• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    諧波力矩測(cè)量技術(shù)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)

    2015-01-25 01:31:26王雪竹李洪誼王越超
    宇航學(xué)報(bào) 2015年8期
    關(guān)鍵詞:柔輪測(cè)力測(cè)量誤差

    王雪竹,崔 龍,李洪誼,王越超,李 濤,張 濤

    (1.中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,沈陽110016;2.中國科學(xué)院大學(xué),北京100049)

    0 引言

    諧波齒輪傳動(dòng)具有重量輕、體積小、傳動(dòng)比大、承載能力大、傳動(dòng)精度高、回差小、能在密封空間和輻射介質(zhì)的工況下正常工作等優(yōu)點(diǎn),因此成為輕型空間機(jī)械臂的首選減速裝置[1-3]。為提高機(jī)械臂的力感知和力控制能力,以及通過力矩反饋控制克服諧波傳動(dòng)系統(tǒng)固有的柔性、嚙合過程中的動(dòng)態(tài)誤差和復(fù)雜的摩擦特性,獲得更優(yōu)的伺服精度[4-8],需要對(duì)諧波傳動(dòng)輸出力矩進(jìn)行測(cè)量。常用的力矩測(cè)量方法是基于電阻應(yīng)變?cè)?,在諧波傳動(dòng)和負(fù)載之間加入一個(gè)彈性體,通過測(cè)量該彈性體形變來衡量諧波輸出力矩的大?。?-9]。然而在航天航空領(lǐng)域中,由于其獨(dú)特的工況條件,對(duì)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的體積、重量、動(dòng)力特性和可靠性有著嚴(yán)格的要求,額外的力矩傳感器增加了零部件數(shù)量,使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更復(fù)雜,重量和體積均增大,且彈性體的存在進(jìn)一步加大了系統(tǒng)柔性。

    為克服這一缺陷,考慮到諧波柔輪本身的彈性特性,研究人員提出了諧波測(cè)力技術(shù)(也稱為諧波內(nèi)置力矩傳感器技術(shù)),該技術(shù)不需要在諧波傳動(dòng)和負(fù)載之間增加新的機(jī)械構(gòu)件,而是將可變形的柔輪當(dāng)作力矩傳感器的彈性體部分,通過測(cè)量柔輪形變得到諧波輸出力矩值[10],從而達(dá)到節(jié)省關(guān)節(jié)空間和降低關(guān)節(jié)質(zhì)量的目的,因而更適合太空應(yīng)用。由于柔輪除了受負(fù)載影響產(chǎn)生形變之外,還在波發(fā)生器的作用下產(chǎn)生依賴于其轉(zhuǎn)動(dòng)位置的形變,這給從測(cè)得的柔輪形變信號(hào)中提取負(fù)載力矩帶來很大干擾。因此諧波測(cè)力技術(shù)的研究重點(diǎn)是抑制測(cè)量信號(hào)中受波發(fā)生器作用產(chǎn)生的柔輪形變部分。Taghirad等將該部分柔輪形變看作正弦信號(hào),采用四個(gè)對(duì)稱分布的應(yīng)變花并使用惠斯通電橋以抵消該波動(dòng)信號(hào)[11]。Godler等假設(shè)該部分柔輪形變?yōu)镹個(gè)頻率分量的疊加,采用直角應(yīng)變花削弱波動(dòng)信號(hào),并使用增益調(diào)節(jié)方法抵消由應(yīng)變片安裝誤差帶來的額外干擾[12]。Pan等采用了類似的增益調(diào)節(jié)方法對(duì)波動(dòng)信號(hào)進(jìn)行雙重補(bǔ)償[13]。Sensinger等采用四個(gè)應(yīng)變花進(jìn)行力矩測(cè)量,綜合使用電橋和增益調(diào)節(jié)技術(shù)將小范圍(5 N范圍內(nèi))的測(cè)量誤差削減至±0.5 Nm[14]。目前的測(cè)量精度不能滿足高精度力矩測(cè)量的需求,這是因?yàn)槟壳皩?duì)諧波測(cè)力技術(shù)的研究缺乏對(duì)柔輪復(fù)雜的形變過程的分析,僅基于經(jīng)驗(yàn)對(duì)傳感器的應(yīng)變片進(jìn)行布局,而精確的傳感器布局恰恰是抑制波動(dòng)信號(hào)、減小力矩測(cè)量誤差的關(guān)鍵。

    為了提高諧波力矩測(cè)量的精度,針對(duì)上述問題,本文首先從理論上分析了柔輪形變對(duì)諧波測(cè)力技術(shù)測(cè)量精度的影響,然后采用有限元方法對(duì)諧波傳動(dòng)依次進(jìn)行穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析,得到柔輪在負(fù)載作用下的實(shí)時(shí)應(yīng)變情況,進(jìn)而對(duì)諧波測(cè)力技術(shù)的設(shè)計(jì)方案進(jìn)行對(duì)比分析,得出最優(yōu)方案。

    1 諧波測(cè)力技術(shù)

    諧波測(cè)力系統(tǒng)的構(gòu)成如圖1所示,柔輪應(yīng)變由貼在柔輪表面的應(yīng)變片轉(zhuǎn)化為電阻變化量,再經(jīng)電橋轉(zhuǎn)化為電壓信號(hào),通過信號(hào)處理提取出其中的負(fù)載力矩信號(hào),并進(jìn)行信號(hào)采集。諧波傳動(dòng)由剛輪、柔輪和波發(fā)生器構(gòu)成,當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),它與柔輪的接觸關(guān)系迫使柔輪不斷改變形狀,柔輪外齒依次嚙入和嚙出剛輪的內(nèi)齒,實(shí)現(xiàn)嚙合過程,完成力與運(yùn)動(dòng)的傳遞。諧波測(cè)力技術(shù)通過測(cè)量柔輪形變得到負(fù)載力矩,然而柔輪形變除了受負(fù)載力矩影響外,還受波發(fā)生器形狀、轉(zhuǎn)速以及輪齒嚙合過程中的摩擦粘滯效應(yīng)等因素的影響。摩擦效應(yīng)主要體現(xiàn)在改變?nèi)彷喭恺X附近的受力分布,對(duì)距離外齒較遠(yuǎn)部分的影響不大,而且基本不改變?nèi)彷喥骄巫?,因而不妨忽略。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)給力矩測(cè)量帶來的干擾很大,下面具體分析如何通過信號(hào)處理去除其干擾。

