• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    高速平面并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)分析與實(shí)驗(yàn)*

    2015-01-12 05:42:28高名旺張憲民山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院淄博55049華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院廣州5064
    振動(dòng)、測(cè)試與診斷 2015年4期
    關(guān)鍵詞:位形連桿并聯(lián)

    高名旺,張憲民(.山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 淄博,55049)(.華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院 廣州,5064)

    高速平面并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)分析與實(shí)驗(yàn)*

    高名旺1,張憲民2
    (1.山東理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院 淄博,255049)
    (2.華南理工大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院 廣州,510641)

    基于彈性動(dòng)力學(xué)和實(shí)驗(yàn)對(duì)高速輕型平面并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行研究。首先,根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何和慣性非線性建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)微分方程組,對(duì)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)典型位形的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行分析;其次,建立了由3-RRR輕型并聯(lián)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成的實(shí)驗(yàn)裝置,對(duì)理論分析進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明,在位形2,理論分析和實(shí)驗(yàn)一致,即機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)很快衰減;在位形1,理論分析與實(shí)驗(yàn)兩者不同,實(shí)驗(yàn)測(cè)量的動(dòng)態(tài)響應(yīng)為自激振動(dòng),而數(shù)值仿真得到衰減的殘余振動(dòng)。同時(shí),結(jié)果也表明機(jī)構(gòu)在不同位形有不同的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

    平面并聯(lián)機(jī)器人;高速;彈性動(dòng)力學(xué);殘余振動(dòng)

    引 言

    和串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有高定位精度、更高的加速度和負(fù)載能力等[1]優(yōu)點(diǎn),因而應(yīng)用廣泛;然而并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工作空間的動(dòng)態(tài)特性非常復(fù)雜[2],這給機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和使用造成很大困難。輕量化的并聯(lián)機(jī)器人在高速、高加速工作時(shí),桿件的彈性變形容易導(dǎo)致系統(tǒng)整體彈性振動(dòng),從而影響機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。彈性動(dòng)力學(xué)廣泛用于模擬串聯(lián)機(jī)器人和四桿機(jī)構(gòu)[3],也逐漸用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析。文獻(xiàn)[4]利用虛功原理對(duì)柔性五桿機(jī)構(gòu)建立動(dòng)力學(xué)模型并實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。Zhou等[5]運(yùn)用有限元法建立柔性3-PRS機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)公式并分析其振動(dòng)特性。Wang等[6]和Zhang等[7]分別運(yùn)用有限元法和假定模態(tài)法對(duì)3-PRR機(jī)構(gòu)建立動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)其進(jìn)行了主動(dòng)振動(dòng)控制研究。劉善增等[8]對(duì)3-RRC并聯(lián)機(jī)器人建模分析其動(dòng)態(tài)特性。Zhao等[9]運(yùn)用有限元方法模擬分析六自由度并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性。Rognant等[10]提出一種建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型的步驟。然而,以上研究在不同位形、高速運(yùn)動(dòng)對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性影響的分析,尤其是實(shí)驗(yàn)研究相對(duì)較少[11]。

    筆者基于有限元法建立3-RRR機(jī)構(gòu)的彈性動(dòng)力學(xué)模型,在工作空間內(nèi)對(duì)不同位形的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行研究。首先,利用彈性動(dòng)力學(xué)模型對(duì)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)典型位形的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析;然后,利用實(shí)驗(yàn)裝置對(duì)兩個(gè)典型位形的動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行測(cè)試。結(jié)果表明,在位形2位置,仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果一致,而位形1的仿真結(jié)果和實(shí)驗(yàn)結(jié)果有較大差異。該研究結(jié)果為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制提供參考。

    1 3-RRR機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力學(xué)模型

    如圖1所示,3-RRR平面并聯(lián)機(jī)器人由動(dòng)平臺(tái)、靜平臺(tái)和鏈接兩者的支鏈組成。支鏈由鉸和連桿組成,其中:鉸包含主動(dòng)鉸Oi、被動(dòng)鉸Bi和Ci;連桿分別為主動(dòng)桿OiBi和被動(dòng)桿BiCi。假設(shè)連桿為柔性桿,其余元件為剛性體。慣性坐標(biāo)系O-xy建立在靜平臺(tái)上,坐標(biāo)系原點(diǎn)在三角形O1O2O3的形心,z軸按右手螺旋確定。

    圖1 3-RRR機(jī)構(gòu)Fig.1 3-RRR mechanism

    1.1 單元位移

    柔性連桿的運(yùn)動(dòng)用等效剛體模型描述[12]。平面梁?jiǎn)卧鐖D2所示。實(shí)線部分為彈性變形單元,虛線部分為假設(shè)的剛體未變形單元。單元坐標(biāo)系為a-xy,x軸為剛體單元中性軸方向,原點(diǎn)在剛體單元的端點(diǎn)a。

    彈性體的橫向變形采用三次Hermit多項(xiàng)式[13],軸向彈性位移采用線性插值函數(shù)。彈性體中任意一點(diǎn)的彈性位移在單元坐標(biāo)系中可表示為

