探究火箭推進(jìn)劑加注機(jī)器人

□文/頓向明、山磊、陸晉榮、鄭永煌、張育林

探究火箭推進(jìn)劑加注機(jī)器人

□文/頓向明、山磊、陸晉榮、鄭永煌、張育林

我國在航空航天，尤其是火箭領(lǐng)域取得的成就是舉世矚目的。在火箭推進(jìn)劑的加注過程中，加泄連接器的對(duì)接與脫離作為一項(xiàng)高危環(huán)節(jié)，卻仍采用人工方式。而令人欣喜的是，歷經(jīng)三代研發(fā)，我國已在酒泉實(shí)現(xiàn)火箭推進(jìn)劑加注機(jī)器人的成功實(shí)驗(yàn)。這其中經(jīng)歷了哪些曲折的發(fā)展？美國、俄羅斯在該領(lǐng)域又采取何種策略？望從本專題窺見一斑。

推進(jìn)劑加注是火箭發(fā)射前的重要環(huán)節(jié)，加泄連接器的對(duì)接與脫離既是加注中的高危險(xiǎn)環(huán)節(jié)，又是實(shí)現(xiàn)加注過程自動(dòng)化需解決的首要問題。眾所周知，運(yùn)載火箭液體推進(jìn)劑具有易燃、易爆、易揮發(fā)和易腐蝕等顯著特性，少量吸入或接觸即可導(dǎo)致操作人員中毒傷亡。因此，研究加泄連接器的對(duì)接與脫離機(jī)器人技術(shù)，對(duì)于縮短發(fā)射前的準(zhǔn)備時(shí)間、減少工作量及降低勤務(wù)人員因誤操作產(chǎn)生的緊急情況的風(fēng)險(xiǎn)大有裨益。該技術(shù)對(duì)于提高火箭和操作人員的安全性，提高系統(tǒng)的可靠性和安全性，減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度有著重要意義，因此世界各航天強(qiáng)國對(duì)加泄連接器與加注口的自動(dòng)對(duì)接和脫離技術(shù)的研究一直非常重視。

“架棲”與“箭棲”

從目前國外對(duì)推進(jìn)劑加注過程中對(duì)接與脫離操作機(jī)器人技術(shù)的研究來看，目前主要有兩種截然不同的研究方向——以俄羅斯為代表的“架棲”對(duì)接機(jī)器人技術(shù)和以美國為代表的“箭棲”對(duì)接機(jī)器人技術(shù)。

俄羅斯之“架棲”

俄羅斯在火箭加注自動(dòng)對(duì)接技術(shù)方面的研究起步較早。他們采用了通過滑軌安裝在發(fā)射塔架上的對(duì)接機(jī)構(gòu)的“架棲”對(duì)接技術(shù)。其早期的連接器采用手動(dòng)操作，發(fā)射場(chǎng)的參試人員較多。上世紀(jì)60年代，一次在拜科努爾發(fā)射場(chǎng)突然發(fā)生的火箭爆炸事故，造成了慘痛的人員傷亡和設(shè)施損失。為此，前蘇聯(lián)下定決心要避免人員在現(xiàn)場(chǎng)操作，逐步推行全面自動(dòng)化措施。他們研制的自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)具有機(jī)械本體、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、跟蹤定位機(jī)構(gòu)、氣動(dòng)系統(tǒng)、觸覺等裝置，這些裝置及導(dǎo)管等裝在滑軌式底座上，目前正在為“天頂”號(hào)和“聯(lián)盟”號(hào)運(yùn)載火箭提供加注服務(wù)。