    圖1 諧波測(cè)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 System organization of the build-in torque sensor for harmonic drive

    忽略摩擦效應(yīng),柔輪表面某一點(diǎn)的應(yīng)變量ε可以表示為

    式中:εf為由波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)帶來的柔輪形變,以下稱之為柔輪自身形變,kττload為負(fù)載力矩帶來的柔輪形變,其中τload為負(fù)載力矩,kτ為彈性系數(shù),其大小與該點(diǎn)在柔輪上的位置有關(guān),并受轉(zhuǎn)速影響??梢钥闯觯裟軠y(cè)得柔輪應(yīng)變量并抵消掉柔輪自身形變,則可測(cè)得負(fù)載力矩。

    采用直角應(yīng)變花測(cè)量柔輪上某一點(diǎn)的應(yīng)變,如圖2(a)所示。對(duì)直角應(yīng)變花建立局部坐標(biāo)系,直角應(yīng)變花的兩個(gè)應(yīng)變片R1和R2位于xy平面,并關(guān)于y軸對(duì)稱。當(dāng)受到應(yīng)力時(shí),應(yīng)變花產(chǎn)生應(yīng)變?chǔ)?(εx,εy,εz),如圖2(b)所示,其中線段op表示無變形時(shí)的應(yīng)變花,op*表示變形后的應(yīng)變花。則兩個(gè)應(yīng)變片的阻值變化量ΔR1和ΔR2分別為

    式中:kx、ky和kz分別為應(yīng)變片在x、y、z三個(gè)方向的靈敏系數(shù),ΔRtemp為溫度漂移。

    從式(2)可以看出,使用惠斯通電橋?qū)χ苯菓?yīng)變花的兩個(gè)應(yīng)變片進(jìn)行半橋互補(bǔ)可以去除溫度漂移,并得到單方向的應(yīng)變量εx:

    式中:kv為電橋系數(shù)。

    圖2 直角應(yīng)變花的局部坐標(biāo)系示意圖Fig.2 Local coordinate system of the right-angle strain rosette

    為了測(cè)量負(fù)載力矩,需要將直角應(yīng)變花沿柔輪上負(fù)載力矩的作用方向進(jìn)行布局。如圖3所示,對(duì)柔輪建立圓柱全局坐標(biāo)系(ρ,φ,h),將N個(gè)直角應(yīng)變花沿h軸對(duì)稱均勻貼在柔輪表面,間距為Δφ=2π/N,圖3(a)為貼在柔輪底部的方案,圖3(b)為貼在柔輪筒壁的方案,圖中粗線oipi代表第i個(gè)應(yīng)變花,oi-xiyizi為第i個(gè)應(yīng)變花的局部坐標(biāo)系。不管哪種方案,負(fù)載轉(zhuǎn)矩都是沿著圖中虛線圓的切線方向,給各個(gè)應(yīng)變花帶來其局部坐標(biāo)系下x方向的應(yīng)變。因此根據(jù)式(1)可得第i個(gè)直角應(yīng)變花在xi方向的應(yīng)變?chǔ)舩i為

    式中:εfxi為柔輪自身形變?cè)趚i方向的分量,kτxi為柔輪在第i個(gè)應(yīng)變花處的彈性系數(shù)在xi方向的分量。

    圖3 直角應(yīng)變花在柔輪上的布局圖Fig.3 Layout of the strain rosette on the flexspline

    對(duì)于常用的雙波諧波傳動(dòng),波發(fā)生器為橢圓形對(duì)稱結(jié)構(gòu),波發(fā)生器每轉(zhuǎn)一圈柔輪轉(zhuǎn)過2個(gè)齒,因此柔輪的變化以半圈為一個(gè)周期。而波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)過程中柔輪上任一點(diǎn)的形變近似正弦變化,故εfxi可用如下正弦信號(hào)的疊加表示:

    式中:βi為第i個(gè)應(yīng)變花對(duì)應(yīng)的波發(fā)生器轉(zhuǎn)角,bk為第k個(gè)正弦分量的幅值。由于應(yīng)變花的間距為2π/N,故有 βi=β+2π(i-1)/N,其中β=β1,將其代入式(5)可得

    將式(4)代入式(3)可得第i個(gè)直角應(yīng)變花的電壓輸出信號(hào)為

    將式(6)代入式(7),使用信號(hào)調(diào)理電路對(duì)N個(gè)直角應(yīng)變花的電壓輸出信號(hào)求均值可得

    然而實(shí)際中應(yīng)變花的數(shù)目N不可能無窮大,要提高諧波測(cè)力的精度,就需要對(duì)應(yīng)變片布局進(jìn)行分析和改進(jìn),使柔輪自身形變對(duì)測(cè)量值的影響盡量小,即盡量小。另外,由于柔輪形變和負(fù)載力矩并不完全呈線性,且柔輪形變?cè)谝欢ǔ潭壬鲜懿òl(fā)生器轉(zhuǎn)速的影響,因此在優(yōu)化應(yīng)變片布局時(shí)還需要考慮使負(fù)載力矩和波發(fā)生器轉(zhuǎn)速對(duì)彈性系數(shù) 的影響盡量小。

