精確運動控制,能夠滿足設(shè)計要求的各項功能指標及對貯箱筒段及前后箱底的噴涂工藝要求,且能夠噴涂不同尺寸型號的筒狀貯箱,做到了一機多用,是中小型企業(yè)替代同類進口裝置的理想設(shè)備。

    系統(tǒng)可控制參數(shù)多、人機交互友好、自動化程度高,解決了傳統(tǒng)手工噴涂方式的涂層涂量不均、噴涂質(zhì)量不高的問題。此外,系統(tǒng)降低了工人的勞動強度,避免了采用手動人工噴涂的大量熟練工人的投入,降低了技能門檻,有利于全面提高生產(chǎn)效率,因此具有良好的應用前景和實用價值。

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