• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    高速平面并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)分析與實(shí)驗(yàn)*

    2015-01-12 05:42:28高名旺張憲民山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院淄博55049華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院廣州5064
    振動(dòng)、測(cè)試與診斷 2015年4期
    關(guān)鍵詞:位形連桿并聯(lián)

    高名旺,張憲民(.山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 淄博,55049)(.華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院 廣州,5064)

    高速平面并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)分析與實(shí)驗(yàn)*

    高名旺1,張憲民2
    (1.山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 淄博,255049)
    (2.華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院 廣州,510641)

    基于彈性動(dòng)力學(xué)和實(shí)驗(yàn)對(duì)高速輕型平面并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行研究。首先,根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何和慣性非線性建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)微分方程組,對(duì)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)典型位形的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行分析;其次,建立了由3-RRR輕型并聯(lián)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成的實(shí)驗(yàn)裝置,對(duì)理論分析進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明,在位形2,理論分析和實(shí)驗(yàn)一致,即機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)很快衰減;在位形1,理論分析與實(shí)驗(yàn)兩者不同,實(shí)驗(yàn)測(cè)量的動(dòng)態(tài)響應(yīng)為自激振動(dòng),而數(shù)值仿真得到衰減的殘余振動(dòng)。同時(shí),結(jié)果也表明機(jī)構(gòu)在不同位形有不同的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

    平面并聯(lián)機(jī)器人;高速;彈性動(dòng)力學(xué);殘余振動(dòng)

    引 言

    和串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有高定位精度、更高的加速度和負(fù)載能力等[1]優(yōu)點(diǎn),因而應(yīng)用廣泛;然而并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工作空間的動(dòng)態(tài)特性非常復(fù)雜[2],這給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和使用造成很大困難。輕量化的并聯(lián)機(jī)器人在高速、高加速工作時(shí),桿件的彈性變形容易導(dǎo)致系統(tǒng)整體彈性振動(dòng),從而影響機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。彈性動(dòng)力學(xué)廣泛用于模擬串聯(lián)機(jī)器人和四桿機(jī)構(gòu)[3],也逐漸用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析。文獻(xiàn)[4]利用虛功原理對(duì)柔性五桿機(jī)構(gòu)建立動(dòng)力學(xué)模型并實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。Zhou等[5]運(yùn)用有限元法建立柔性3-PRS機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)公式并分析其振動(dòng)特性。Wang等[6]和Zhang等[7]分別運(yùn)用有限元法和假定模態(tài)法對(duì)3-PRR機(jī)構(gòu)建立動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)其進(jìn)行了主動(dòng)振動(dòng)控制研究。劉善增等[8]對(duì)3-RRC并聯(lián)機(jī)器人建模分析其動(dòng)態(tài)特性。Zhao等[9]運(yùn)用有限元方法模擬分析六自由度并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性。Rognant等[10]提出一種建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型的步驟。然而,以上研究在不同位形、高速運(yùn)動(dòng)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性影響的分析,尤其是實(shí)驗(yàn)研究相對(duì)較少[11]。

    筆者基于有限元法建立3-RRR機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)模型,在工作空間內(nèi)對(duì)不同位形的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究。首先,利用彈性動(dòng)力學(xué)模型對(duì)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)典型位形的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析;然后,利用實(shí)驗(yàn)裝置對(duì)兩個(gè)典型位形的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行測(cè)試。結(jié)果表明,在位形2位置,仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果一致,而位形1的仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果有較大差異。該研究結(jié)果為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制提供參考。

    1 3-RRR機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型

    如圖1所示,3-RRR平面并聯(lián)機(jī)器人由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)和鏈接兩者的支鏈組成。支鏈由鉸和連桿組成,其中:鉸包含主動(dòng)鉸Oi、被動(dòng)鉸Bi和Ci;連桿分別為主動(dòng)桿OiBi和被動(dòng)桿BiCi。假設(shè)連桿為柔性桿,其余元件為剛性體。慣性坐標(biāo)系O-xy建立在靜平臺(tái)上,坐標(biāo)系原點(diǎn)在三角形O1O2O3的形心,z軸按右手螺旋確定。

    圖1 3-RRR機(jī)構(gòu)Fig.1 3-RRR mechanism

    1.1 單元位移

    柔性連桿的運(yùn)動(dòng)用等效剛體模型描述[12]。平面梁?jiǎn)卧鐖D2所示。實(shí)線部分為彈性變形單元,虛線部分為假設(shè)的剛體未變形單元。單元坐標(biāo)系為a-xy,x軸為剛體單元中性軸方向,原點(diǎn)在剛體單元的端點(diǎn)a。