    2 柔輪動(dòng)應(yīng)變分析

    根據(jù)以上分析可知,為了對(duì)諧波測(cè)力技術(shù)的傳感器布局進(jìn)行分析,需要首先對(duì)柔輪在負(fù)載作用下的實(shí)時(shí)應(yīng)力應(yīng)變進(jìn)行分析。由于諧波傳動(dòng)的嚙合過程相當(dāng)復(fù)雜,目前對(duì)柔輪的理論分析都是忽略了齒圈部分,將柔輪簡(jiǎn)化為光滑的柱形殼體來計(jì)算,其計(jì)算結(jié)果只是一定程度上的近似,更精確的結(jié)果需要采用有限元方法計(jì)算得到。

    諧波測(cè)力技術(shù)需要獲取轉(zhuǎn)動(dòng)過程中柔輪的實(shí)時(shí)應(yīng)變,因此要進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析。由于裝配好的諧波傳動(dòng)在空載時(shí)存在預(yù)應(yīng)力,因此在進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析之前還需要對(duì)柔輪的初始形變進(jìn)行靜態(tài)分析。LS-DYNA顯式求解器能快速求解瞬時(shí)大變形動(dòng)力學(xué)和復(fù)雜的接觸碰撞問題,而ANSYS隱式求解方法在處理靜態(tài)問題時(shí)更為有效,因此我們結(jié)合這兩種方法的優(yōu)點(diǎn)執(zhí)行隱式-顯式順序求解:首先使用ANSYS隱式求解波發(fā)生器裝入后柔輪在空載時(shí)的靜應(yīng)變,再將隱式求解結(jié)果作為ANSYS/LS-DYNA顯式求解的預(yù)載進(jìn)行瞬態(tài)分析。

    對(duì)諧波傳動(dòng)建立有限元模型如圖4所示。不妨假設(shè)波發(fā)生器在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中不發(fā)生變形,從而將橢圓盤狀的波發(fā)生器簡(jiǎn)化為一個(gè)剛性的橢圓環(huán)。對(duì)柔輪的建模采用未變形的圓筒形,并將柔輪和波發(fā)生器兩者的中心同軸裝配。柔輪的直徑為80 mm,筒高42 mm,厚0.6 mm,齒數(shù)為160,采用漸開線齒廓。為簡(jiǎn)化分析,略去柔輪筒底法蘭盤上的螺孔,在諧波傳動(dòng)輸出端添加一個(gè)環(huán)形負(fù)載圈,以便于施加負(fù)載力矩和約束柔輪運(yùn)動(dòng)。在仿真中將剛輪假設(shè)為不可變形的剛性體,因此剛輪外圈厚度不影響仿真結(jié)果,為減少網(wǎng)格數(shù)目畫得較薄。柔輪的材料為30CrMnSi,其彈性模量為204 GPa,泊松比0.29,密度6.691 g.cm-3,負(fù)載圈材料設(shè)置同柔輪。波發(fā)生器和剛輪的材料為45號(hào)鋼,其彈性模量為210 GPa,泊松比0.3,密度7.85 g·cm-3。使用八節(jié)點(diǎn)實(shí)體單元進(jìn)行網(wǎng)格劃分。

    圖4 諧波傳動(dòng)有限元模型Fig.4 Finite element model of the harmonic drive

    使用ANSYS有限元分析軟件進(jìn)行空載時(shí)的隱式靜態(tài)仿真,仿真結(jié)果如圖5所示,可以看出,空載時(shí)柔輪在波發(fā)生器和剛輪的共同約束下產(chǎn)生形變,在長(zhǎng)軸(x方向)和短軸(y方向)處形變較大,在兩者中部形變較小(MN);最大應(yīng)變(MX)發(fā)生在齒圈上,從齒圈到筒壁再到底部應(yīng)變呈逐漸減小趨勢(shì),越靠近柔輪輸出端應(yīng)變?cè)叫 ?/p>

    圖5 空載時(shí)仿真結(jié)果Fig.5 Simulation results of the harmonic drive under no-load

    將隱式靜態(tài)仿真的結(jié)果作為瞬態(tài)分析的預(yù)載,導(dǎo)入ANSYS/LS-DYNA軟件中,進(jìn)行顯式瞬態(tài)分析,分別在轉(zhuǎn)速恒定、負(fù)載力矩變化和負(fù)載力矩恒定、轉(zhuǎn)速變化的情況下仿真。圖6為負(fù)載力矩45 Nm、波發(fā)生器轉(zhuǎn)速100 rad/s的仿真結(jié)果,圖(a)和圖(b)分別為波發(fā)生器逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)0.5 rad和1 rad時(shí)的柔輪應(yīng)變,二者對(duì)比可以看出在同樣負(fù)載下柔輪應(yīng)變相似,且柔輪的扭曲隨著波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)比圖5(c)和圖6,可以看出柔輪在負(fù)載力矩影響下產(chǎn)生明顯扭曲,且越靠近柔輪輸出端扭曲越明顯,即柔輪輸出端附近的應(yīng)變受負(fù)載力矩的影響更大;而從圖5(b)和(c)中可以看出柔輪輸出端附近柔輪自身形變的干擾更小,因此初步認(rèn)為靠近柔輪輸出端的地方更適合安裝應(yīng)變片。接下來使用仿真得到的柔輪實(shí)時(shí)應(yīng)變對(duì)應(yīng)變片布局進(jìn)行定量分析。

    圖6 負(fù)載下柔輪應(yīng)變仿真結(jié)果Fig.6 Simulation results of the flexspline strain under loads

    3 傳感器優(yōu)化設(shè)計(jì)

    使用第2部分的諧波傳動(dòng)有限元計(jì)算結(jié)果來分析不同方案下的力矩測(cè)量效果。首先從有限元計(jì)算結(jié)果中獲取直角應(yīng)變花的應(yīng)變:如圖3所示,將第i個(gè)直角應(yīng)變花簡(jiǎn)化為由柔輪表面的點(diǎn)oi和pi構(gòu)成的長(zhǎng)為l的線段,將有限元仿真得到的點(diǎn)pi的實(shí)時(shí)應(yīng)變轉(zhuǎn)換到局部坐標(biāo)系oi-xiyizi下,則可以得到直角應(yīng)變花oipi在局部坐標(biāo)系下的應(yīng)變。