圖1 “天頂”號(hào)上的自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)的連接與分離過程

以“天頂”號(hào)上的自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)為例，加泄連接器與火箭的對(duì)接采用氣動(dòng)方式進(jìn)行鎖緊與分離，帶鎖緊裝置的鎖緊器產(chǎn)生將對(duì)接裝置壓到火箭的鎖緊力，以保證對(duì)接的密封性。另外，對(duì)接時(shí)，該系統(tǒng)具有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，以便限位與緩沖。自動(dòng)對(duì)接裝置中還包含有檢查火箭加注活門與連接器連接部位密封性的專門系統(tǒng)，用于加注前對(duì)連接部件快速進(jìn)行密封性檢查，檢查時(shí)間為1~2分鐘。整個(gè)對(duì)接過程全自動(dòng)進(jìn)行，機(jī)械本體及導(dǎo)管等安裝在滑架上，以氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，跟蹤機(jī)構(gòu)檢測(cè)定位，觸覺系統(tǒng)與自動(dòng)控制系統(tǒng)等會(huì)共同完成整個(gè)程序。

連接過程與脫離過程由發(fā)射設(shè)備遙控系統(tǒng)的中央控制臺(tái)控制，在進(jìn)行維護(hù)工作時(shí)可使用現(xiàn)場(chǎng)的控制臺(tái)進(jìn)行控制。自動(dòng)找準(zhǔn)裝置采用錐桿式機(jī)械導(dǎo)向，三個(gè)自由度的導(dǎo)引范圍小于±40毫米。自動(dòng)對(duì)接系統(tǒng)固定安裝在一個(gè)專用倉內(nèi)，以保護(hù)自動(dòng)對(duì)接臍帶不受燃?xì)饬鞯臎_擊。自動(dòng)對(duì)接裝置處于火箭尾段側(cè)面，在發(fā)射前5秒自動(dòng)脫落并回收，防護(hù)門自動(dòng)關(guān)閉，以保護(hù)自動(dòng)對(duì)接裝置免受發(fā)動(dòng)機(jī)火焰噴烤，以便重復(fù)使用。

形成這種“架棲”對(duì)接技術(shù)的重要原因是由于俄羅斯的火箭加注口位于箭體尾段，自動(dòng)對(duì)接裝置位于半地下的坑道里。對(duì)接機(jī)構(gòu)與加注口兩者基本處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)，因此其對(duì)中檢測(cè)系統(tǒng)可大為簡(jiǎn)化，采用氣壓驅(qū)動(dòng)，通過錐桿式機(jī)械導(dǎo)向便能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接。

“架棲”對(duì)接雖然具有對(duì)接及脫離簡(jiǎn)便可靠、操作時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)，并具有脫離后重復(fù)利用的功能，但其核心屬于剛性裝配技術(shù)，不可避免地存在環(huán)境適應(yīng)性差（只適用于加注口位于箭體尾段的火箭）、對(duì)箭體吊裝和安放等配套環(huán)節(jié)要求高、裝置本身體積龐大等不足之處，由此帶來的缺陷對(duì)于多級(jí)火箭則更加明顯?；鸺幼⒖诩杏诩w尾段，給各級(jí)之間的密封以及分離帶來了很大困難，這在很大程度上造成了火箭本身的可靠性降低。屢屢意外發(fā)生火箭爆炸的事實(shí)也間接揭示了這種基于剛性裝配技術(shù)的架基自動(dòng)對(duì)接理念和其箭體系統(tǒng)設(shè)計(jì)的局限。

美國之“箭棲”

圖2 土星Ⅴ運(yùn)載火箭SⅡ級(jí)加注連接器連接與脫落狀態(tài)

美國作為世界航天強(qiáng)國，經(jīng)過多年發(fā)展，形成了以火箭箭體為安裝基架的“箭棲”對(duì)接技術(shù)，即自動(dòng)對(duì)接裝置安裝在火箭箭體上。在對(duì)接及加注的過程中，加注口與加泄連接機(jī)器人均處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)。這樣便避免了對(duì)接和加注過程中因箭體晃動(dòng)所產(chǎn)生的對(duì)中及隨動(dòng)難度。

比如，著名的土星Ⅴ運(yùn)載火箭SⅡ級(jí)采用了兩個(gè)8英寸的液氫和液氧加注連接機(jī)器人。它裝在第Ⅱ級(jí)中間，由服務(wù)臂支承，服務(wù)臂由人工事先安裝在箭體上。圖2(a)是連接狀態(tài)，圖2 (b)是脫落狀態(tài)。