    彈性體的橫向變形采用三次Hermit多項(xiàng)式[13],軸向彈性位移采用線性插值函數(shù)。彈性體中任意一點(diǎn)的彈性位移在單元坐標(biāo)系中可表示為

    其中:ue為梁?jiǎn)卧灰葡蛄?;Ne為梁?jiǎn)卧魏瘮?shù);r為彈性體中C點(diǎn)相對(duì)瞬態(tài)剛體運(yùn)動(dòng)的彈性位移向量,式中向量左上標(biāo)e表示在單元坐標(biāo)系中表示。

    位置向量可寫成如下形式

    其中:Ro為C點(diǎn)在剛性單元中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的坐標(biāo)向量;T2為慣性坐標(biāo)系到單元坐標(biāo)系的2×2矩陣。對(duì)式(2)兩邊求導(dǎo)可得C點(diǎn)速度

    其中:T為慣性坐標(biāo)系聯(lián)系單元坐標(biāo)系的6×6常數(shù)矩陣;T~

    表示公式求導(dǎo)。

    圖2 歐拉-伯努利單元Fig.2 Euler-Bernoulli element

    1.2 支鏈的動(dòng)能和勢(shì)能

    支鏈中的連桿由3部分組成,即連桿兩端的集中質(zhì)量和中間的柔性桿。筆者把柔性桿作為一個(gè)柔性單元,連桿兩端集中質(zhì)量的動(dòng)能分別合并到動(dòng)平臺(tái)和被動(dòng)鉸Bi單元的動(dòng)能中。支鏈的動(dòng)能為

    其中:Vij為第i支鏈第j連桿的勢(shì)能。

    1.3 全局坐標(biāo)

    系統(tǒng)的全局坐標(biāo)如圖3所示,總共取18個(gè)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。系統(tǒng)全局坐標(biāo)可表示為

    其中:Tic為第i支鏈的動(dòng)能;Tij為第i支鏈第j連桿的動(dòng)能;TBi為第i支鏈被動(dòng)鉸Bi的動(dòng)能。

    支鏈的勢(shì)能為

    圖3 全局坐標(biāo)Fig.3 Global coordinate

    單元位移向量和全局坐標(biāo)的映射由連接矩陣Si1,Si2,SBi和Sp實(shí)現(xiàn)。

    單元i1的位移向量與全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    單元i2的位移向量與全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    單元Bi的位移向量與全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    動(dòng)平臺(tái)的位移向量和全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    1.4 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型

    1.4.1 動(dòng)力學(xué)模型

    考慮剛體運(yùn)動(dòng)對(duì)彈性振動(dòng)的影響,因而機(jī)構(gòu)的拉格朗日等式可用系統(tǒng)的柔性全局坐標(biāo)表示,則3-RRR機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)等式為

    1.4.2 增加比例阻尼的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型

    通常在有限元分析中,使用比例阻尼模擬結(jié)構(gòu)阻尼,比例阻尼是質(zhì)量矩陣和剛度矩陣的線性組

    其中:Tp為動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)能。

    把式(4),(5),(7)~(10)分別代入式(11),整理并寫成矩陣形式為合[14],即增加比例阻尼后動(dòng)力學(xué)模型可表示為

    2 數(shù)值仿真

    為研究機(jī)構(gòu)在工作空間不同位形的動(dòng)態(tài)特性,以機(jī)構(gòu)的兩個(gè)典型位形為例進(jìn)行運(yùn)動(dòng)響應(yīng)研究。利用彈性動(dòng)力學(xué)模型對(duì)機(jī)構(gòu)在典型位形的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行仿真分析。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的桿件采用鋁合金,材料彈性模量為0.7×105MPa,材料密度為2.7×103kg/m3,主要參數(shù)如表1所示。

    表1 機(jī)構(gòu)連桿參數(shù)Tab.1 Parameters of mechanism link

    2.1 位形1的殘余振動(dòng)仿真分析

    位形1(0.15 m,0)如圖4所示。機(jī)構(gòu)以梯形速度規(guī)劃從原點(diǎn)移動(dòng)到點(diǎn)(0.15 m,0),其加速度為20 m/s2,速度為1 m/s。此位移被稱為軌跡1,具體位移規(guī)律為