    對(duì)各個(gè)直角應(yīng)變花在其局部坐標(biāo)系下x方向的應(yīng)變量εxi求均值,由式(8)可得

    式中:j為采樣時(shí)間,n為采樣長(zhǎng)度,τest(j)=kest(j)為力矩測(cè)量值,其中kest為對(duì)和τload最小二乘擬合的結(jié)果,計(jì)算方法為kest=,其中Tload=[τload(1)… τload(n)]T。

    在諧波傳動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中,柔輪表面不同位置的應(yīng)變受柔輪自身形變、負(fù)載力矩和波發(fā)生器轉(zhuǎn)速的影響并不相同,而應(yīng)變片的大小也影響測(cè)量值,因此以下分別對(duì)應(yīng)變片位置ρ或h、應(yīng)變片長(zhǎng)度l和數(shù)目N對(duì)力矩測(cè)量精度的影響進(jìn)行分析。

    1)空載時(shí)的應(yīng)變量

    空載時(shí),根據(jù)有限元仿真結(jié)果,按圖3(a)所示在柔輪底部布置直角應(yīng)變花,應(yīng)變花數(shù)目N=178,長(zhǎng)度l=2 mm,則不同半徑ρ下應(yīng)變花可測(cè)得的應(yīng)變?nèi)鐖D7(a)所示;按圖3(b)所示在柔輪筒壁布置直角應(yīng)變花,N=178,l=2.4 mm,則不同高度h下應(yīng)變花可測(cè)得的應(yīng)變?nèi)鐖D7(b)所示。圖中φ=0°和180°為波發(fā)生器長(zhǎng)軸對(duì)應(yīng)的位置。可以看出柔輪應(yīng)變以半圈為一個(gè)周期,空載時(shí)柔輪底部應(yīng)變較小,且越靠近柔輪輸出端形變?cè)叫?柔輪筒壁應(yīng)變很大,且不同高度下應(yīng)變大小差別不大。這表明柔輪自身形變對(duì)柔輪筒壁的測(cè)量值影響較大,而對(duì)柔輪底部靠近輸出端的測(cè)量值影響較小。

    2)應(yīng)變片位置、長(zhǎng)度與力矩測(cè)量誤差的關(guān)系

    圖7 空載下直角應(yīng)變花的應(yīng)變Fig.7 Strains of the strain rosette on the flexspline under no-load

    施加負(fù)載,波發(fā)生器的轉(zhuǎn)速為100 rad/s,負(fù)載為0~45Nm,仿真時(shí)間為0.01 s。在柔輪筒壁布置直角應(yīng)變花,N=178,l=2.4 mm,使用式(10)求不同高度h下的均方根誤差σ,結(jié)果如圖8所示??梢钥闯靓业姆秶鸀?.5~13.6 Nm,且與高度的關(guān)系并不明確。該諧波傳動(dòng)的正常工作范圍為±50 Nm,故誤差為諧波量程的3.5%~13.6%。圖9為誤差最小處(h=17.4 mm)的力矩測(cè)量曲線,實(shí)線為負(fù)載力矩,虛線為力矩測(cè)量值,可以看出測(cè)量值未能很好地跟隨真實(shí)值變化,測(cè)量誤差偏大。原因是筒壁的形變受齒輪嚙合影響較大,齒輪嚙入嚙出會(huì)帶來應(yīng)變尖峰,產(chǎn)生噪聲,而且負(fù)載力矩對(duì)柔輪筒壁形變的影響相對(duì)柔輪自身形變而言較小。因此筒壁不適合用來貼應(yīng)變片。

    在同樣負(fù)載下,在柔輪底部布置直角應(yīng)變花,N=178,l=2 mm,使用式(10)求不同半徑ρ下的均方根誤差σ,結(jié)果如圖10中細(xì)實(shí)線所示。可以看出,σ范圍為1.28~2.64 Nm,且隨著ρ的減小呈遞減趨勢(shì)。這是因?yàn)橥驳椎男巫兪苋彷喿陨硇巫冇绊懴鄬?duì)較小,且越靠近負(fù)載輸出地方,受負(fù)載力矩影響越大,這和圖6、圖7(a)的結(jié)論也是相符的。

    依次改變應(yīng)變花的長(zhǎng)度l為4 mm、6 mm、8 mm、10 mm和12 mm,使用式(10)求得均方根誤差σ如圖10中對(duì)應(yīng)曲線所示??梢钥闯?,長(zhǎng)度對(duì)測(cè)

    圖8 筒壁上不同高度處的力矩?cái)M合誤差σFig.8 Torque measurement errors for different positions on the tube of the flexspline

    圖9 筒壁上誤差最小處的力矩測(cè)量曲線Fig.9 The best torque measurement on the tube of the flexspline

    3)彈性系數(shù)與轉(zhuǎn)速的關(guān)系

    圖10 筒底上不同半徑處的力矩?cái)M合誤差σFig.10 Torque measurement errors for different positions on the bottom of the flexspline

    圖11 筒底上誤差最小處的力矩測(cè)量曲線Fig.11 The best torque measurement on the bottom of the flexspline

    圖12 筒底上不同半徑處速度對(duì)彈性系數(shù)的影響系數(shù)Fig.12 Effect of the velocity on elasticity on the bottom of the flexspline