“箭棲”對(duì)接技術(shù)的特點(diǎn)是分離機(jī)構(gòu)與連接機(jī)構(gòu)各自分開，分離機(jī)構(gòu)可不考慮密封和低溫對(duì)它的影響。

推進(jìn)劑加注軟管和氣、電路連接裝置通過平衡臂式和萬向伸縮式裝置與發(fā)射塔架連接，連接器靠平衡臂支承和鋼索吊掛，以減小火箭的承力。在自動(dòng)脫離的實(shí)現(xiàn)方面，對(duì)接裝置與火箭箭體之間的鎖緊解除后，利用火箭起飛所產(chǎn)生的上升運(yùn)動(dòng)進(jìn)行強(qiáng)力脫離，當(dāng)火箭起飛1.9厘米時(shí)才自動(dòng)脫開。用于平衡加注管路自重的平衡臂和萬向伸縮式連接裝置在火箭起飛前收到尾部?jī)蓚€(gè)服務(wù)塔里面，防止火焰燒壞。

“箭棲”對(duì)接的特點(diǎn)是自動(dòng)對(duì)接裝置體積小巧，結(jié)構(gòu)緊湊，對(duì)接的可靠性高。但使用前需要由人工先將對(duì)接裝置安裝在箭體上，這就造成一旦對(duì)接裝置與箭體脫離后則無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)再對(duì)接。同時(shí)，由于必須要在火箭箭體上預(yù)留對(duì)接裝置的安裝接口，增加了箭體自重和發(fā)射負(fù)荷。

此外，利用箭體發(fā)射所產(chǎn)生的升力進(jìn)行對(duì)接裝置與箭體的強(qiáng)力分離，雖然能夠完成自動(dòng)脫離動(dòng)作，但脫離動(dòng)作缺乏流暢性，易對(duì)箭體活門和貯箱造成損壞。歷史上，美國曾發(fā)生過由于對(duì)接裝置不能從火箭上安全脫落，導(dǎo)致管路被火箭拉斷使火箭推進(jìn)劑貯箱嚴(yán)重?fù)p壞，致使發(fā)射失敗的惡性事故。

我國的“兩棲綜合”

目前，我國運(yùn)載火箭推進(jìn)劑加注過程中，加泄連接器與箭體活門的對(duì)接與撤收工作仍采用傳統(tǒng)人工方式，如圖3。中國航天科技集團(tuán)公司某所在國內(nèi)較早地開展了自動(dòng)對(duì)接技術(shù)的研究，對(duì)低溫加注連接器自動(dòng)跟蹤對(duì)接系統(tǒng)進(jìn)行了預(yù)研，從理論基礎(chǔ)方面為運(yùn)載火箭加注自動(dòng)對(duì)接與脫離系統(tǒng)的研制進(jìn)行了有益的探索，但由于體積龐大、基于剛性思路系統(tǒng)設(shè)計(jì)、對(duì)火箭安放初始位置及加注口要求高等原因，其任務(wù)缺乏適應(yīng)性，因此未能得到實(shí)際應(yīng)用。

圖3 我國仍采用人工方式進(jìn)行對(duì)接與撤收

綜合國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，可知對(duì)接技術(shù)的形成是與箭體結(jié)構(gòu)密不可分的。目前俄、美等國所采用的“架棲”和“箭棲”對(duì)接技術(shù)雖然相對(duì)較成熟，但從系統(tǒng)角度考察，仍存在諸多的不足之處。

為了實(shí)現(xiàn)對(duì)接與撤收的完全自動(dòng)化，在充分調(diào)研國外現(xiàn)有成果的基礎(chǔ)上，針對(duì)我國火箭箭體的自身結(jié)構(gòu)，提出“兩棲綜合”的對(duì)接技術(shù)。該技術(shù)以目前的“長(zhǎng)二丁”火箭為使用對(duì)象，研究在不改變現(xiàn)有箭體結(jié)構(gòu)的情況下實(shí)現(xiàn)加泄連接器的自動(dòng)對(duì)接與撤收。

