• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    電傳動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向補(bǔ)償控制策略研究*

    2015-01-22 05:27:00涂群章張曉辰鄭偉杰
    機(jī)電工程 2015年5期
    關(guān)鍵詞:履帶意圖傳動(dòng)

    涂群章,張曉辰,潘 明,馮 霞,鄭偉杰

    (解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院,江蘇南京210007)

    0 引言

    電傳動(dòng)履帶車(chē)輛憑借其良好的動(dòng)力性以及在節(jié)能、環(huán)保、降噪方面的杰出表現(xiàn),近年來(lái)在農(nóng)業(yè)、礦用工程機(jī)械和軍用車(chē)輛領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[1-2]。轉(zhuǎn)向控制是電傳動(dòng)履帶車(chē)輛驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)研究的重難點(diǎn)方向,主要體現(xiàn)為:高速轉(zhuǎn)向過(guò)程中功率需求大、平穩(wěn)性差;低速轉(zhuǎn)向過(guò)程中系統(tǒng)響應(yīng)能力差、轉(zhuǎn)向可控性不強(qiáng)[3]。

    近年來(lái),在轉(zhuǎn)向控制策略方面,國(guó)內(nèi)外學(xué)者開(kāi)展了大量理論分析與實(shí)驗(yàn)研究,目前應(yīng)用最廣泛的是直接轉(zhuǎn)矩控制策略,該控制方法簡(jiǎn)單易行,但控制效果有限,無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛員瞬時(shí)操控意圖的快速響應(yīng)[4];在控制其設(shè)計(jì)方面,研究人員普遍采用離線仿真技術(shù)和實(shí)車(chē)測(cè)試方法,但離線仿真不能真實(shí)反映駕駛員的實(shí)時(shí)操控意圖,而實(shí)車(chē)測(cè)試往往周期較長(zhǎng),成本較高。

    為了解決上述問(wèn)題,提高電傳動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的響應(yīng)能力和工作效率,本研究針對(duì)轉(zhuǎn)向補(bǔ)償控制策略的設(shè)計(jì)與實(shí)時(shí)仿真驗(yàn)證展開(kāi)研究。

    1 面向?qū)崟r(shí)控制的系統(tǒng)模型建立

    1.1 履帶車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型

    為研究電傳動(dòng)履帶車(chē)輛的轉(zhuǎn)向控制策略,需首先對(duì)車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析,建立面向?qū)崟r(shí)控制的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型。基于相對(duì)轉(zhuǎn)向半徑,電傳動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向,可分為大半徑修正轉(zhuǎn)向、再生制動(dòng)轉(zhuǎn)向、小半徑轉(zhuǎn)向3 種工況。對(duì)于采用雙側(cè)電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)布置方式的車(chē)輛而言,通過(guò)精確、合理地控制兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速差,即可根據(jù)駕駛員意圖實(shí)現(xiàn)不同工況的轉(zhuǎn)向。典型的車(chē)輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)平面如圖1所示。

    圖1 車(chē)輛轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)示意圖

    本研究將車(chē)輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)化為具有集中質(zhì)量的剛體平面運(yùn)動(dòng),忽略車(chē)輛的側(cè)傾和俯仰,只考慮履帶縱向運(yùn)動(dòng)??紤]到轉(zhuǎn)向速度不高,忽略離心力對(duì)轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性的影響,不計(jì)履帶的滑轉(zhuǎn)、滑移,根據(jù)平衡關(guān)系可建立履帶車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型:

    式中:m—整車(chē)質(zhì)量;Iz—轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;R—轉(zhuǎn)向半徑;n1,2—雙側(cè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速;i0—減速器傳動(dòng)比;r—驅(qū)動(dòng)輪半徑;μ—轉(zhuǎn)向阻力系數(shù),由A.O.尼基金經(jīng)驗(yàn)公式[5],取μ=μmax/(0.925 +0.15R/B);Mh—轉(zhuǎn)向阻力矩,當(dāng)轉(zhuǎn)速不為零時(shí)取Mh=μLG/4。

    由于車(chē)輛行駛過(guò)程中的牽引力F1,2由驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供,在實(shí)際情況中需綜合考慮地面附著力和電機(jī)驅(qū)動(dòng)能力對(duì)最大牽引力的影響,因此雙側(cè)履帶牽引力可表示為:

    式中:T1,2—雙側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)(制動(dòng))力矩,φ—地面附著系數(shù),ηm—側(cè)傳動(dòng)效率,ηt—履帶效率,α—表征制動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)。

    1.2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)模型

    電傳動(dòng)履帶車(chē)輛的轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)特性取決于電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制特性,因此有必要對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行建模。由于工況仿真時(shí)只需要獲取驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)子端的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速,不關(guān)注電機(jī)內(nèi)部電流電壓的變換關(guān)系,本研究在建模中采用基于臺(tái)架實(shí)驗(yàn)的查表計(jì)算模型,考慮控制響應(yīng)時(shí)間的電機(jī)轉(zhuǎn)子端輸出轉(zhuǎn)矩可表示為:

    式中:Treq—目標(biāo)轉(zhuǎn)矩;Ttmax(n),Tbmax(n)—轉(zhuǎn)速為n 時(shí)的電機(jī)最大驅(qū)動(dòng)與制動(dòng)轉(zhuǎn)矩;τ—由實(shí)驗(yàn)標(biāo)定的輸出響應(yīng)時(shí)間。

    本研究選用三相交流永磁同步電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī),在仿真進(jìn)程中目標(biāo)轉(zhuǎn)矩根據(jù)不同轉(zhuǎn)速范圍的電機(jī)外特性曲線進(jìn)行限幅。

    根據(jù)臺(tái)架實(shí)驗(yàn)測(cè)得的電機(jī)轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速-效率特性圖如圖2所示。通過(guò)圖2 中的特性曲線和不同轉(zhuǎn)速下的效率分布即可在Simulink 中準(zhǔn)確建立驅(qū)動(dòng)電機(jī)的查表模型。

    圖2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)速-效率特性MAP 圖

    2 電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)向控制策略

    在轉(zhuǎn)向方式上,電傳動(dòng)履帶車(chē)輛通過(guò)調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)正/反轉(zhuǎn)輸出轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛轉(zhuǎn)向。這種方式能夠大幅簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)向機(jī)械結(jié)構(gòu),但對(duì)系統(tǒng)的控制提出了更高要求。轉(zhuǎn)向控制策略設(shè)計(jì)的基本原則為:能夠及時(shí)有效地解讀駕駛員的操作意圖,結(jié)合不同行駛工況合理分配、確定雙側(cè)電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)矩,實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的安全、快速轉(zhuǎn)向。

    2.1 駕駛員輸入定義

    在基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)的動(dòng)力學(xué)控制策略中,駕駛員不必考慮外界阻力變化的影響,只需通過(guò)對(duì)實(shí)時(shí)行駛信息進(jìn)行判別、處理即可完成對(duì)車(chē)輛的操作控制。采集的駕駛員輸入信號(hào)主要包括:加速踏板信號(hào)、制動(dòng)踏板信號(hào)和方向盤(pán)信號(hào)。將加速/制動(dòng)踏板的輸入信號(hào)定義如下:

    式中:δ,δmax,δ0—加速/制動(dòng)踏板的瞬時(shí)角位移、最大角位移、自由行程角位移。本研究中δ0、δmax分別5°、60°。取k 為符號(hào)函數(shù),驅(qū)動(dòng)時(shí)取1,制動(dòng)時(shí)取-1。

    電傳動(dòng)履帶車(chē)輛能夠?qū)崿F(xiàn)3 種不同半徑的轉(zhuǎn)向工況,因此將方向盤(pán)轉(zhuǎn)角劃分為3 個(gè)過(guò)渡區(qū),以便實(shí)現(xiàn)雙側(cè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)狀態(tài)切換。根據(jù)方向盤(pán)的對(duì)稱(chēng)性,只考慮其左轉(zhuǎn)情況,將方向盤(pán)輸入信號(hào)定義如下:

    式中:λ,λ0,λ1,λ2—轉(zhuǎn)向盤(pán)瞬時(shí)轉(zhuǎn)角、自由行程區(qū)切換轉(zhuǎn)角、雙側(cè)驅(qū)動(dòng)區(qū)切換轉(zhuǎn)角、單側(cè)驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)區(qū)切換轉(zhuǎn)角。本研究設(shè)定的λ0、λ1、λ2值分別為18°、90°、180°。當(dāng)方向盤(pán)由λ0向左旋轉(zhuǎn)到λ2時(shí),ψ 值由1 線性遞減為-1。

    2.2 直接轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向控制策略

    轉(zhuǎn)向過(guò)程當(dāng)中,為了使車(chē)輛迅速響應(yīng)駕駛員操縱意圖,需控制外側(cè)電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩始終大于內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)矩,且最好形成較大轉(zhuǎn)矩差,基于此制定的轉(zhuǎn)向控制策略如表1所示。

    表1 基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)的轉(zhuǎn)向控制策略

    轉(zhuǎn)向完畢后,為保證車(chē)輛盡快回正,應(yīng)根據(jù)駕駛意圖迅速縮小內(nèi)外側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩差或?yàn)檐?chē)輛提供與原轉(zhuǎn)向方向相反的負(fù)轉(zhuǎn)矩。因此在設(shè)計(jì)回正策略時(shí)可控制車(chē)輛進(jìn)行逆轉(zhuǎn)向,基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)的回正控制策略如表2所示。