    4)應(yīng)變片數(shù)目與力矩測(cè)量誤差的關(guān)系

    在波發(fā)生器轉(zhuǎn)速為100 rad/s、負(fù)載為0~45 Nm下仿真,時(shí)長(zhǎng)0.01 s,選取如下應(yīng)變片設(shè)計(jì)方案進(jìn)行分析:ρ=31.6 mm,l=4 mm。改變應(yīng)變花個(gè)數(shù)N,使用式(10)求不同N下的均方根誤差σ,結(jié)果如圖13所示。可看出,當(dāng)N<14時(shí),隨應(yīng)變花個(gè)數(shù)的增加,力矩測(cè)量誤差迅速降低,σ由5.5 Nm降至2 Nm以內(nèi);當(dāng)N較大,尤其是N>30時(shí),力矩測(cè)量誤差隨應(yīng)變花個(gè)數(shù)的變化較小,此時(shí)σ在1.3~1.8 Nm之間波動(dòng),但總體上仍呈下降趨勢(shì)。

    圖13 不同應(yīng)變花個(gè)數(shù)下的力矩?cái)M合誤差Fig.13 Torque measurement errors for different numbers of the strain rosette

    綜合以上分析,可以得出如下結(jié)論:(1)柔輪筒壁形變受柔輪自身形變影響較大,故力矩測(cè)量誤差較大;(2)柔輪底部形變能夠較好地反映負(fù)載力矩,且越靠近輸出軸測(cè)量誤差越小;(3)適當(dāng)增加應(yīng)變花長(zhǎng)度有利于減小測(cè)量誤差;(4)選擇筒底中部位置并適當(dāng)增加應(yīng)變片長(zhǎng)度可以減小轉(zhuǎn)速的影響;(5)力矩測(cè)量誤差隨著應(yīng)變花個(gè)數(shù)的增加而遞減,應(yīng)變花個(gè)數(shù)較少時(shí)下降較快,應(yīng)變花個(gè)數(shù)較多時(shí)變化不大。

    為提高測(cè)量精度,期望速度對(duì)彈性系數(shù)的影響盡可能小,且力矩測(cè)量誤差σ低于2%,即2 Nm。故選擇將直角應(yīng)變花貼在柔輪底部ρ=31.6 mm處,應(yīng)變片長(zhǎng)度l=4 mm。考慮到實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)變片數(shù)目過多會(huì)增加布片難度,根據(jù)圖13選擇應(yīng)變花數(shù)目為誤差σ下降變慢的轉(zhuǎn)折點(diǎn)N=14,此時(shí)均方根誤差σ=1.6 Nm。無濾波時(shí)的力矩測(cè)量曲線如圖14中虛線所示,曲線的波動(dòng)主要是由齒輪的嚙入嚙出帶來的。加上低通濾波器0.5/(0.5z-1+1)后的力矩測(cè)量曲線如圖14中帶點(diǎn)實(shí)線所示??梢钥闯?,濾波后穩(wěn)態(tài)誤差(改變力矩0.8 ms后的誤差)由2%提高至0.5%。

    圖14 濾波前后的力矩測(cè)量曲線Fig.14 Torque measurements before and after filtering

    3 結(jié)論

    本文對(duì)諧波測(cè)力技術(shù)進(jìn)行了理論分析,并首次使用有限元方法對(duì)其應(yīng)變片布局與力矩測(cè)量精度的關(guān)系展開研究,為諧波測(cè)力技術(shù)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了定性和定量依據(jù)。所設(shè)計(jì)方案能夠有效削弱波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)帶來的干擾,實(shí)現(xiàn)較高的測(cè)量精度,從而為空間機(jī)器人提供了一種實(shí)用有效、緊湊化的關(guān)節(jié)力矩測(cè)量方法。

    [1]Albu-Schaffer A,Bertleff W,Rebele B,et al.ROKVISS-robotics component verification on ISS current experimental results on parameter identification[C].The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation,F(xiàn)lorida,USA,May 15-19,2006.

    [2]Huang J B,Xie Z W,Jin M H,et al.Adaptive impedancecontrolled manipulator based on collision detection[J].Chinese Journal of Aeronautics,2009,22(1):105-112.

    [3]Zhao JL,Yan SZ,Wu JN.Analysis of parameter sensitivity of space manipulator with harmonic drive based on the revised response surface method[J].Acta Astronautica,2014,98:86-96.

    [4] 游斌弟,趙陽.考慮非線性因素的諧波齒輪傳動(dòng)動(dòng)態(tài)誤差研究[J].宇航學(xué)報(bào),2010,31(5):1278-1282.[You Bin-di,Zhao Yang.Study on dynamic error of harmonic drive with nonlinear factors[J].Journal of Astronautics,2010,31(5):1278-1282.]

    [5] 趙杰亮,谷勇霞,閻紹澤,等.諧波傳動(dòng)對(duì)柔性機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)特性的影響[J].清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2013,53(4):482-486.[Zhao Jie-liang,Gu Yong-xia,Yan Shao-ze,et al.Effect of a harmonic drive on the dynamic properties of a flexible space manipulator[J].J.of Tsinghua Univ.(Sci.&Tech.),2013,53(4):482-486.]

    [6] 谷勇霞,趙杰亮,閻紹澤,等.考慮諧波傳動(dòng)滯后的柔性空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2013,49(23):74-79.[Gu Yong-xia,Zhao Jie-liang,Yan Shao-ze,et al.Kinematic accuracy of the flexible space manipulator with harmonic drive[J].Journal of Mechanical Engineering,2013,49(23):74-79.]

    [7]Albu-Schaffer A,Ott C,Hirzinger G.A unified passivity-based control framework for position,torque and impedance control of flexible joint robots[J].International Journal of Robotics Research,2007,26(1):23-39.

    [8] 郭闖強(qiáng),倪風(fēng)雷,孫敬颋,等.具有力矩傳感器的柔性關(guān)節(jié)的振動(dòng)抑制[J].機(jī)器人,2011,33(4):449-454.[Guo Chuang-qiang,Ni Feng-lei,Sun Jing-ting,et al.Vibration suppression for the flexible joint with torque sensor[J].Robot,2011,33(4):449-454.]