    圖4 位形1Fig.4 Configuration one

    其中:a為運(yùn)動(dòng)加速度;x,y分別表示x,y軸方向的位移規(guī)律;φ表示繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)律。

    式(15)描述了機(jī)構(gòu)在0.2 s內(nèi)沿x軸從原點(diǎn)移動(dòng)到點(diǎn)(0.15 m,0)。為更好地比較機(jī)構(gòu)在位形1的動(dòng)態(tài)特性,在Matlab/Simulink中編程并運(yùn)行0.5 s。動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)如圖5和圖6所示,分別表示機(jī)構(gòu)在x軸和y軸的振動(dòng)位移。

    圖5 位形1的x軸振動(dòng)位移Fig.5 Vibration of x direction at configuration one

    圖6 位形1的y軸振動(dòng)位移Fig.6 Vibration of y direction at configuration one

    由圖5可看到,在加速階段,即0≤t≤0.05 s,機(jī)構(gòu)受到較大沖擊,x軸的振動(dòng)幅值為1.39 mm。在勻速階段,即0.05<t≤0.15 s,振動(dòng)幅值減少。在減速階段,即0.15<t≤0.2 s,振動(dòng)幅值又增加,達(dá)到2.85 mm,此時(shí)機(jī)構(gòu)的剛度變小,從而導(dǎo)致彈性變形增大。最后,當(dāng)t>0.20 s時(shí),運(yùn)動(dòng)響應(yīng)為殘余振動(dòng),其幅值為1.18 mm,并且逐漸衰減。由圖6看到,在各個(gè)階段,機(jī)構(gòu)在y向的振動(dòng)幅值都較小,幅值為0.44 mm,尤其是殘余振動(dòng)振幅小,為0.15 mm,衰減快說明x向擾動(dòng)對(duì)y方向的影響較小。

    2.2 位形2的殘余振動(dòng)仿真分析

    位形2如圖7所示,即點(diǎn)(-0.15 m,0),是位形1的對(duì)稱位形。軌跡2為機(jī)構(gòu)從原點(diǎn)沿x軸運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)(-0.15 m,0)。機(jī)構(gòu)位移規(guī)律如式(16)所示。

    圖7 位形2Fig.7 Configuration two

    式(16)描述了機(jī)構(gòu)在0.2 s內(nèi)沿x軸從原點(diǎn)移動(dòng)到位形2,移動(dòng)速度和加速度與前面一致。動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)如圖8,9所示。圖8為x軸振動(dòng)位移。圖9為y軸振動(dòng)位移。

    圖8 位形2的x軸振動(dòng)位移Fig.8 Vibration of x direction at configuration two

    從圖8可知,在加速階段,x軸的振動(dòng)幅值較大,達(dá)到1.33 mm。在勻速運(yùn)動(dòng)階段,振動(dòng)幅值減少。在減速運(yùn)動(dòng)時(shí),幅值為0.81 mm,比加速階段的幅值小。最后,運(yùn)動(dòng)到達(dá)指定點(diǎn)后,即t>0.20 s時(shí),機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)幅值僅為0.19 mm且很快衰減。

    在圖9中,y軸各階段的振動(dòng)幅值都較小,加速階段y向振動(dòng)幅值僅為0.09 mm,說明在此階段x軸的力擾動(dòng)對(duì)y軸的影響較小,同時(shí)也表明此時(shí)其y軸剛度大;在減速階段,y軸產(chǎn)生的振動(dòng)幅值為0.73 mm,比加速時(shí)大,意味著機(jī)構(gòu)在y軸的剛度變小了;最后,機(jī)構(gòu)殘余振動(dòng)的幅值為0.28 mm。

    圖9 位形2的y軸振動(dòng)位移Fig.9 Vibration of y direction at configuration two

    圖5與圖8比較可知,位形1的殘余振動(dòng)幅值比位形2的大,說明機(jī)構(gòu)在位形1的剛度小,振動(dòng)超調(diào)量大。圖6和圖9比較可知,不同的方向有不同幅值的殘余振動(dòng),說明機(jī)構(gòu)在某一位形的不同方向的剛度也不同。

    3 實(shí) 驗(yàn)

    3-RRR實(shí)驗(yàn)設(shè)備如圖10所示,設(shè)備包含并聯(lián)機(jī)構(gòu)、伺服電動(dòng)機(jī)和dSPACE控制器。3-RRR機(jī)構(gòu)由鋁合金制成的輕型連桿、動(dòng)平臺(tái)和基座組成,連桿之間用滾動(dòng)軸承連接。3個(gè)交流伺服電動(dòng)機(jī)被固定在基座上,其額定轉(zhuǎn)速為3 kr/min。在Matlab/Simulink中編好程序,然后下傳到dSPACE中,通過伺服電動(dòng)機(jī)控制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