    表2 基于轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)的回正控制策略

    結(jié)合表(1,2)及對(duì)駕駛輸入信號(hào)的定義可以看出,當(dāng)同時(shí)操縱踏板和方向盤(pán)時(shí),基于轉(zhuǎn)矩的控制策略能夠從一定程度上解讀駕駛意圖并控制車(chē)輛完成不同的轉(zhuǎn)向/回正工況,但其控制效果往往取決于策略中門(mén)限值的設(shè)定。當(dāng)踏板位移或方向盤(pán)轉(zhuǎn)角位于狀態(tài)切換值附近時(shí),狀態(tài)的頻繁轉(zhuǎn)換使系統(tǒng)無(wú)法及時(shí)跟隨駕駛意圖,進(jìn)而影響車(chē)輛的轉(zhuǎn)向效率與回正安全性。基于該情況,本研究在轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上引入模糊控制以提高電傳動(dòng)履帶車(chē)輛的轉(zhuǎn)向/回正相應(yīng)速度。

    2.3 基于模糊的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償控制策略

    模糊控制是一種擬人化的控制方法,它以模糊數(shù)學(xué)和模糊邏輯推理為理論基礎(chǔ),首先將輸入變量模糊化,再按照控制器中預(yù)先設(shè)定的模糊規(guī)則進(jìn)行判斷、分類(lèi)與決策,最終將推理結(jié)果解模糊化,輸出實(shí)際系統(tǒng)易于識(shí)別的控制量,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的智能控制[6]。

    由前面分析可知,車(chē)輛轉(zhuǎn)向過(guò)程中,由于電機(jī)低速時(shí)制動(dòng)效率不高,本研究重點(diǎn)考慮對(duì)外側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)力的控制。外側(cè)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩增長(zhǎng)速度越快,車(chē)輛的轉(zhuǎn)向效率和靈敏度就越高。而當(dāng)駕駛員有回正意圖時(shí),外側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩衰減速度越快,車(chē)輛回正所需的時(shí)間也越短。因此,本研究為了合理描述駕駛員的轉(zhuǎn)向/回正意圖,選取方向盤(pán)轉(zhuǎn)角λ、轉(zhuǎn)角變化率dλ/dt、加速/制動(dòng)踏板開(kāi)度a 作為模糊控制器的輸入量,選取外側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)系數(shù)κ 作為輸出量,選擇S、MS、M、MB、B 作為輸入/輸出量的模糊子集。

    根據(jù)駕駛經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)的輸入/輸出隸屬度函數(shù)如圖3所示。

    圖3 模糊輸入/輸出量的隸屬度函數(shù)

    經(jīng)模糊控制器調(diào)節(jié)后輸出的外側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)矩可表示為:

    模糊策略的基本思路為:

    (1)當(dāng)方向盤(pán)行程λ 較小且車(chē)輛有轉(zhuǎn)向意圖時(shí)(dλ/dt >0),給外側(cè)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩一個(gè)較大增量以便車(chē)輛迅速進(jìn)入轉(zhuǎn)向狀態(tài);

    (2)當(dāng)方向盤(pán)行程較大且車(chē)輛有回正意圖時(shí),給外側(cè)電機(jī)一個(gè)較大的衰減量以便車(chē)輛及時(shí)回正;

    (3)當(dāng)駕駛員有明顯加速轉(zhuǎn)向/回正意圖時(shí),給電機(jī)轉(zhuǎn)矩一個(gè)較大增量/衰減量以滿足控制需求。反之,當(dāng)制動(dòng)踏板行程較大時(shí)則需降低增量/衰減量以盡量維持原行駛狀態(tài);

    (4)當(dāng)方向盤(pán)處于中間行程且無(wú)明顯加速/制動(dòng)意圖時(shí)應(yīng)弱化模糊控制調(diào)節(jié)效果,系統(tǒng)將根據(jù)駕駛員輸入對(duì)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行線性調(diào)節(jié)。

    根據(jù)以上規(guī)則,本研究采用Mamdani 解模糊化算法,為模糊控制器設(shè)計(jì)出60 條模糊規(guī)則,模糊規(guī)則的語(yǔ)法形式為“if λ and dλ/dt and a,then κ”。

