衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)原理與實(shí)現(xiàn)

梁書忠，唐 斌，李 騰

（北京衛(wèi)星導(dǎo)航中心，北京100094）

衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)原理與實(shí)現(xiàn)

梁書忠，唐 斌，李 騰

（北京衛(wèi)星導(dǎo)航中心，北京100094）

簡(jiǎn)要介紹了當(dāng)前廣泛應(yīng)用的幾種衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)闡述了衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)的工作原理，通過基于并行DSP/FPGA的高速基帶數(shù)字合成技術(shù)和正交中頻、射頻調(diào)制技術(shù)以及高倍率及高精度數(shù)字延時(shí)濾波器技術(shù)，利用面向?qū)ο蟮能浖こ袒幊谭椒?，完成了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。

衛(wèi)星導(dǎo)航；模擬測(cè)試系統(tǒng)；面向?qū)ο?/p>

0 引 言

衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)已成為當(dāng)今發(fā)達(dá)國家國防與經(jīng)濟(jì)建設(shè)的重要組成部分，是國家綜合國力及科學(xué)技術(shù)發(fā)展水平的重要標(biāo)志之一，并且已成為在現(xiàn)代高技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng)條件下及時(shí)獲取高精度測(cè)量信息資源不可缺少的空間基礎(chǔ)設(shè)施[1］，在戰(zhàn)場(chǎng)建設(shè)、精確打擊、指揮決策、態(tài)勢(shì)感知等方面發(fā)揮了巨大作用，成為國家遏制危機(jī)、控制戰(zhàn)局、保障長治久安與和平發(fā)展的重要戰(zhàn)略保障。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)在國家經(jīng)濟(jì)建設(shè)中也有著廣闊的應(yīng)用前景[2］，它不僅在交通、電信、電力、金融等國家基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)中發(fā)揮著重大作用，是社會(huì)數(shù)字化、信息化的重要支撐，而且，在日常生活中為人們提供全方位的導(dǎo)航定位與授時(shí)服務(wù)。

隨著各國衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)發(fā)展，各種衛(wèi)星導(dǎo)航用戶設(shè)備在國民經(jīng)濟(jì)和國防建設(shè)中的應(yīng)用越來越廣泛，其性能也越來越受到用戶的重視和關(guān)心，如何進(jìn)行衛(wèi)星導(dǎo)航用戶設(shè)備的測(cè)試與試驗(yàn)，是很多用戶必須面臨的問題。采用衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)，通過仿真真實(shí)的導(dǎo)航信號(hào)環(huán)境，建立自動(dòng)化的測(cè)試平臺(tái)，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航用戶設(shè)備進(jìn)行功能檢查和性能試驗(yàn)，是解決這一問題的有效途徑。

1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)簡(jiǎn)介

衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)是一種天基無線電導(dǎo)航定位與時(shí)間傳遞系統(tǒng)[3］，包括衛(wèi)星星座、地面系統(tǒng)及用戶終端設(shè)備等三大部分，可為地球表面和近地空間的廣大用戶提供全天候、全天時(shí)、高精度的三維位置、速度和時(shí)間信息。

當(dāng)前，全球主要在建和在軌運(yùn)營的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)包括美國的GPS全球定位系統(tǒng)、歐洲的GALILEO衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、俄羅斯的GLONASS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)以及中國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)[4］。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)一般均由三部分組成[5］，分別為：空間衛(wèi)星星座、地面控制/監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)和用戶接收設(shè)備，空間衛(wèi)星負(fù)責(zé)播發(fā)用戶定位所需的導(dǎo)航信號(hào)，地面控制/監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)維護(hù)空間衛(wèi)星星座的正常功能，包括將衛(wèi)星保持在正確的軌道位置和監(jiān)測(cè)衛(wèi)星的健康狀況，用戶接收設(shè)備用來處理從衛(wèi)星發(fā)射的導(dǎo)航信號(hào)，進(jìn)而確定用戶位置信息。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理如圖1所示。