    其中:ue為梁?jiǎn)卧灰葡蛄?;Ne為梁?jiǎn)卧魏瘮?shù);r為彈性體中C點(diǎn)相對(duì)瞬態(tài)剛體運(yùn)動(dòng)的彈性位移向量,式中向量左上標(biāo)e表示在單元坐標(biāo)系中表示。

    位置向量可寫成如下形式

    其中:Ro為C點(diǎn)在剛性單元中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的坐標(biāo)向量;T2為慣性坐標(biāo)系到單元坐標(biāo)系的2×2矩陣。對(duì)式(2)兩邊求導(dǎo)可得C點(diǎn)速度

    其中:T為慣性坐標(biāo)系聯(lián)系單元坐標(biāo)系的6×6常數(shù)矩陣;T~

    表示公式求導(dǎo)。

    圖2 歐拉-伯努利單元Fig.2 Euler-Bernoulli element

    1.2 支鏈的動(dòng)能和勢(shì)能

    支鏈中的連桿由3部分組成,即連桿兩端的集中質(zhì)量和中間的柔性桿。筆者把柔性桿作為一個(gè)柔性單元,連桿兩端集中質(zhì)量的動(dòng)能分別合并到動(dòng)平臺(tái)和被動(dòng)鉸Bi單元的動(dòng)能中。支鏈的動(dòng)能為

    其中:Vij為第i支鏈第j連桿的勢(shì)能。

    1.3 全局坐標(biāo)

    系統(tǒng)的全局坐標(biāo)如圖3所示,總共取18個(gè)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。系統(tǒng)全局坐標(biāo)可表示為

    其中:Tic為第i支鏈的動(dòng)能;Tij為第i支鏈第j連桿的動(dòng)能;TBi為第i支鏈被動(dòng)鉸Bi的動(dòng)能。

    支鏈的勢(shì)能為

    圖3 全局坐標(biāo)Fig.3 Global coordinate

    單元位移向量和全局坐標(biāo)的映射由連接矩陣Si1,Si2,SBi和Sp實(shí)現(xiàn)。

    單元i1的位移向量與全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    單元i2的位移向量與全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    單元Bi的位移向量與全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    動(dòng)平臺(tái)的位移向量和全局坐標(biāo)的關(guān)系為

    1.4 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型

    1.4.1 動(dòng)力學(xué)模型

    考慮剛體運(yùn)動(dòng)對(duì)彈性振動(dòng)的影響,因而機(jī)構(gòu)的拉格朗日等式可用系統(tǒng)的柔性全局坐標(biāo)表示,則3-RRR機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)等式為

    1.4.2 增加比例阻尼的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型

    通常在有限元分析中,使用比例阻尼模擬結(jié)構(gòu)阻尼,比例阻尼是質(zhì)量矩陣和剛度矩陣的線性組

    其中:Tp為動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)能。

    把式(4),(5),(7)~(10)分別代入式(11),整理并寫成矩陣形式為合[14],即增加比例阻尼后動(dòng)力學(xué)模型可表示為

    2 數(shù)值仿真

    為研究機(jī)構(gòu)在工作空間不同位形的動(dòng)態(tài)特性,以機(jī)構(gòu)的兩個(gè)典型位形為例進(jìn)行運(yùn)動(dòng)響應(yīng)研究。利用彈性動(dòng)力學(xué)模型對(duì)機(jī)構(gòu)在典型位形的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行仿真分析。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的桿件采用鋁合金,材料彈性模量為0.7×105MPa,材料密度為2.7×103kg/m3,主要參數(shù)如表1所示。

    表1 機(jī)構(gòu)連桿參數(shù)Tab.1 Parameters of mechanism link

    2.1 位形1的殘余振動(dòng)仿真分析

    位形1(0.15 m,0)如圖4所示。機(jī)構(gòu)以梯形速度規(guī)劃從原點(diǎn)移動(dòng)到點(diǎn)(0.15 m,0),其加速度為20 m/s2,速度為1 m/s。此位移被稱為軌跡1,具體位移規(guī)律為

    圖4 位形1Fig.4 Configuration one

    其中:a為運(yùn)動(dòng)加速度;x,y分別表示x,y軸方向的位移規(guī)律;φ表示繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)律。

    式(15)描述了機(jī)構(gòu)在0.2 s內(nèi)沿x軸從原點(diǎn)移動(dòng)到點(diǎn)(0.15 m,0)。為更好地比較機(jī)構(gòu)在位形1的動(dòng)態(tài)特性,在Matlab/Simulink中編程并運(yùn)行0.5 s。動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)如圖5和圖6所示,分別表示機(jī)構(gòu)在x軸和y軸的振動(dòng)位移。