    3 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)半實(shí)物仿真平臺(tái)的建立

    為保證所設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向控制策略的實(shí)時(shí)高效性,需要結(jié)合具體工況對(duì)其進(jìn)行仿真驗(yàn)證。傳統(tǒng)離線仿真技術(shù)雖然較為方便,但是鑒于其仿真輸入信號(hào)由人為確定,不具備隨機(jī)性,無(wú)法模擬駕駛員的真實(shí)操控需求。另一方面,由于離線仿真的控制策略未能轉(zhuǎn)換為代碼寫(xiě)入測(cè)試控制器,其運(yùn)算的實(shí)時(shí)高效性難以得到驗(yàn)證?;谏鲜鰡?wèn)題,本研究采用dSPACE 系統(tǒng),將駕駛員輸入設(shè)備與測(cè)試控制器作為在環(huán)硬件,對(duì)轉(zhuǎn)向控制策略進(jìn)行半實(shí)物仿真驗(yàn)證。

    dSPACE 實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)由德國(guó)dSPACE 公司開(kāi)發(fā),該系統(tǒng)具備與Simulink 的無(wú)縫連接技術(shù),可將創(chuàng)建的Simulink 模型自動(dòng)轉(zhuǎn)換為C 代碼并下載到dSPACE 系統(tǒng)中[7]。系統(tǒng)配備豐富的I/O 接口和強(qiáng)大的實(shí)時(shí)計(jì)算能力,能夠在真實(shí)環(huán)境下對(duì)控制器進(jìn)行高效測(cè)試[8-10]。

    本研究選用 MicroAutoBox1401/1504 作為dSPACE 硬件,整車(chē)與電機(jī)模型在上位機(jī)終端中建立,并通過(guò)RTW 接口編譯、下載到dSPACE 中??刂撇呗阅P蛣t首先通過(guò)Stateflow 編譯,再由TargetLink 轉(zhuǎn)碼并下載到測(cè)試控制器中。駕駛員信號(hào)通過(guò)駕駛員輸入設(shè)備采集并輸入到控制器當(dāng)中,控制器通過(guò)A/D 轉(zhuǎn)換讀入信號(hào),通過(guò)CAN 接口卡與dSPACE 通訊,接收雙側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩信號(hào)。基于Controldesk 創(chuàng)建的虛擬儀表儲(chǔ)存在監(jiān)控機(jī)當(dāng)中,為駕駛員提供車(chē)輛的實(shí)時(shí)行駛信息。

    本研究采用的系統(tǒng)硬件和創(chuàng)建的監(jiān)控界面如圖4、圖5所示。

    圖4 半實(shí)物仿真平臺(tái)硬件

    圖5 基于Controldesk 的轉(zhuǎn)向行駛監(jiān)控界面

    4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    本研究的研究對(duì)象為電傳動(dòng)履帶車(chē)輛,實(shí)時(shí)仿真的參數(shù)設(shè)置參考某型12 t 履帶式推土機(jī)的設(shè)計(jì)參數(shù)[11]。仿真中主要參數(shù)的設(shè)置如表3所示。

    表3 仿真中主要參數(shù)的設(shè)置

    為了檢驗(yàn)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向與回正效率,選擇具有代表性的加速轉(zhuǎn)向過(guò)程和加速回正過(guò)程作為仿真參考工況。在仿真進(jìn)程中,駕駛員根據(jù)監(jiān)控儀表隨時(shí)獲取車(chē)輛行駛狀態(tài),通過(guò)操控方向盤(pán)與踏板使虛擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)完成預(yù)定的轉(zhuǎn)向/回正工況。

    由監(jiān)控機(jī)采集的仿真結(jié)果如圖6所示。

    車(chē)輛行駛中的橫擺角速度及駕駛員輸入設(shè)備輸出的方向盤(pán)、加速踏板信號(hào)如圖6(a)所示??梢钥闯?,在10 s~15 s 階段,駕駛員控制車(chē)輛加速轉(zhuǎn)向;在15 s~20 s 階段,車(chē)輛處于平穩(wěn)轉(zhuǎn)向狀態(tài);在20 s~25 s 階段,車(chē)輛加速回正。橫擺角速度的變化趨勢(shì)與加速踏板基本一致,說(shuō)明車(chē)輛能夠較好地響應(yīng)駕駛意圖。