    [9]Kim I M,Kim H S,Song JB.Design of joint torque sensor with reduced torque ripple for a robot manipulator[J].International Journal of Precision Engineering and Manufacturing,2012,13(10):1773-1779.

    [10]Hashimoto M,Kiyosawa Y,Paul R P.A torque sensing technique for robots with harmonic drives[J].IEEE Transactions on Robotics and Automation,1993,9(1):108-116.

    [11]Taghirad H D,Belanger P R.Intelligent built-in torque sensor for harmonic drive systems[J].IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,1999,48(6):1201-1207.

    [12]Godler I,Ninomiya T,Horiuchi M.Ripple compensation for torque sensors built into harmonic drives[J].IEEE Transactions on Instru.a(chǎn)nd Meas.2001,50(1):117-122.

    [13]Pan X A,Wang H G,Jiang Y.A torque measuring method for robot joints with harmonic drives[C].The 4th International Conference on Manufacturing Science and Engineering,Dalian,China,March 30-31,2013.

    [14]Sensinger J W,Weir R F.Improved torque fidelity in harmonic drive sensors through the union of two existing strategies[J].IEEE-ASME Trans.on Mech.2006,11(4):457-461.

    猜你喜歡
    柔輪測(cè)力測(cè)量誤差
    密度測(cè)量誤差分析
    主向力作用下壓電測(cè)力儀內(nèi)部側(cè)向力計(jì)算方法
    筒形柔輪的結(jié)構(gòu)優(yōu)化與有限元分析
    諧波齒輪傳動(dòng)柔輪的應(yīng)力和疲勞強(qiáng)度分析*
    縱向數(shù)據(jù)下變系數(shù)測(cè)量誤差模型的漸近估計(jì)
    測(cè)力延度在膠粉改性瀝青低溫性能評(píng)價(jià)中的應(yīng)用
    石油瀝青(2019年1期)2019-03-05 08:25:46
    塑料諧波齒輪柔輪的結(jié)構(gòu)和模具設(shè)計(jì)
    中國塑料(2016年11期)2016-04-16 05:26:03
    波發(fā)生器作用下柔輪變形機(jī)理的非線性有限元分析*
    牽引變壓器功率測(cè)量誤差分析
    IMU/GPS測(cè)量誤差對(duì)斜視條件下機(jī)載重軌干涉
    老熟女久久久| 国产免费福利视频在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 久久6这里有精品| 国产精品一区www在线观看| av在线老鸭窝| 国产精品一区二区性色av| 日本午夜av视频| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久精品国产亚洲av天美| 嫩草影院新地址| 偷拍熟女少妇极品色| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲丝袜综合中文字幕| 中文字幕久久专区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 欧美最新免费一区二区三区| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲精品,欧美精品| 视频区图区小说| 亚洲av福利一区| 一级毛片电影观看| av在线播放精品| 午夜老司机福利剧场| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产精品99久久99久久久不卡 | 日韩人妻高清精品专区| 日韩中文字幕视频在线看片| av女优亚洲男人天堂| 一级爰片在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 久久久久人妻精品一区果冻| 在线免费观看不下载黄p国产| 午夜影院在线不卡| 美女大奶头黄色视频| 日本wwww免费看| 一区二区三区四区激情视频| 特大巨黑吊av在线直播| 十八禁网站网址无遮挡 | 国产深夜福利视频在线观看| 高清午夜精品一区二区三区| 少妇的逼好多水| 性色avwww在线观看| 亚洲图色成人| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品免费大片| 三级国产精品片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 日本与韩国留学比较| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲欧美清纯卡通| av在线老鸭窝| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 观看美女的网站| 99热这里只有是精品在线观看| 日韩一区二区视频免费看| 欧美精品一区二区大全| 在线观看国产h片| 欧美精品亚洲一区二区| 国产午夜精品一二区理论片| 精品人妻偷拍中文字幕| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 91在线精品国自产拍蜜月| 如何舔出高潮| 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩伦理黄色片| 一二三四中文在线观看免费高清| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成人亚洲欧美一区二区av| 又大又黄又爽视频免费| 插阴视频在线观看视频| 精品一品国产午夜福利视频| av播播在线观看一区| 亚洲情色 制服丝袜| 麻豆乱淫一区二区| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲av男天堂| 精品人妻熟女av久视频| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 最新中文字幕久久久久| 日韩欧美精品免费久久| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产又色又爽无遮挡免| 美女主播在线视频| 亚洲欧美清纯卡通| 在线播放无遮挡| 黄片无遮挡物在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲图色成人| av网站免费在线观看视频| 丰满乱子伦码专区| 国产精品蜜桃在线观看| 大陆偷拍与自拍| 一级毛片 在线播放| 高清欧美精品videossex| 成人美女网站在线观看视频| 最新的欧美精品一区二区| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲精品456在线播放app| 免费看光身美女| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲国产日韩一区二区| 日本wwww免费看| 春色校园在线视频观看| 国产午夜精品一二区理论片| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 精品少妇黑人巨大在线播放| 色婷婷av一区二区三区视频| 国产美女午夜福利| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲美女视频黄频| 热99国产精品久久久久久7| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产精品99久久久久久久久| 日日撸夜夜添| 亚洲精品成人av观看孕妇| 麻豆成人av视频| 99热国产这里只有精品6| 亚洲高清免费不卡视频| 精品一区二区三卡| 日日啪夜夜撸| 嫩草影院入口| 久久久精品免费免费高清| 黄片无遮挡物在线观看| 大片免费播放器 马上看| 亚洲av成人精品一区久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 91久久精品国产一区二区三区| 国产成人精品婷婷| 少妇熟女欧美另类| 国产精品.