    機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度為1 m/s,加速度為20 m/s2。機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)用動(dòng)平臺(tái)的位移表示,動(dòng)平臺(tái)的位移由激光干涉儀XL-80測(cè)量得到。軌跡1的實(shí)測(cè)位移如圖11所示??梢钥吹?,機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)振幅由1.63 mm逐漸增大至3.57 mm,最后形成幅值固定的有規(guī)律的振動(dòng),這種振動(dòng)為自激振動(dòng)。這種現(xiàn)象和圖5的仿真結(jié)果有所不同,因?yàn)闄C(jī)器人發(fā)生機(jī)電耦合作用。機(jī)構(gòu)在此位形的殘余振動(dòng)誘發(fā)了伺服系統(tǒng),伺服系統(tǒng)成為機(jī)構(gòu)的激勵(lì)源,從而形成了自激振動(dòng)。圖12為位移1的速度變化規(guī)律,該圖清楚地表明自激振動(dòng)的發(fā)生和發(fā)展。

    圖10 3-RRR機(jī)構(gòu)照片F(xiàn)ig.10 Photo of the 3-RRR manipulator

    圖11 軌跡1的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.11 Dynamic response of trajectory one

    圖12 軌跡1的速度Fig.12 Velocity of trajectory one

    軌跡2的實(shí)測(cè)位移如圖13所示,機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)的幅值為0.14 mm且很快衰減。與圖10相比,振動(dòng)非常小,因而機(jī)構(gòu)在位形2的動(dòng)態(tài)性能更好。與圖8相比,兩者的殘余振動(dòng)幅值相近,相差0.05 mm。實(shí)驗(yàn)證明理論模型能模擬機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

    圖13 軌跡2的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.13 Dynamical response of trajectory two

    圖14 軌跡2的速度Fig.14 Velocity of trajectory two

    由圖14的速度變化可以清楚地看到機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)變化規(guī)律。圖12和圖14比較發(fā)現(xiàn),機(jī)構(gòu)在位形1的殘余振動(dòng)較大且不斷增大,形成自激振動(dòng),在位形2的殘余振動(dòng)幅值小且衰減很快。

    4 結(jié)束語

    動(dòng)力學(xué)模型能較好地模擬機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng),但不能正確地模擬實(shí)際機(jī)器人的自激振動(dòng)。模擬和實(shí)驗(yàn)表明并聯(lián)機(jī)器人在不同位形的殘余振動(dòng)有很大不同。有的位形超調(diào)量大,而且會(huì)形成自激振動(dòng),有的位形超調(diào)量小,因而在應(yīng)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí)要考慮在不同位形的動(dòng)態(tài)響應(yīng),避免較大的位置誤差。仿真可以看出,機(jī)構(gòu)在同一位形時(shí),不同方向的動(dòng)態(tài)響應(yīng)也不同,因此實(shí)際應(yīng)用時(shí)要考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向。

    [1] Merlet J R.Parallel robots[M].2nd ed.Netherlands:Springer,2006:20-23.

    [2] Piras G,Cleghorn W L,Mills J K.Dynamic finite-element analysis of a planar high-speed,high-precision parallel manipulator with flexible links[J].Mechanism and Machine Theory,2005(40):849-862.

    [3] Giovagnovi M.Dynamics of flexible closed-chain manipulator[C]∥ASME Design Technical Conference.[S.l.]:America Society of Mechanical,1992,69(2):483-490.

    [4] Gasparetto A.On the modeling of flexible-link planar mechanisms:experimental validation of an accurate dynamic model[J].Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control,2004,126:365-375.

    [5] Zhou Zili,Xi J,Mechefske C K.Modeling of a fully flexible 3-PRS manipulator for vibration analysis[J].Journal of Mechanical Design,2006,128:403-412.

    [6] Wang Xiaoyun,Mills J K.Dynamic modeling of a flexible link planar parallel platform using a substructuring approach[J].Mechanism Machine Theory,2006,41(6):671-687.

    [7] Zhang Xuping,Mills J K,Clehorn W L.Coupling characteristics of rigid body motion and elastic deformation of a 3-PRR parallel manipulator with flexible links[J].Multibody System Dynamics,2009,21:167-192.