圖1 衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理

2 衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)組成

衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)主要功能是通過仿真真實(shí)的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)以及空間電磁環(huán)境，對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航用戶設(shè)備進(jìn)行衛(wèi)星不在軌、室內(nèi)或臨界條件下的性能及功能項(xiàng)目測(cè)試，以檢測(cè)衛(wèi)星導(dǎo)航用戶設(shè)備是否滿足設(shè)計(jì)要求。根據(jù)功能要求，衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)一般由衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊、衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊、測(cè)試管理與控制模塊、測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊等幾部分組成。衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊主要功能是計(jì)算仿真衛(wèi)星導(dǎo)航用戶設(shè)備在不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)條件下接收到的多星座、多頻點(diǎn)的各類觀測(cè)數(shù)據(jù)，包括衛(wèi)星星座仿真、用戶軌跡仿真以及觀測(cè)數(shù)據(jù)仿真等，可為衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊和測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊提供必需的數(shù)據(jù)源。衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊主要功能是根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊計(jì)算的仿真數(shù)據(jù)生成射頻模擬衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)。測(cè)試管理與控制模塊主要功能是完成測(cè)試完整過程的任務(wù)調(diào)度和管理控制，包括各功能模塊間的任務(wù)序列管理以及衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)與用戶機(jī)間的數(shù)據(jù)交互控制等。測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊主要功能是完成測(cè)試結(jié)果的評(píng)估分析，包括單項(xiàng)指標(biāo)的結(jié)果統(tǒng)計(jì)以及全項(xiàng)指標(biāo)測(cè)試報(bào)告的生成和打印等。衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)各功能模塊組成關(guān)系如圖2所示。

圖2 衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)功能組成框圖

3 衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)原理與組成

測(cè)試流程開始時(shí)，測(cè)試管理與控制模塊首先根據(jù)用戶配置參數(shù)向衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊發(fā)送射頻信號(hào)仿真指令，同時(shí)測(cè)試管理與控制模塊向衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊發(fā)送數(shù)據(jù)仿真指令；衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊收到數(shù)據(jù)仿真指令后根據(jù)指令內(nèi)容生成相應(yīng)的仿真數(shù)據(jù)，并將仿真數(shù)據(jù)發(fā)送給衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊；衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊待收到衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊發(fā)送的仿真數(shù)據(jù)后向測(cè)試管理與控制模塊發(fā)送射頻信號(hào)仿真指令回執(zhí)，同時(shí)根據(jù)仿真數(shù)據(jù)生成相應(yīng)的射頻模擬信號(hào)并發(fā)送給被測(cè)用戶機(jī)；被測(cè)用戶機(jī)根據(jù)接收到的衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊發(fā)送的射頻模擬導(dǎo)航信號(hào)解算出PVT等用戶導(dǎo)航信息，并將解算結(jié)果發(fā)送給測(cè)試管理與控制模塊；測(cè)試管理與控制模塊將被測(cè)用戶機(jī)上報(bào)的測(cè)試結(jié)果按照相應(yīng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)發(fā)送給測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊并進(jìn)行數(shù)據(jù)庫入庫操作，測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊生成的測(cè)試仿真數(shù)據(jù)對(duì)用戶機(jī)上報(bào)的測(cè)試結(jié)果進(jìn)行評(píng)估分析，并生成相應(yīng)的測(cè)試報(bào)表或測(cè)試報(bào)告，測(cè)試流程結(jié)束。衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)工作流程如圖3所示，圖中數(shù)字序號(hào)表示測(cè)試流程執(zhí)行過程中各功能模塊之間數(shù)據(jù)交互的先后順序。

圖3 衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)工作流程圖

4 衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

4.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試管理與控制模塊、衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊、測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊均采用軟件方式實(shí)現(xiàn)，衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊采用軟硬件結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)。

測(cè)試管理與控制模塊、衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊、測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊均在高性能計(jì)算機(jī)上編程實(shí)現(xiàn)，可以完成人機(jī)交互、管理控制、數(shù)據(jù)仿真、測(cè)試評(píng)估等功能。衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊硬件結(jié)構(gòu)上采用標(biāo)準(zhǔn)VXI總線機(jī)箱，內(nèi)置射頻信號(hào)仿真模塊、時(shí)間頻率綜合模塊等，軟件上采用高性能VXI軟件無線電處理技術(shù)、數(shù)字基帶合成技術(shù)和射頻調(diào)制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航射頻信號(hào)的仿真生成，另外，VXI總線機(jī)箱通過IEEE1394口與上位機(jī)控制軟件連接，以實(shí)現(xiàn)對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航射頻信號(hào)仿真的實(shí)時(shí)控制。

測(cè)試管理與控制模塊、衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊、測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊通過工程化的編程接口實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，測(cè)試管理與控制模塊以及衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊通過以太網(wǎng)和衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊使用TCP/IP協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。被測(cè)用戶機(jī)的上報(bào)數(shù)據(jù)經(jīng)由RS232串口通過串口服務(wù)器經(jīng)以太網(wǎng)送入測(cè)試管理與控制模塊。

4.2 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)軟件代碼采用Microsoft.NET Framework框架結(jié)構(gòu)，使用模塊化、工程化的編程思想進(jìn)行設(shè)計(jì)[67］，有效保證了軟件代碼的重用性和執(zhí)行效率。在軟件設(shè)計(jì)過程中，采用N層設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，對(duì)通訊層、數(shù)據(jù)庫層、業(yè)務(wù)邏輯處理層、人機(jī)界面層進(jìn)行獨(dú)立封裝的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，極大提高開發(fā)效率和系統(tǒng)的易維護(hù)、易升級(jí)性能。

衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上主要包括衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)仿真模塊、測(cè)試管理與控制模塊、測(cè)試結(jié)果評(píng)估模塊以及數(shù)據(jù)庫等幾部分。各系統(tǒng)業(yè)務(wù)模塊根據(jù)功能要求又細(xì)化為多個(gè)功能子模塊，分別負(fù)責(zé)完成各自的系統(tǒng)功能，系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)組成框圖如圖4所示。

根據(jù)系統(tǒng)軟件整體框架設(shè)計(jì)，測(cè)試管理與控制模塊主要負(fù)責(zé)測(cè)試過程中的任務(wù)調(diào)度和管理控制，其模塊實(shí)現(xiàn)代碼中的類間關(guān)系圖如圖5所示。

圖4 衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)框圖

圖5 測(cè)試管理與控制模塊類間關(guān)系圖

4.3 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊硬件結(jié)構(gòu)VXI機(jī)箱選用Agilent公司的13槽C尺寸機(jī)箱E8401A實(shí)現(xiàn)，0槽選用Agilent的E8491B。通過0槽可以對(duì)每個(gè)槽位上對(duì)應(yīng)的模塊進(jìn)行控制，并可以更新升級(jí)程序軟件，改變信號(hào)體制和導(dǎo)航電文格式，達(dá)到多信號(hào)體制仿真擴(kuò)展的功能。

衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊設(shè)計(jì)采用基于并行DSP/FPGA的高速基帶數(shù)字合成技術(shù)和正交中頻、射頻調(diào)制技術(shù)[8］。一個(gè)用戶的全部通道以數(shù)字形式在高性能軟件無線電處理平臺(tái)上計(jì)算并合成，有效提高系統(tǒng)通道間的一致性，消除了衛(wèi)星通道間的誤差，也消除了內(nèi)部時(shí)間誤差，確保了高精度。該方案與射頻合成方案相比增加了軟件無線電數(shù)字部分設(shè)計(jì)的難度，使得偽距控制精度、多普勒變化和幅度等均在數(shù)字部分計(jì)算，簡(jiǎn)化了射頻設(shè)計(jì)，避免了由射頻群時(shí)延不一致產(chǎn)生的通道間誤差和衛(wèi)星間的鐘差，且數(shù)值計(jì)算、鐘差可控，有效保證了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)指標(biāo)。衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊原理結(jié)構(gòu)圖如下圖6所示。

圖6 衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊原理結(jié)構(gòu)圖

衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊在模擬仿真導(dǎo)航信號(hào)時(shí)涉及到高精度高動(dòng)態(tài)范圍的多通道信號(hào)實(shí)時(shí)產(chǎn)生問題。為了保證多通道實(shí)時(shí)產(chǎn)生的精度和動(dòng)態(tài)范圍，必須實(shí)現(xiàn)多星之間偽碼相位的高精度時(shí)延和相位控制的一致性。衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)生成模塊采用高倍率及高精度數(shù)字延時(shí)濾波器技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了多星之間偽碼相位時(shí)延的高精度控制。

一個(gè)信號(hào)X（t）通過一個(gè)濾波器h（t）時(shí)，必將產(chǎn)生一定的群時(shí)延。對(duì)于模擬濾波器，這種時(shí)延受到包括溫度等外界的影響。但對(duì)于數(shù)字濾波器來說，其群延時(shí)卻是一個(gè)恒定值。改變?yōu)V波器的群延時(shí)就可以改變信號(hào)的時(shí)延，在理論上這種時(shí)延的改變可以做到非常精細(xì)，然而受到計(jì)算代價(jià)和內(nèi)存容量的限制，一般根據(jù)需要選擇符合精度要求的步長就可以實(shí)現(xiàn)碼相位精確控制。

數(shù)字延時(shí)濾波器的原理是基于多抽樣率數(shù)字信號(hào)處理理論的，數(shù)字延時(shí)濾波器算法的本質(zhì)是通過插值得到高密度采樣波形信號(hào)、時(shí)延所需要的時(shí)延樣點(diǎn)個(gè)數(shù)，最后再抽取至DAC轉(zhuǎn)換頻率。為了節(jié)省計(jì)算量，采樣率轉(zhuǎn)換器SRC采用多級(jí)實(shí)現(xiàn)的方式。當(dāng)SRC的轉(zhuǎn)換因子較大時(shí)，直接一次完成轉(zhuǎn)換，從計(jì)算量和存儲(chǔ)量來說往往不如經(jīng)過兩次或以上的轉(zhuǎn)換更為經(jīng)濟(jì)。通常把一次抽取或內(nèi)插就完成所需要的抽樣率轉(zhuǎn)換成為抽樣率轉(zhuǎn)換的單級(jí)實(shí)現(xiàn)，而把兩次或兩次以上的轉(zhuǎn)換稱為多級(jí)實(shí)現(xiàn)。