久久久| 亚洲综合色惰| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产一区二区三区综合在线观看 | 欧美bdsm另类| 成年人午夜在线观看视频| 国产午夜精品一二区理论片| 最新中文字幕久久久久| 欧美xxxx性猛交bbbb| 99re6热这里在线精品视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日韩免费高清中文字幕av| 久久狼人影院| 少妇丰满av| 夜夜骑夜夜射夜夜干| av专区在线播放| 亚洲美女黄色视频免费看| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 边亲边吃奶的免费视频| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲av成人精品一区久久| 这个男人来自地球电影免费观看 | 免费黄网站久久成人精品| 在线天堂最新版资源| 97在线视频观看| 欧美 日韩 精品 国产| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产爽快片一区二区三区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 久久99热这里只频精品6学生| 国产乱人偷精品视频| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 中文字幕制服av| 久久人妻熟女aⅴ| 亚洲精品国产成人久久av| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲av欧美aⅴ国产| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 黄色欧美视频在线观看| 成人黄色视频免费在线看| 一区二区三区乱码不卡18| 久久这里有精品视频免费| av在线观看视频网站免费| 国产视频首页在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 亚洲成人一二三区av| 伦理电影免费视频| 色视频www国产| 91精品一卡2卡3卡4卡| 全区人妻精品视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲精品国产av蜜桃| 日本黄色日本黄色录像| 国产欧美日韩综合在线一区二区 | 日韩欧美精品免费久久| 亚洲av综合色区一区| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚州av有码| 天美传媒精品一区二区| 卡戴珊不雅视频在线播放| 高清在线视频一区二区三区| 久久鲁丝午夜福利片| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲国产精品一区三区| 另类精品久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 精品久久久久久久久亚洲| 我要看日韩黄色一级片| 99热全是精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 下体分泌物呈黄色| 成人美女网站在线观看视频| 我的老师免费观看完整版| 桃花免费在线播放| 人妻人人澡人人爽人人| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲精品视频女| 国产精品三级大全| 97精品久久久久久久久久精品| 蜜桃在线观看..| 免费av不卡在线播放| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 97在线视频观看| 在现免费观看毛片| 精品亚洲成国产av| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 搡老乐熟女国产| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 久久精品国产亚洲av涩爱| 中文欧美无线码| www.色视频.com| 精品一区在线观看国产| 国产精品久久久久久av不卡| 国产精品久久久久成人av| 午夜激情福利司机影院| 如何舔出高潮| 国产色婷婷99| 在线精品无人区一区二区三| 欧美区成人在线视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 欧美bdsm另类| 一级a做视频免费观看| 免费观看性生交大片5| 热re99久久精品国产66热6| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产黄片美女视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 欧美性感艳星| 亚洲va在线va天堂va国产| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 亚洲国产精品国产精品| 国产午夜精品一二区理论片| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲高清免费不卡视频| 免费黄频网站在线观看国产| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 黑人猛操日本美女一级片| 成人漫画全彩无遮挡| 国产精品久久久久成人av| 亚洲精品456在线播放app| 欧美97在线视频| 看免费成人av毛片| 最新的欧美精品一区二区| 欧美性感艳星| 中文字幕亚洲精品专区| 女性生殖器流出的白浆| 草草在线视频免费看| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美高清成人免费视频www| 精华霜和精华液先用哪个| av国产精品久久久久影院| 国产深夜福利视频在线观看| av天堂中文字幕网| 中文欧美无线码| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 少妇人妻精品综合一区二区| 久热这里只有精品99| 最黄视频免费看| 女性被躁到高潮视频| 国产在线男女| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产成人一区二区在线| 亚洲av成人精品一二三区| av女优亚洲男人天堂| 久久久a久久爽久久v久久| 日日啪夜夜撸| av在线播放精品| 久久久a久久爽久久v久久| freevideosex欧美| av在线播放精品| 十八禁高潮呻吟视频 | 亚洲,一卡二卡三卡| av不卡在线播放| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲国产日韩一区二区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 人体艺术视频欧美日本| 97超视频在线观看视频| 大香蕉97超碰在线| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 性色av一级| 丝袜喷水一区| 三级经典国产精品| 最新的欧美精品一区二区| 久久久国产一区二区| 午夜福利影视在线免费观看| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲性久久影院| 久久热精品热| 国产成人91sexporn| 在现免费观看毛片| 夜夜爽夜夜爽视频| 天天操日日干夜夜撸| 亚洲精品色激情综合| 精品国产国语对白av| 赤兔流量卡办理| 国产亚洲5aaaaa淫片| 久久青草综合色| 国产在线一区二区三区精| 久久久国产精品麻豆| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 色视频www国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲av男天堂| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲人成网站在线观看播放| 美女大奶头黄色视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产深夜福利视频在线观看| 五月开心婷婷网| 69精品国产乱码久久久| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品人妻熟女av久视频| 久久鲁丝午夜福利片| 少妇人妻久久综合中文| 在线 av 中文字幕| 久久久精品免费免费高清| 一区二区三区精品91| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲成人一二三区av| 看十八女毛片水多多多| 97超视频在线观看视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 极品教师在线视频| 亚洲,欧美,日韩| 只有这里有精品99| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 在线 av 中文字幕| 国产成人精品一,二区| 国产高清不卡午夜福利| 少妇丰满av| 亚洲色图综合在线观看| 国产视频内射| 日韩一区二区视频免费看| 国产免费一级a男人的天堂| 黑人高潮一二区| videossex国产| 99热这里只有精品一区| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产亚洲精品久久久com| av黄色大香蕉| 大陆偷拍与自拍| 国产成人91sexporn| av国产久精品久网站免费入址| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产精品国产av在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 