    [8] 劉善增,余躍慶,劉慶波,等.3-RRC并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2009,45(5):220-224.Liu Shanzeng,Yu Yueqing,Liu Qingbo,et al.Dynamic analysis of 3-RRC parallel manipulator[J].Journal of Mechanical Engineering,2009,45(5):220-224.(in Chinese)

    [9] Zhao Yongjie.Dynamics analysis and characteristics of the 8-PSS flexible redundant parallel manipulator[J].Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2011,27:918-928.

    [10]Rognant M E,Courteille E,Maurine P.A systematic procedure for the elastodynamic modeling and identification of robot manipulators[J].IEEE Transactions on Robotics,2010,26(6):1085-1093.

    [11]Yu Yueqing,Du Zhaocai,Yang Jianxin,et al.An experimental study on the dynamics of a 3-RRR flexible parallel robot[J].IEEE Transactions on Robotics,2011,27(5):37-46.

    [12]Chang L W,Hamilton J F.The kinematics of robotic manipulators with flexible links using an equivalent rigid link system ERLS model[J].Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control,1991,113:48-53.

    [13]Cook R D,Malkus D S,Plesha M E.Concepts and applications of finite element analysis[M].The Unite States:Wiley,2001:75-78.

    [14]Rao S S.Mechanical vibrations[M].5th ed.Englewood Cliff:Prentice Hall,2010:431-433.

    TP242;TH113

    10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2015.04.023

    高名旺,男,1973年1月生,博士、講師。主要研究方向?yàn)椴⒙?lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制。曾發(fā)表《3-RRR高速并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)》(《機(jī)器人》2013年第35卷第6期)等論文。E-mail:gmw-2001@163.com

    *國家自然科學(xué)基金重大研究計(jì)劃資助項(xiàng)目(91223201);中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(2012ZP0004)

    2014-01-28;