在總的內(nèi)插因子I和級(jí)聯(lián)數(shù)M已知的情況下，如何分配每一級(jí)的內(nèi)插因子Im成為多級(jí)內(nèi)插系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，內(nèi)插因子的分配原則是使總的運(yùn)算量最?。?/p>

式中，Nm為第m級(jí)內(nèi)插濾波器階數(shù)，并定義

由于滿足I＝I1I2…Im條件的內(nèi)插因子分配方案是有限的，所以可通過計(jì)算機(jī)枚舉算法預(yù)先找出最優(yōu)結(jié)果。

4.4 仿真實(shí)例

根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)應(yīng)用中的實(shí)際需求，以幾個(gè)比較典型的仿真場(chǎng)景實(shí)例說明模擬各種場(chǎng)景下用戶軌跡和衛(wèi)星星座的實(shí)際過程。仿真實(shí)例1為直線加速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，適用于地表低動(dòng)態(tài)用戶的性能驗(yàn)證，仿真的用戶軌跡和衛(wèi)星星下點(diǎn)軌跡如圖7所示，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)分別為：速度0～300m/s，加速度2m/s2.仿真實(shí)例2為靜態(tài)場(chǎng)景，適用于地表低動(dòng)態(tài)用戶的功能及性能驗(yàn)證，仿真的用戶軌跡和衛(wèi)星星下點(diǎn)軌跡如圖8所示，其點(diǎn)位坐標(biāo)為（X＝－2 113 208.012m，Y＝4 332 718.505m，Z＝4 162 423.200m）。仿真實(shí)例3為圓形軌跡勻速運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，適用于低空高動(dòng)態(tài)用戶的性能驗(yàn)證，仿真的用戶軌跡和衛(wèi)星星下點(diǎn)軌跡如圖9所示，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)分別為：速度1 800m/s，加速度15m/s2.

圖7 仿真實(shí)例1

圖8 仿真實(shí)例2

圖9 仿真實(shí)例3

5 結(jié)束語

根據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理研究了實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下用于衛(wèi)星導(dǎo)航用戶終端測(cè)試試驗(yàn)的衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)的工作原理，并且通過基于并行DSP/FPGA的高速基帶數(shù)字合成技術(shù)和正交中頻、射頻調(diào)制技術(shù)以及面向?qū)ο蟮能浖こ袒O(shè)計(jì)方法，完成了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)的研究目標(biāo)是為了盡可能全面的模擬空間衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)，在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航用戶終端的功能和性能指標(biāo)進(jìn)行驗(yàn)證，隨著國內(nèi)衛(wèi)星導(dǎo)航產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，如何進(jìn)一步提高衛(wèi)星導(dǎo)航模擬測(cè)試系統(tǒng)的集成化程度和對(duì)復(fù)雜電磁場(chǎng)景的模擬能力，是下一階段需要更深入研究的問題。

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[7]JOHANSEN B，REYNOLDS M.Windows應(yīng)用高級(jí)編程——C＃編程篇[M］.張哲峰譯.北京：清華大學(xué)出版社，2002.

[8]BROWN R G，HUANG P Y C.Introduction to random signals and applied Kalman fitering[M］.3nd ed.NY：Wiley，1992.

Principles and Realization of Simulation Test System for Satellite Navigation

LIANG Shuzhong，TANG Bin，LI Teng
（Beijing Satellite Navigation Center，Beijing100094，China）

This paper has introducted several satellite navigation system current widely used.According to the characteristics of the satellite navigation system，we expounded the working principles of satellite navigation simulation test system.The design and realization of the system was completed through parallel DSP/FPGA high－speed baseband digital synthesis technology，orthogonal IF，RF modulation technology，high multiplication accuracy digital time delay filter technology and object－oriented software engineering.

Satellite navigation；simulation test system；object－oriented

P228.4

A

1008－9268（2015）01－0052－05

10.13442/j.gnss.1008－9268.2015.01.011

梁書忠（1978－），男，山東嘉祥人，碩士，工程師，主要從事衛(wèi)星導(dǎo)航用戶終端測(cè)試技術(shù)研究。

唐 斌（1978－），男，江蘇大豐人，博士，工程師，主要從事衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)技術(shù)研究。

李 騰（1986－），男，陜西寶雞人，碩士，工程師，主要從事衛(wèi)星導(dǎo)航用戶終端測(cè)試技術(shù)研究。

2014－07－22

聯(lián)系人：梁書忠E－mail：liangshuzhong＿123＠163.com