    圖6 轉(zhuǎn)向/回正控制半實(shí)物仿真結(jié)果

    轉(zhuǎn)向/回正過(guò)程中雙側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速變化如圖6(b)所示。轉(zhuǎn)向過(guò)程中,外側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷提高,內(nèi)側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不斷衰減,較大轉(zhuǎn)速差的形成有助于車(chē)輛實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)向。當(dāng)車(chē)輛進(jìn)入穩(wěn)定轉(zhuǎn)向階段時(shí),雙側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速趨穩(wěn),模糊控制的影響降低,有助于維持駕駛穩(wěn)定性?;卣^(guò)程則可以視作“逆轉(zhuǎn)向”過(guò)程,其轉(zhuǎn)速變化情況與轉(zhuǎn)向工況相反。圖6(c)、6(d)對(duì)比了兩種控制策略的轉(zhuǎn)向控制效果。車(chē)輛的行駛軌跡如圖6(c)所示,當(dāng)車(chē)輛收到轉(zhuǎn)向/回正指令時(shí),加入模糊補(bǔ)償?shù)霓D(zhuǎn)矩控制策略能夠幫助車(chē)輛實(shí)現(xiàn)快速轉(zhuǎn)向/回正,而直接轉(zhuǎn)矩控制對(duì)駕駛員意圖的響應(yīng)較慢。兩種控制策略下的車(chē)輛相對(duì)轉(zhuǎn)向半徑如圖6(d)所示,可以清楚地看到,與直接轉(zhuǎn)矩控制相比,加入模糊補(bǔ)償?shù)目刂撇呗栽谵D(zhuǎn)向和回正工況中均能明顯提高系統(tǒng)的信號(hào)響應(yīng)能力(響應(yīng)時(shí)間分別提前了0.873 s 和0.550 s),進(jìn)而優(yōu)化了車(chē)輛的轉(zhuǎn)向靈敏度。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    本研究以電傳動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制策略為研究對(duì)象,通過(guò)實(shí)時(shí)仿真得到了以下結(jié)論:

    (1)建立了面向轉(zhuǎn)矩實(shí)時(shí)控制的履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)模型,結(jié)合電機(jī)效率及外特性臺(tái)架實(shí)驗(yàn)建立了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)模型;

    (2)在原有轉(zhuǎn)向控制策略的基礎(chǔ)上,基于模糊理論提出了一種轉(zhuǎn)向/回正補(bǔ)償控制策略;

    (3)本研究基于dSPACE 半實(shí)物仿真技術(shù)建立了駕駛員-測(cè)試控制器在環(huán)的轉(zhuǎn)向控制實(shí)時(shí)仿真平臺(tái),對(duì)提出策略進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明:與直接轉(zhuǎn)矩策略相比,基于模糊的轉(zhuǎn)向補(bǔ)償控制策略提高了系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向和回正響應(yīng)能力(系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間分別提前了0.873 s 和0.550 s),為同類(lèi)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)穩(wěn)定性與靈敏性研究提供了參考。

    [1]JANARTHANAN B,PADMANABHAN C.Lateral dynamics of single unit skid-steered tracked vehicle[J].International Journal of Automotive Technology,2011,12(6):865-875.

    [2]WONG J Y.Theory of ground vehicles[M].3rd ed.Ottawa:John Wiley & Sons Inc,2011.

    [3]孫逢春,張承寧.裝甲車(chē)輛混合動(dòng)力電傳動(dòng)技術(shù)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2008.

    [4]陳澤宇,趙光耀,翟 麗.基于模糊PID 算法的雙側(cè)電傳動(dòng)履帶車(chē)輛轉(zhuǎn)向控制策略研究[J].中國(guó)機(jī)械工程,2013.2(24):410-425.

    [5]王良曦,王紅巖.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)[M].北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2008.

    [6]聞 新,周 露,李東江.Matlab 模糊邏輯工具箱的分析與應(yīng)用[M].北京:科學(xué)出版社,2001.

    [7]馬云龍,章 瑋.開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)的模糊自適應(yīng)簡(jiǎn)化控制[J].機(jī)電工程,2014,31(1):93-96.

    [8]徐麗芳,宋文斌.交流電動(dòng)控制技術(shù)在叉車(chē)中的應(yīng)用研究[J].機(jī)電工程,2010,11(1):58-59.

    [9]徐東明,舒利盛.具有弱磁調(diào)速功能的直流他動(dòng)電機(jī)控制器[J].輕工機(jī)械,2013,31(3):40-42.

    [10]于亞利,武 麗.過(guò)程控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].機(jī)電工程,2010,8(8):36-37.

    [11]THAI T D,Tatsuro Muro.Numerical analysis to predict turning characteristics of rigid suspension tracked vehicle[J].Journal of Terra-mechanics,36(2013):183-196.