    2014-04-28

    猜你喜歡
    位形連桿并聯(lián)
    中間支撐剛度對(duì)雙跨梁屈曲穩(wěn)定性的影響
    識(shí)別串、并聯(lián)電路的方法
    某發(fā)動(dòng)機(jī)連桿螺栓擰緊工藝開發(fā)
    基于旋量理論的四自由度抓取機(jī)械手奇異位形分析
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開關(guān)的交錯(cuò)并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    基于可操作度的機(jī)器人最優(yōu)初始位形研究
    大眾科技(2015年11期)2015-11-24 01:57:16
    基于最優(yōu)初始位形的冗余度機(jī)器人可操作度優(yōu)化*
    連桿的運(yùn)動(dòng)及有限元分析
    99久久精品一区二区三区| 男女午夜视频在线观看| 亚洲熟妇熟女久久| 母亲3免费完整高清在线观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 精品久久久久久成人av| 国产精品99久久久久久久久| 久久人人精品亚洲av| www.999成人在线观看| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产精品 欧美亚洲| 中文字幕av在线有码专区| 日韩中文字幕欧美一区二区| 黄片小视频在线播放| 免费看美女性在线毛片视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 日日夜夜操网爽| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 一二三四社区在线视频社区8| 久久久久久久精品吃奶| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 啦啦啦韩国在线观看视频| 黄色成人免费大全| 午夜福利18| 国产成人福利小说| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲久久久久久中文字幕| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 日本一二三区视频观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 一个人看的www免费观看视频| 成人三级黄色视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| 婷婷丁香在线五月| 亚洲av五月六月丁香网| 色噜噜av男人的天堂激情| 九九热线精品视视频播放| 成年人黄色毛片网站| 中出人妻视频一区二区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 日本精品一区二区三区蜜桃| 青草久久国产| 高潮久久久久久久久久久不卡| 免费av不卡在线播放| 美女免费视频网站| 乱人视频在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 国产午夜精品论理片| 精品电影一区二区在线| 久久久久久大精品| aaaaa片日本免费| 日日夜夜操网爽| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲片人在线观看| 91久久精品国产一区二区成人 | 99久久久亚洲精品蜜臀av| 97超视频在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲在线自拍视频| 亚洲中文字幕日韩| 一进一出好大好爽视频| 亚洲成av人片免费观看| 成人一区二区视频在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日韩高清综合在线| 欧美大码av| 黄色成人免费大全| 欧美午夜高清在线| 18美女黄网站色大片免费观看| 亚洲avbb在线观看| 小说图片视频综合网站| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美日韩福利视频一区二区| 久久久久久久久中文| 成人av一区二区三区在线看| 嫩草影院精品99| 午夜激情欧美在线| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 90打野战视频偷拍视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 亚洲在线自拍视频| 免费在线观看影片大全网站| 听说在线观看完整版免费高清| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产精品电影一区二区三区| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 人妻久久中文字幕网| 搞女人的毛片| 国产不卡一卡二| 久久久久久久精品吃奶| 亚洲在线自拍视频| 两个人的视频大全免费| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久9热在线精品视频| 久久久精品大字幕| 日韩欧美国产一区二区入口| 精品免费久久久久久久清纯| 在线播放国产精品三级| 悠悠久久av| 亚洲熟妇熟女久久| 中文字幕精品亚洲无线码一区| a级一级毛片免费在线观看| 一进一出抽搐gif免费好疼| 天堂√8在线中文| 久久九九热精品免费| 日本一本二区三区精品| 国产午夜福利久久久久久| 岛国视频午夜一区免费看| 午夜福利视频1000在线观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 欧美日韩乱码在线| 级片在线观看| 日韩欧美 国产精品| 国产成人福利小说| xxxwww97欧美| 国产精品1区2区在线观看.| 草草在线视频免费看| 欧美成人a在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 九九在线视频观看精品| 国产成人福利小说| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产主播在线观看一区二区| 久9热在线精品视频| 一级毛片高清免费大全| 五月伊人婷婷丁香| 久久性视频一级片| 在线播放无遮挡| 午夜福利18| 欧美在线一区亚洲| 国内精品久久久久精免费| 午夜福利高清视频| 乱人视频在线观看| 亚洲av不卡在线观看| 成年版毛片免费区| 麻豆国产97在线/欧美| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 香蕉久久夜色| 国产精品一及| 一级黄片播放器| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲精品日韩av片在线观看 | 在线观看舔阴道视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 十八禁人妻一区二区| 亚洲人成网站高清观看| 亚洲国产精品999在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 99精品在免费线老司机午夜| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 久久6这里有精品| 级片在线观看| 日本与韩国留学比较| 丝袜美腿在线中文| 国产av麻豆久久久久久久| 精品人妻1区二区| 男女之事视频高清在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕 | 国产精品三级大全| 又爽又黄无遮挡网站| 黄色日韩在线| 少妇的逼好多水| 午夜激情福利司机影院| 欧美不卡视频在线免费观看| 床上黄色一级片| 国产97色在线日韩免费| 在线a可以看的网站| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久草成人影院| 黄色日韩在线| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 乱人视频在线观看| 国产精品 欧美亚洲| 国产免费一级a男人的天堂| 最近视频中文字幕2019在线8| 校园春色视频在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 极品教师在线免费播放| 中文在线观看免费www的网站| 