“兩棲綜合”對(duì)接技術(shù)是融合“箭棲”對(duì)接技術(shù)和基于柔性裝配理念的新型“架棲”對(duì)接技術(shù)兩者優(yōu)點(diǎn)的高度集成體，采用這一新技術(shù)能夠有效解決我國航天發(fā)射領(lǐng)域的瓶頸問題，為打造航天強(qiáng)國、占領(lǐng)國際競(jìng)爭(zhēng)的制高點(diǎn)奠定基礎(chǔ)，對(duì)提升我國高科技裝備的自主研發(fā)能力，培養(yǎng)高層次科研隊(duì)伍有極大的促進(jìn)作用。

我們自2005年底開展了基于機(jī)器人技術(shù)的對(duì)接與撤收系統(tǒng)研究，歷經(jīng)三代升級(jí)完善，現(xiàn)已研制出能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對(duì)接與撤收的工程樣機(jī)。

第一代機(jī)器人

第一代樣機(jī)基于箭棲技術(shù)，如圖4所示，它解決了人工操作無法完成的大泄漏情況下的自動(dòng)再對(duì)接難題。目前，該樣機(jī)已在上海宇航系統(tǒng)工程研究所與真實(shí)火箭進(jìn)行了合練，試驗(yàn)結(jié)束后已投入發(fā)射任務(wù)使用。該型樣機(jī)自重45千克，通過箭體加注口周圍的四個(gè)螺釘孔實(shí)現(xiàn)對(duì)接機(jī)構(gòu)與箭體活門的相對(duì)連接固定，有近控和遠(yuǎn)控兩種操作方式，能夠自動(dòng)完成所需的對(duì)接與撤收動(dòng)作，采用可變剛度柔順設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了柔順對(duì)接及應(yīng)對(duì)大泄漏等意外情況快速再對(duì)接的雙重功能，解決了推進(jìn)劑加注過程中最危險(xiǎn)環(huán)節(jié)的自動(dòng)化操作。對(duì)接機(jī)構(gòu)與箭體之間的脫離仍采用人工拆卸的方法，在4分鐘內(nèi)即可完成整個(gè)對(duì)接機(jī)構(gòu)與火箭箭體的完全脫離。

第二代機(jī)器人

圖4 第一代機(jī)器人工程樣機(jī)

圖5 第二代機(jī)器人本體

第二代樣機(jī)基于箭架兩棲的設(shè)計(jì)思路，針對(duì)對(duì)接作業(yè)精度要求高、加注過程中箭體隨機(jī)晃動(dòng)等特點(diǎn)，提高整個(gè)系統(tǒng)應(yīng)對(duì)突發(fā)意外情況的可靠性，運(yùn)用可重構(gòu)機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)處于“箭棲”環(huán)境中的柔順對(duì)接機(jī)構(gòu)與工作在“架棲”環(huán)境中的智能對(duì)準(zhǔn)平臺(tái)之間的結(jié)合與脫離，通過箭架轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)完成柔順對(duì)接與脫離系統(tǒng)的可靠上箭，設(shè)計(jì)連接器卡鎖機(jī)構(gòu)完成柔順對(duì)接與撤收系統(tǒng)對(duì)加泄連接器的有效夾持，并采用耳板調(diào)整機(jī)構(gòu)，保證上箭后的加泄連接器與箭體活門間的位置精度，以最終實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)目標(biāo)，如圖5所示。

圖6 (a) 自動(dòng)上箭模塊安裝示意圖

圖6 (b) 自動(dòng)上箭模塊安裝示意

自動(dòng)上箭模塊是實(shí)現(xiàn)架棲向箭棲轉(zhuǎn)移的關(guān)鍵功能模塊，主要解決機(jī)器人的自動(dòng)上箭問題，也是第二代加注對(duì)接機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)。該系統(tǒng)主要完成XOZ和XOY 兩個(gè)平面內(nèi)的自主導(dǎo)引定位過程及輔助上箭過程。在XOZ 平面定位過程中，圖像處理算法提取箭體表面的十字標(biāo)記交叉點(diǎn)；在XOY 平面定位過程中，圖像處理算法提取定位銷和耳板銷孔幾何中心。通過以上視覺信息以及運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，完成平面內(nèi)自主導(dǎo)引定位過程。