    猜你喜歡
    履帶意圖傳動(dòng)
    說(shuō)說(shuō)防滑鏈和履帶
    原始意圖、對(duì)抗主義和非解釋主義
    法律方法(2022年2期)2022-10-20 06:42:20
    ABB傳動(dòng)
    陸游詩(shī)寫(xiě)意圖(國(guó)畫(huà))
    用履帶收割機(jī)送柴油
    制定法解釋與立法意圖的反事實(shí)檢驗(yàn)
    法律方法(2021年3期)2021-03-16 05:56:58
    ABB傳動(dòng)
    基于I-DEAS的履帶起重機(jī)主機(jī)有限元計(jì)算
    CeramicSpeed DrivEn全新傳動(dòng)體系
    齒輪傳動(dòng)
    美女主播在线视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲丝袜综合中文字幕| 欧美xxⅹ黑人| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| av在线播放精品| 国产亚洲一区二区精品| 蜜桃在线观看..| 91久久精品电影网| 亚洲av福利一区| 国产高清有码在线观看视频| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲在久久综合| 超色免费av| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲欧美日韩另类电影网站| a级片在线免费高清观看视频| 22中文网久久字幕| 成人影院久久| 另类精品久久| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 欧美日韩视频精品一区| 一级二级三级毛片免费看| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 欧美最新免费一区二区三区| 久久久久久久久大av| 天美传媒精品一区二区| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久久国产精品麻豆| 美女主播在线视频| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲成人av在线免费| 成人国产麻豆网| 亚洲色图综合在线观看| 极品少妇高潮喷水抽搐| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲伊人久久精品综合| 丝袜美足系列| 极品少妇高潮喷水抽搐| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 丰满乱子伦码专区| 欧美3d第一页| 国产精品一区二区在线观看99| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲精品久久午夜乱码| 老熟女久久久| 高清午夜精品一区二区三区| 国产一区亚洲一区在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲国产精品999| 国产极品天堂在线| 在线观看国产h片| 免费黄色在线免费观看| 久久久精品免费免费高清| 成人毛片60女人毛片免费| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产精品久久久久成人av| 老女人水多毛片| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲av成人精品一二三区| 久久国产亚洲av麻豆专区| 亚洲av不卡在线观看| 国产欧美亚洲国产| 久久久a久久爽久久v久久| 国产精品一区二区在线观看99| 国产一区二区在线观看av| 99久久综合免费| 蜜桃国产av成人99| 日韩视频在线欧美| 考比视频在线观看| 国产成人freesex在线| 亚洲av欧美aⅴ国产| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产在视频线精品| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲无线观看免费| 久久久久精品久久久久真实原创| 在现免费观看毛片| 少妇的逼水好多| 亚洲av中文av极速乱| 搡老乐熟女国产| 少妇熟女欧美另类| 精品少妇黑人巨大在线播放| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲,一卡二卡三卡| 美女视频免费永久观看网站| 国产精品.久久久| 亚洲美女视频黄频| 一级毛片我不卡| 久久久a久久爽久久v久久| 男女免费视频国产| 中国国产av一级| 国产精品国产三级国产专区5o| 中国美白少妇内射xxxbb| av播播在线观看一区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久久久久久久久久免费av| 大片电影免费在线观看免费| 人妻系列 视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 欧美日韩视频精品一区| 婷婷色综合www| 午夜影院在线不卡| 久久热精品热| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产日韩欧美亚洲二区| 制服丝袜香蕉在线| 一级二级三级毛片免费看| 国产精品久久久久久久久免| 高清午夜精品一区二区三区| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲图色成人| av网站免费在线观看视频| 一级毛片电影观看| 久久久精品区二区三区| 99精国产麻豆久久婷婷| 久久久国产一区二区| 狂野欧美激情性bbbbbb| 久久鲁丝午夜福利片| 日韩精品有码人妻一区| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 精品国产一区二区久久| 曰老女人黄片| 99re6热这里在线精品视频| 99热国产这里只有精品6| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲不卡免费看| 免费观看在线日韩| 人人澡人人妻人| 18禁观看日本| 91久久精品电影网| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| av在线app专区| 我的老师免费观看完整版| 激情五月婷婷亚洲| av线在线观看网站| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 性高湖久久久久久久久免费观看| 亚洲怡红院男人天堂| 国产在视频线精品| 亚洲,欧美,日韩| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品人妻熟女av久视频| 老司机影院毛片| 国产男人的电影天堂91| 亚洲av不卡在线观看| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 黑人欧美特级aaaaaa片| tube8黄色片| 久久久亚洲精品成人影院| 在线观看美女被高潮喷水网站| 九九爱精品视频在线观看| 欧美三级亚洲精品| xxxhd国产人妻xxx| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 在线观看免费日韩欧美大片 | 欧美精品一区二区大全| 大片免费播放器 马上看| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 欧美日韩av久久| 99国产精品免费福利视频| 一区二区av电影网| a级毛色黄片| 国产免费现黄频在线看| 在线观看国产h片| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 多毛熟女@视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 天天操日日干夜夜撸| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲一区二区三区欧美精品| av电影中文网址| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲av男天堂| 青春草国产在线视频| 国产免费现黄频在线看| 久久综合国产亚洲精品| 国产免费又黄又爽又色| 少妇人妻 视频| 精品一区二区三区视频在线| 女性生殖器流出的白浆| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产亚洲一区二区精品| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 好男人视频免费观看在线| 考比视频在线观看| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 免费大片18禁| 精品视频人人做人人爽| www.