最黄视频免费看| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 一级av片app| 赤兔流量卡办理| 一级,二级,三级黄色视频| 免费av中文字幕在线| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产淫语在线视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 高清av免费在线| 日韩 亚洲 欧美在线| 99久久精品一区二区三区| 伊人亚洲综合成人网| 欧美国产精品一级二级三级 | 久久人妻熟女aⅴ| 777米奇影视久久| 国产片特级美女逼逼视频| 精品视频人人做人人爽| 男的添女的下面高潮视频| 97在线视频观看| 99热全是精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美xxxx性猛交bbbb| 97超碰精品成人国产| 只有这里有精品99| 日本av手机在线免费观看| 中文字幕免费在线视频6| 久久女婷五月综合色啪小说| 99热网站在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| av在线老鸭窝| 久久久久久久久久久久大奶| 国产高清国产精品国产三级| 三级国产精品片| 国产成人freesex在线| 日韩精品有码人妻一区| 国模一区二区三区四区视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产成人精品久久久久久| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 少妇 在线观看| 在线精品无人区一区二区三| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 亚洲av成人精品一二三区| 婷婷色综合www| 在线观看免费视频网站a站| 国产极品天堂在线| 久久久久久久精品精品| 国产在线一区二区三区精| 欧美xxⅹ黑人| 精品一区在线观看国产| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 91精品伊人久久大香线蕉| av在线老鸭窝| 久久久亚洲精品成人影院| 视频中文字幕在线观看| 午夜精品国产一区二区电影| 九九在线视频观看精品| 午夜激情久久久久久久| 免费在线观看成人毛片| 少妇高潮的动态图| 久久久久视频综合| 国产中年淑女户外野战色| 精品少妇黑人巨大在线播放| 99久久精品热视频| 五月天丁香电影| 日韩成人伦理影院| 99热国产这里只有精品6| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 赤兔流量卡办理| 少妇被粗大猛烈的视频| 日韩欧美精品免费久久| 久久国产精品大桥未久av | 国产av码专区亚洲av| 日韩欧美精品免费久久| av天堂中文字幕网| 97在线视频观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 高清午夜精品一区二区三区| 男女国产视频网站| 亚洲国产欧美日韩在线播放 | 国产免费视频播放在线视频| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 男女免费视频国产| 一级毛片久久久久久久久女| 日日啪夜夜爽| 日韩av在线免费看完整版不卡| 99九九线精品视频在线观看视频| av线在线观看网站| 午夜福利网站1000一区二区三区| 偷拍熟女少妇极品色| 热re99久久精品国产66热6| 99视频精品全部免费 在线| 国产亚洲最大av| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 天天操日日干夜夜撸| 一区二区三区四区激情视频| 国产成人精品一,二区| 黄片无遮挡物在线观看| 美女内射精品一级片tv| 国产午夜精品一二区理论片| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲人与动物交配视频| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 午夜久久久在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 免费观看性生交大片5| 欧美一级a爱片免费观看看| 一区二区三区精品91| 插阴视频在线观看视频| 亚洲无线观看免费| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 秋霞在线观看毛片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 天美传媒精品一区二区| 精品亚洲成国产av| 国产精品无大码| 亚洲精品日本国产第一区| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲精品乱久久久久久| 一级av片app| 中文天堂在线官网| 一区二区三区四区激情视频| 午夜免费观看性视频| www.色视频.com| 国产69精品久久久久777片| 黑丝袜美女国产一区| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日日啪夜夜爽| 日本av免费视频播放| 久久久久网色| 国产黄片美女视频| 在线观看国产h片| 国产成人精品一,二区| 少妇丰满av| 日韩一区二区三区影片| 久久人妻熟女aⅴ| 卡戴珊不雅视频在线播放| 成人午夜精彩视频在线观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 秋霞在线观看毛片| 精品熟女少妇av免费看| 久久97久久精品| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 成人国产av品久久久| 最近手机中文字幕大全| 十八禁网站网址无遮挡 | 国产色爽女视频免费观看| 日韩中字成人| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 嫩草影院入口| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲欧洲日产国产| 观看免费一级毛片| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产亚洲一区二区精品| 天天操日日干夜夜撸| 插阴视频在线观看视频| 久久久久国产网址| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 免费少妇av软件| 美女国产视频在线观看| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 日韩免费高清中文字幕av| 女人久久www免费人成看片| 亚洲情色 制服丝袜| av视频免费观看在线观看| 在线观看三级黄色| 老女人水多毛片| 欧美bdsm另类| 一级av片app| 日本与韩国留学比较| 免费黄色在线免费观看| 天天操日日干夜夜撸| 高清欧美精品videossex| 免费av不卡在线播放| 中文字幕av电影在线播放| 色5月婷婷丁香| 日韩强制内射视频| a级一级毛片免费在线观看| 国产亚洲91精品色在线| 伊人久久国产一区二区| 日韩精品有码人妻一区| 国产精品蜜桃在线观看| 国产一区二区三区av在线| 人妻系列 视频| 久久热精品热| 简卡轻食公司| 国产成人精品无人区| 国产亚洲精品久久久com| 欧美区成人在线视频| 久久午夜福利片| 成人免费观看视频高清| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产在线视频一区二区| 视频中文字幕在线观看| 亚洲无线观看免费| 丰满迷人的少妇在线观看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产精品三级大全| 日韩一区二区视频免费看| 国产成人精品婷婷| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲精品乱久久久久久| av在线老鸭窝| 亚洲精品色激情综合| 国产一区有黄有色的免费视频| 精品一区二区免费观看| 成年av动漫网址| 日本wwww免费看| 国产在线一区二区三区精| 国产一区二区在线观看av| 99久久人妻综合| 亚洲美女视频黄频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 国产91av在线免费观看| 又大又黄又爽视频免费| 久久久久久人妻| 99久久精品热视频| 伊人久久国产一区二区| 美女国产视频在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 国产成人免费观看mmmm| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 成人国产av品久久久| 国产乱人偷精品视频| 一级毛片 在线播放| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲av.av天堂| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久热精品热| 曰老女人黄片| 三级国产精品欧美在线观看|