平面定位完成后，針對(duì)定位銷插入耳板銷孔的過程，我們?cè)O(shè)計(jì)了力伺服算法，輔助上箭過程平穩(wěn)完成。經(jīng)過大量模擬實(shí)驗(yàn)以及與真實(shí)火箭對(duì)接實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該自動(dòng)上箭模塊控制系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性，使該控制系統(tǒng)具有了工程應(yīng)用的可能性。其原理如圖6（a）所示，圖6（b）為機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)物圖及上箭模塊局部圖。

第二代自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人完成了自動(dòng)上箭、重構(gòu)、對(duì)接、應(yīng)急再對(duì)接等關(guān)鍵技術(shù)的攻關(guān)工作，但由于其環(huán)境適應(yīng)性不強(qiáng)，因此在工程應(yīng)用方面，其缺點(diǎn)主要體現(xiàn)在對(duì)環(huán)境光線的強(qiáng)敏感性和初始位置的弱容差性，且由于結(jié)構(gòu)原因，后期的密封和抗腐蝕設(shè)計(jì)也很困難；另外，由于體積龐大，該機(jī)器人不適用于塔架的狹小空間，工作過程中的可重構(gòu)設(shè)計(jì)也降低了系統(tǒng)的整體可靠性。

第三代機(jī)器人

正是基于上述原因，在充分吸取前兩代機(jī)型經(jīng)驗(yàn)與教訓(xùn)的基礎(chǔ)上，我們開展了第三代樣機(jī)的研制。三代機(jī)的本體結(jié)構(gòu)如圖8所示，主要組成部分依次為：四自由度SCARA機(jī)械臂、柔順對(duì)接與撤收機(jī)構(gòu)（通過箭架機(jī)構(gòu)與可移動(dòng)SCARA機(jī)械臂連接）、連接器卡鎖機(jī)構(gòu)（位于柔順對(duì)接與撤收機(jī)構(gòu)下方，實(shí)現(xiàn)與加泄連接機(jī)構(gòu)的連接鎖緊）、滑動(dòng)筒收放機(jī)構(gòu)（安裝于加泄連接機(jī)構(gòu)卡鎖兩側(cè)，用于控制加泄連接機(jī)構(gòu)的套筒的收放動(dòng)作）、箭架連接機(jī)構(gòu)（位于柔順對(duì)接與脫離機(jī)構(gòu)的前端，完成箭架系統(tǒng)與箭上定位銷、鉤之間的連接）、定位基板（箭上定位銷、鉤以箭體活門軸線為基準(zhǔn)進(jìn)行安裝，通過耳板調(diào)整機(jī)構(gòu)保證耳板與箭體活門之間的位置精度）。分布式泄漏檢測(cè)系統(tǒng)通過對(duì)加泄連接器周邊敏感點(diǎn)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，完成氣密性等相關(guān)任務(wù)。后方操作人員通過遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)情況的監(jiān)督與控制。

上箭過程中，機(jī)器人通過激光雷達(dá)實(shí)時(shí)采集信號(hào)，與目標(biāo)板形成控制閉環(huán)，當(dāng)接近箭體時(shí)，機(jī)器人采取減速運(yùn)動(dòng)以提高對(duì)接精度，并作實(shí)時(shí)跟隨，對(duì)目標(biāo)識(shí)別響應(yīng)頻率為0.5秒。當(dāng)箭體因不可抗力產(chǎn)生小幅度擺動(dòng)時(shí)，雷達(dá)也可實(shí)時(shí)跟隨，落銷時(shí)間為1秒，當(dāng)火箭靜止時(shí)，落銷接觸到信號(hào)后，即打開機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)離合，使機(jī)械臂處于柔性隨動(dòng)狀態(tài)，箭架系統(tǒng)與目標(biāo)板硬接觸時(shí)間為0.1秒，當(dāng)火箭擺動(dòng)時(shí)，箭架系統(tǒng)與目標(biāo)板接觸時(shí)間與火箭擺頻成正比，擺頻越高，碰觸時(shí)間越長(zhǎng)。碰觸期間可由機(jī)器人的離合器額定扭矩特性來卸除硬接觸力，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)隨箭體擺動(dòng)，從而達(dá)到保護(hù)箭體和機(jī)器人安全的目的。