色视频.com| 国产黄色视频一区二区在线观看| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲色图综合在线观看| 在线播放无遮挡| 亚洲伊人久久精品综合| 美女视频免费永久观看网站| 黄色欧美视频在线观看| 熟女电影av网| 日韩制服骚丝袜av| 免费观看的影片在线观看| 熟女av电影| 国产成人91sexporn| 久久精品国产亚洲网站| 国产免费福利视频在线观看| 精品国产国语对白av| 男女无遮挡免费网站观看| 成人黄色视频免费在线看| 最近手机中文字幕大全| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 51国产日韩欧美| 国产精品.久久久| √禁漫天堂资源中文www| 99热这里只有精品一区| 亚洲一区二区三区欧美精品| 女性被躁到高潮视频| 黄色一级大片看看| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 成人手机av| 最近手机中文字幕大全| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲内射少妇av| 中文字幕免费在线视频6| av网站免费在线观看视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 91久久精品国产一区二区三区| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 夫妻午夜视频| 一级爰片在线观看| 99热网站在线观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 免费观看a级毛片全部| 五月天丁香电影| 黄色配什么色好看| 一级二级三级毛片免费看| 国产成人精品一,二区| 国产一区二区在线观看日韩| 国产精品一区www在线观看| 亚洲av二区三区四区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 国产免费又黄又爽又色| 亚洲伊人久久精品综合| 久久久久久人妻| 亚洲精品自拍成人| 男人爽女人下面视频在线观看| 黄色一级大片看看| 久久久久久久精品精品| kizo精华| 色哟哟·www| 乱码一卡2卡4卡精品| 日本午夜av视频| 水蜜桃什么品种好| 午夜福利网站1000一区二区三区| 一级毛片我不卡| 成年人免费黄色播放视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 一级爰片在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 欧美成人午夜免费资源| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 成人毛片60女人毛片免费| 国产亚洲最大av| 丝袜在线中文字幕| 看十八女毛片水多多多| 久久99蜜桃精品久久| 一级毛片我不卡| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲精品,欧美精品| 在线观看免费高清a一片| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 成人手机av| 午夜福利影视在线免费观看| 久久久久久久久久成人| 亚洲综合色网址| 99热这里只有精品一区| 交换朋友夫妻互换小说| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲激情五月婷婷啪啪| xxxhd国产人妻xxx| 国产成人精品一,二区| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲四区av| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 99久久中文字幕三级久久日本| 另类精品久久| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 18禁在线播放成人免费| 亚洲av在线观看美女高潮| 中文天堂在线官网| 天美传媒精品一区二区| 日本欧美视频一区| 男人操女人黄网站| 春色校园在线视频观看| 高清视频免费观看一区二区| 免费观看a级毛片全部| 一二三四中文在线观看免费高清| 九九爱精品视频在线观看| 欧美三级亚洲精品| 欧美少妇被猛烈插入视频| 成年人午夜在线观看视频| av专区在线播放| freevideosex欧美| 黄片播放在线免费| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲国产日韩一区二区| 久久精品国产自在天天线| 久久久久久久精品精品| 亚洲人成网站在线播| 制服丝袜香蕉在线| 国产成人a∨麻豆精品| 国产成人一区二区在线| 青春草亚洲视频在线观看| av视频免费观看在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 精品亚洲成国产av| 一级毛片 在线播放| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 美女主播在线视频| 亚洲人成网站在线播| 观看av在线不卡| 免费看av在线观看网站| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 99国产综合亚洲精品| 亚洲成人手机| 亚洲av二区三区四区| 久久 成人 亚洲| 国产欧美亚洲国产| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲精品美女久久av网站| 国产成人av激情在线播放 | 国产男人的电影天堂91| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 久久ye,这里只有精品| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 中文字幕av电影在线播放| 伦精品一区二区三区| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精品少妇黑人巨大在线播放| 高清不卡的av网站| 亚洲,一卡二卡三卡| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 观看美女的网站| 亚洲久久久国产精品| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 九色成人免费人妻av| 成人综合一区亚洲| 97在线视频观看| 久久久精品免费免费高清| 国产精品欧美亚洲77777| 久久久精品免费免费高清| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 免费看不卡的av| 激情五月婷婷亚洲| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 日韩av在线免费看完整版不卡| 精品人妻熟女av久视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 蜜桃国产av成人99| 久久久久精品久久久久真实原创| 日日啪夜夜爽| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 丝袜喷水一区| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲国产精品专区欧美| 伊人久久国产一区二区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 少妇精品久久久久久久| 亚州av有码| 日本欧美视频一区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久久欧美国产精品| 青春草亚洲视频在线观看| 国产毛片在线视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国模一区二区三区四区视频| 大话2 男鬼变身卡| 51国产日韩欧美| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 国产亚洲一区二区精品| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日韩制服骚丝袜av| 日本欧美视频一区| 