久久久久久九九精品二区国产| 少妇的逼好多水| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 欧美性感艳星| 国产色爽女视频免费观看| 国产爱豆传媒在线观看| 亚洲av熟女| 最近最新中文字幕大全电影3| ponron亚洲| 综合色av麻豆| 亚洲第一电影网av| 97碰自拍视频| 黄片大片在线免费观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 精品国产三级普通话版| av女优亚洲男人天堂| 欧美乱色亚洲激情| 九色成人免费人妻av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 亚洲专区国产一区二区| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲不卡免费看| 两个人的视频大全免费| 亚洲精华国产精华精| 99热精品在线国产| 色噜噜av男人的天堂激情| 午夜精品在线福利| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 久久中文看片网| 少妇人妻精品综合一区二区 | 久久国产精品影院| 日韩欧美免费精品| 免费人成在线观看视频色| 精品久久久久久,| 美女cb高潮喷水在线观看| 日韩欧美在线乱码| 国产成年人精品一区二区| 欧美丝袜亚洲另类 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 亚洲人与动物交配视频| 又紧又爽又黄一区二区| 中文字幕熟女人妻在线| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久精品国产自在天天线| 欧美色视频一区免费| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产黄a三级三级三级人| 欧美一级毛片孕妇| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久亚洲真实| 欧美乱色亚洲激情| 久久久久久国产a免费观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产高潮美女av| 一个人免费在线观看电影| 真实男女啪啪啪动态图| 日本 av在线| 在线天堂最新版资源| 亚洲美女视频黄频| 首页视频小说图片口味搜索| 在线观看av片永久免费下载| 日本一二三区视频观看| 亚洲色图av天堂| 国产黄a三级三级三级人| 校园春色视频在线观看| 此物有八面人人有两片| 男人和女人高潮做爰伦理| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 亚洲国产欧美人成| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 老司机午夜十八禁免费视频| 12—13女人毛片做爰片一| 色播亚洲综合网| 亚洲中文日韩欧美视频| 88av欧美| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 波多野结衣高清无吗| 18美女黄网站色大片免费观看| 久久精品国产综合久久久| 国产蜜桃级精品一区二区三区| aaaaa片日本免费| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 天堂网av新在线| 亚洲成人中文字幕在线播放| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 女同久久另类99精品国产91| 免费搜索国产男女视频| 一个人看视频在线观看www免费 | 白带黄色成豆腐渣| 亚洲18禁久久av| 中文字幕免费在线视频6| 久久久久久九九精品二区国产| 嫩草影院入口| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久久久久午夜电影| 国产高清三级在线| 在线观看一区二区三区| 久久草成人影院| 日韩人妻高清精品专区| 99久国产av精品国产电影| 女人久久www免费人成看片| 综合色av麻豆| av在线老鸭窝| 国产精品av视频在线免费观看| 韩国高清视频一区二区三区| 久久热精品热| 在线免费十八禁| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 国产成人a区在线观看| 日韩中字成人| 成人鲁丝片一二三区免费| 成人毛片60女人毛片免费| 毛片一级片免费看久久久久| 欧美激情久久久久久爽电影| 日本爱情动作片www.在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 亚洲图色成人| 欧美bdsm另类| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产黄色免费在线视频| 人妻少妇偷人精品九色| 国内精品美女久久久久久| 嫩草影院入口| h日本视频在线播放| 观看美女的网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 天堂√8在线中文| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品久久久久久精品电影| 亚洲成人一二三区av| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产精品一区www在线观看| 欧美区成人在线视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久久久久久久久黄片| av黄色大香蕉| 国产精品av视频在线免费观看| 女人被狂操c到高潮| 中文字幕av成人在线电影| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲电影在线观看av| 日韩av在线大香蕉| 成年版毛片免费区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 91狼人影院| 麻豆国产97在线/欧美| 久久久亚洲精品成人影院| 国产亚洲精品久久久com| 夫妻性生交免费视频一级片| 好男人视频免费观看在线| 伊人久久精品亚洲午夜| 色综合亚洲欧美另类图片| 亚洲精品国产av蜜桃| 国产一区二区三区av在线| 麻豆乱淫一区二区| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产精品久久久久久av不卡| 一个人看的www免费观看视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 免费看光身美女| 搡老乐熟女国产| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 一级毛片电影观看| 国产在线男女| 激情 狠狠 欧美| 午夜免费观看性视频| 午夜激情久久久久久久| 国产成人精品一,二区| 国产 亚洲一区二区三区 | 91精品国产九色| 亚洲精品,欧美精品| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 简卡轻食公司| 久久精品人妻少妇| 国产麻豆成人av免费视频| 日韩欧美 国产精品| 老司机影院成人| 亚洲国产高清在线一区二区三| 91精品伊人久久大香线蕉| 大香蕉久久网| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 女人久久www免费人成看片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 岛国毛片在线播放| 丝袜美腿在线中文| av福利片在线观看| videossex国产| 老司机影院毛片| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美人与善性xxx| 欧美一区二区亚洲| 亚洲最大成人中文| 91精品伊人久久大香线蕉| 伦理电影大哥的女人| 免费观看性生交大片5| 欧美激情国产日韩精品一区| 搡老乐熟女国产| 91精品一卡2卡3卡4卡| 综合色av麻豆| 久久久久久久久久成人| 欧美zozozo另类| 欧美不卡视频在线免费观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| h日本视频在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 成人无遮挡网站| 久久久久久久久久人人人人人人| av卡一久久| 白带黄色成豆腐渣| 性色avwww在线观看| 