圖7 控制系統(tǒng)流程

工程化實(shí)施與展望

為了保證樣機(jī)的實(shí)用性，設(shè)計(jì)階段我們進(jìn)行了預(yù)想事故分析，對(duì)會(huì)引起加注系統(tǒng)過負(fù)荷、控制失效等對(duì)火箭安全構(gòu)成威脅的故障進(jìn)行模擬，從而對(duì)整個(gè)機(jī)器人自身安全水平、機(jī)器人對(duì)火箭的安全水平等進(jìn)行充分評(píng)估。

2014年8月至12月，我們?cè)谥袊迫l(wèi)星發(fā)射基地進(jìn)行了機(jī)器人的相關(guān)裝配和調(diào)試，初步確認(rèn)了機(jī)器人各機(jī)構(gòu)功能的可靠性，進(jìn)行了模擬上箭、對(duì)接、泄漏封堵、撤收等試驗(yàn)，驗(yàn)證了機(jī)器人系統(tǒng)的可行性，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了氧化劑泄漏環(huán)境的作業(yè)流程，驗(yàn)證了機(jī)器人在泄漏環(huán)境中，機(jī)器人的耐腐性和對(duì)煙霧環(huán)境的抗干擾能力。

2015年1月至4月，在上海交通大學(xué)特種機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地，科研人員對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了安全性優(yōu)化改造，逐步完善了機(jī)器人各機(jī)構(gòu)功能，并提高了各器件的穩(wěn)定性，對(duì)火箭各項(xiàng)加注情況進(jìn)行了針對(duì)性試驗(yàn)，如模擬箭體晃動(dòng)對(duì)接試驗(yàn)、對(duì)接異物干涉試驗(yàn)、機(jī)器人失控撞擊試驗(yàn)等，并逐一確定了機(jī)器人的安全特性參數(shù)。之后，科研人員又于2015年4月在上海航天科技集團(tuán)火箭生產(chǎn)廠進(jìn)行了真實(shí)箭體的對(duì)接試驗(yàn)，驗(yàn)證了機(jī)器人的對(duì)接功能的可靠性和機(jī)械接口的匹配性。

圖8 第三代自動(dòng)對(duì)接與脫離機(jī)器人結(jié)構(gòu)布局圖

圖9 機(jī)器人在特燃站與模擬箭體進(jìn)行對(duì)接試驗(yàn)（氧化劑泄漏環(huán)境）

2015年7月至8月，在中國甘肅酒泉衛(wèi)星發(fā)射中心對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了安全功能優(yōu)化，對(duì)泄漏監(jiān)測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了集成，優(yōu)化了在光照條件下的機(jī)器人對(duì)接情況，并于8月在全軍特殊燃料供給站進(jìn)行了室外對(duì)接作業(yè)，驗(yàn)證了機(jī)器人室外工作的可行性和耐高溫性。

通過對(duì)三代機(jī)器人的不斷完善，今年9月，我國自主研發(fā)的自動(dòng)對(duì)接與脫離三代機(jī)器人工程樣機(jī)，終于在酒泉衛(wèi)星發(fā)射中心的塔架上，開展了與真實(shí)箭體對(duì)接任務(wù)。這是我國航天發(fā)射場(chǎng)地面裝備的一次質(zhì)的飛躍，也是對(duì)我們近10年鍥而不舍努力的回報(bào)。通過這三輪摸索，我們有信心直面產(chǎn)品列裝挑戰(zhàn)，完成定型工作，在發(fā)射場(chǎng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)推廣。

頓向明 上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所 研究生導(dǎo)師

山 磊 常州遠(yuǎn)量機(jī)器人技術(shù)有限公司 副總工程師

陸晉榮 中國酒泉衛(wèi)星發(fā)射中心 總工程師

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