91久久精品国产一区二区三区| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲精品av麻豆狂野| 大香蕉久久网| 最近手机中文字幕大全| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 99热全是精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日本vs欧美在线观看视频| xxx大片免费视频| 亚洲少妇的诱惑av| 2018国产大陆天天弄谢| 热99久久久久精品小说推荐| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久国产网址| 人妻人人澡人人爽人人| 久久99一区二区三区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 2022亚洲国产成人精品| 亚洲精品456在线播放app| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲内射少妇av| 国产不卡av网站在线观看| 18禁在线播放成人免费| 成人免费观看视频高清| 亚洲色图综合在线观看| 国产精品99久久久久久久久| 久久久久久久精品精品| 大陆偷拍与自拍| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品国产av在线观看| 搡老乐熟女国产| 国产探花极品一区二区| 能在线免费看毛片的网站| 在线看a的网站| 少妇人妻精品综合一区二区| 观看av在线不卡| 高清在线视频一区二区三区| 国产精品免费大片| 色5月婷婷丁香| 亚洲色图综合在线观看| 欧美三级亚洲精品| 少妇熟女欧美另类| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 97在线视频观看| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲成人手机| 欧美精品一区二区大全| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲怡红院男人天堂| 成年av动漫网址| 草草在线视频免费看| 久久久a久久爽久久v久久| √禁漫天堂资源中文www| 人妻一区二区av| 热re99久久国产66热| 永久网站在线| 人妻系列 视频| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 新久久久久国产一级毛片| 九色成人免费人妻av| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产日韩欧美亚洲二区| a级毛片免费高清观看在线播放| 久久精品国产亚洲av涩爱| videossex国产| 交换朋友夫妻互换小说| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| av视频免费观看在线观看| 久久青草综合色| 久久久久久久久久人人人人人人| 我要看黄色一级片免费的| 男女边摸边吃奶| 久热久热在线精品观看| 一级毛片 在线播放| 两个人免费观看高清视频| 综合色丁香网| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲五月色婷婷综合| 又大又黄又爽视频免费| 日韩电影二区| 久久97久久精品| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲av综合色区一区| 日日撸夜夜添| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲成人手机| 国产精品 国内视频| 晚上一个人看的免费电影| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 赤兔流量卡办理| 黄色毛片三级朝国网站| 边亲边吃奶的免费视频| 国产精品蜜桃在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 亚洲,欧美,日韩| 国产在视频线精品| 在线观看免费日韩欧美大片 | 伦理电影免费视频| av有码第一页| 欧美精品亚洲一区二区| 日韩中字成人| 青春草视频在线免费观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 全区人妻精品视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品久久久久久av不卡| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲人成网站在线播| 精品久久久久久久久av| 亚洲中文av在线| 人妻少妇偷人精品九色| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久婷婷青草| 91精品国产国语对白视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 三上悠亚av全集在线观看| 大码成人一级视频| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲三级黄色毛片| xxxhd国产人妻xxx| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 超碰97精品在线观看| 久久久久视频综合| 伦精品一区二区三区| 国产亚洲精品久久久com| 日本av免费视频播放| 在线观看一区二区三区激情| 青青草视频在线视频观看| 免费观看在线日韩| 国产精品久久久久久久久免| 日韩av免费高清视频| 精品酒店卫生间| 人妻少妇偷人精品九色| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩欧美精品免费久久| 街头女战士在线观看网站| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久影院123| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美丝袜亚洲另类| 黑人高潮一二区| 欧美日本中文国产一区发布| 国产老妇伦熟女老妇高清| 男人操女人黄网站| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产精品一区www在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 赤兔流量卡办理| 午夜老司机福利剧场| 超色免费av| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲精品久久午夜乱码| 伊人亚洲综合成人网| 国产在线一区二区三区精| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲欧美精品自产自拍| 三上悠亚av全集在线观看| 久久久精品94久久精品| 99视频精品全部免费 在线| 欧美3d第一页| 亚洲内射少妇av| 波野结衣二区三区在线| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲综合色网址| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产成人freesex在线| 欧美精品亚洲一区二区| 七月丁香在线播放| 欧美+日韩+精品| 日韩亚洲欧美综合| 日韩伦理黄色片| 97超碰精品成人国产| 亚洲欧美清纯卡通| av福利片在线| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | www.av在线官网国产| 国产成人aa在线观看| 桃花免费在线播放| 成年人免费黄色播放视频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 日韩大片免费观看网站| 久久亚洲国产成人精品v| 午夜91福利影院| 日本色播在线视频| 亚洲人成网站在线观看播放| 99久久精品国产国产毛片| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲精品一二三| 亚洲精品日本国产第一区| 亚洲国产av影院在线观看| 尾随美女入室| 简卡轻食公司| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产成人一区二区在线| 亚洲国产精品成人久久小说| 99热网站在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 99热全是精品| 国产亚洲欧美精品永久| 99国产综合亚洲精品| 中文字幕亚洲精品专区|