熟女电影av网| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲电影在线观看av| 午夜精品在线福利| 国产乱人视频| a级毛色黄片| 91aial.com中文字幕在线观看| 免费看av在线观看网站| 在线观看一区二区三区| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产 亚洲一区二区三区 | 日韩欧美国产在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久久久久久久中文| 听说在线观看完整版免费高清| 国产伦在线观看视频一区| 成人漫画全彩无遮挡| 内射极品少妇av片p| 91在线精品国自产拍蜜月| 九草在线视频观看| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲成色77777| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品久久久久久久电影| 国产老妇伦熟女老妇高清| 午夜福利高清视频| 美女高潮的动态| 日韩欧美精品v在线| 晚上一个人看的免费电影| 成人国产麻豆网| 午夜久久久久精精品| 国产精品人妻久久久影院| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲精品国产成人久久av| 免费av观看视频| 一级二级三级毛片免费看| 尾随美女入室| 99久久中文字幕三级久久日本| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 国产老妇女一区| 亚洲精品国产av成人精品| 欧美xxⅹ黑人| 少妇熟女欧美另类| 少妇被粗大猛烈的视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久久国产一区二区| 日韩欧美一区视频在线观看 | 十八禁网站网址无遮挡 | 精品国产露脸久久av麻豆 | 亚洲经典国产精华液单| 99久国产av精品国产电影| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产单亲对白刺激| 免费av毛片视频| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久久久久久午夜电影| 不卡视频在线观看欧美| 性色avwww在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 成人国产麻豆网| 久久久久久久亚洲中文字幕| 精品一区在线观看国产| 欧美激情久久久久久爽电影| 美女cb高潮喷水在线观看| 日韩人妻高清精品专区| 久热久热在线精品观看| 我的女老师完整版在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日本一本二区三区精品| 亚洲伊人久久精品综合| 成年女人在线观看亚洲视频 | 国产精品一二三区在线看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品蜜桃在线观看| 日韩欧美三级三区| 看黄色毛片网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 成年版毛片免费区| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产黄色免费在线视频| 精品久久久久久成人av| 亚州av有码| 久久久精品免费免费高清| 偷拍熟女少妇极品色| 大香蕉久久网| 亚洲精品日本国产第一区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产一区亚洲一区在线观看| 尾随美女入室| 国产精品久久视频播放| 日韩人妻高清精品专区| 午夜精品国产一区二区电影 | 一级毛片电影观看| 九草在线视频观看| 老司机影院成人| 国产黄频视频在线观看| 高清毛片免费看| 亚洲av福利一区| 亚洲性久久影院| 国产成人a∨麻豆精品| av在线蜜桃| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品一区二区三卡| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线天堂最新版资源| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 久久综合国产亚洲精品| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲人与动物交配视频| 午夜福利在线在线| 美女高潮的动态| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 校园人妻丝袜中文字幕| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲av二区三区四区| 免费av毛片视频| 直男gayav资源| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲av不卡在线观看| 日本色播在线视频| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久99精品国语久久久| 成人鲁丝片一二三区免费| 亚洲自拍偷在线| 久久草成人影院| 日日啪夜夜撸| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 免费看a级黄色片| 国产精品伦人一区二区| 日韩欧美精品v在线| 成年免费大片在线观看| 日本午夜av视频| 中文字幕免费在线视频6| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 如何舔出高潮| 亚洲精品成人久久久久久| 久热久热在线精品观看| 免费观看a级毛片全部| 少妇熟女欧美另类| 美女大奶头视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 最近最新中文字幕免费大全7| 午夜激情欧美在线| 黄片无遮挡物在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 2022亚洲国产成人精品| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久久久久久久大av| 十八禁国产超污无遮挡网站| 七月丁香在线播放| 久久久a久久爽久久v久久| 国产一区亚洲一区在线观看| 一级爰片在线观看| 精品久久国产蜜桃| 国产午夜精品论理片| 五月玫瑰六月丁香| 黄色欧美视频在线观看| 一级a做视频免费观看| 国产伦精品一区二区三区四那| av一本久久久久| 97超碰精品成人国产| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 特级一级黄色大片| 久久韩国三级中文字幕| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 一级毛片久久久久久久久女| 久久精品国产亚洲av涩爱| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 99久久九九国产精品国产免费| 久久午夜福利片| 日本免费在线观看一区| 国产淫片久久久久久久久| 日韩精品青青久久久久久| 日本黄色片子视频| 日韩欧美精品v在线| 高清在线视频一区二区三区| 夫妻午夜视频| 日韩在线高清观看一区二区三区| 久久综合国产亚洲精品| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲欧洲日产国产| 久久精品国产亚洲av涩爱| 高清欧美精品videossex| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产亚洲一区二区精品| 最新中文字幕久久久久| 丝袜喷水一区| 国产av不卡久久| 国产大屁股一区二区在线视频| 床上黄色一级片| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 性插视频无遮挡在线免费观看| av在线蜜桃| a级毛色黄片| 直男gayav资源| ponron亚洲| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 看非洲黑人一级黄片| 午夜精品一区二区三区免费看| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲色图av天堂|