    圖5 位形1的x軸振動(dòng)位移Fig.5 Vibration of x direction at configuration one

    圖6 位形1的y軸振動(dòng)位移Fig.6 Vibration of y direction at configuration one

    由圖5可看到,在加速階段,即0≤t≤0.05 s,機(jī)構(gòu)受到較大沖擊,x軸的振動(dòng)幅值為1.39 mm。在勻速階段,即0.05<t≤0.15 s,振動(dòng)幅值減少。在減速階段,即0.15<t≤0.2 s,振動(dòng)幅值又增加,達(dá)到2.85 mm,此時(shí)機(jī)構(gòu)的剛度變小,從而導(dǎo)致彈性變形增大。最后,當(dāng)t>0.20 s時(shí),運(yùn)動(dòng)響應(yīng)為殘余振動(dòng),其幅值為1.18 mm,并且逐漸衰減。由圖6看到,在各個(gè)階段,機(jī)構(gòu)在y向的振動(dòng)幅值都較小,幅值為0.44 mm,尤其是殘余振動(dòng)振幅小,為0.15 mm,衰減快說明x向擾動(dòng)對(duì)y方向的影響較小。

    2.2 位形2的殘余振動(dòng)仿真分析

    位形2如圖7所示,即點(diǎn)(-0.15 m,0),是位形1的對(duì)稱位形。軌跡2為機(jī)構(gòu)從原點(diǎn)沿x軸運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)(-0.15 m,0)。機(jī)構(gòu)位移規(guī)律如式(16)所示。

    圖7 位形2Fig.7 Configuration two

    式(16)描述了機(jī)構(gòu)在0.2 s內(nèi)沿x軸從原點(diǎn)移動(dòng)到位形2,移動(dòng)速度和加速度與前面一致。動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)如圖8,9所示。圖8為x軸振動(dòng)位移。圖9為y軸振動(dòng)位移。

    圖8 位形2的x軸振動(dòng)位移Fig.8 Vibration of x direction at configuration two

    從圖8可知,在加速階段,x軸的振動(dòng)幅值較大,達(dá)到1.33 mm。在勻速運(yùn)動(dòng)階段,振動(dòng)幅值減少。在減速運(yùn)動(dòng)時(shí),幅值為0.81 mm,比加速階段的幅值小。最后,運(yùn)動(dòng)到達(dá)指定點(diǎn)后,即t>0.20 s時(shí),機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)幅值僅為0.19 mm且很快衰減。

    在圖9中,y軸各階段的振動(dòng)幅值都較小,加速階段y向振動(dòng)幅值僅為0.09 mm,說明在此階段x軸的力擾動(dòng)對(duì)y軸的影響較小,同時(shí)也表明此時(shí)其y軸剛度大;在減速階段,y軸產(chǎn)生的振動(dòng)幅值為0.73 mm,比加速時(shí)大,意味著機(jī)構(gòu)在y軸的剛度變小了;最后,機(jī)構(gòu)殘余振動(dòng)的幅值為0.28 mm。

    圖9 位形2的y軸振動(dòng)位移Fig.9 Vibration of y direction at configuration two

    圖5與圖8比較可知,位形1的殘余振動(dòng)幅值比位形2的大,說明機(jī)構(gòu)在位形1的剛度小,振動(dòng)超調(diào)量大。圖6和圖9比較可知,不同的方向有不同幅值的殘余振動(dòng),說明機(jī)構(gòu)在某一位形的不同方向的剛度也不同。

    3 實(shí) 驗(yàn)

    3-RRR實(shí)驗(yàn)設(shè)備如圖10所示,設(shè)備包含并聯(lián)機(jī)構(gòu)、伺服電動(dòng)機(jī)和dSPACE控制器。3-RRR機(jī)構(gòu)由鋁合金制成的輕型連桿、動(dòng)平臺(tái)和基座組成,連桿之間用滾動(dòng)軸承連接。3個(gè)交流伺服電動(dòng)機(jī)被固定在基座上,其額定轉(zhuǎn)速為3 kr/min。在Matlab/Simulink中編好程序,然后下傳到dSPACE中,通過伺服電動(dòng)機(jī)控制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

    機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)速度為1 m/s,加速度為20 m/s2。機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)用動(dòng)平臺(tái)的位移表示,動(dòng)平臺(tái)的位移由激光干涉儀XL-80測(cè)量得到。軌跡1的實(shí)測(cè)位移如圖11所示??梢钥吹?,機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)振幅由1.63 mm逐漸增大至3.57 mm,最后形成幅值固定的有規(guī)律的振動(dòng),這種振動(dòng)為自激振動(dòng)。這種現(xiàn)象和圖5的仿真結(jié)果有所不同,因?yàn)闄C(jī)器人發(fā)生機(jī)電耦合作用。機(jī)構(gòu)在此位形的殘余振動(dòng)誘發(fā)了伺服系統(tǒng),伺服系統(tǒng)成為機(jī)構(gòu)的激勵(lì)源,從而形成了自激振動(dòng)。圖12為位移1的速度變化規(guī)律,該圖清楚地表明自激振動(dòng)的發(fā)生和發(fā)展。

    圖10 3-RRR機(jī)構(gòu)照片F(xiàn)ig.10 Photo of the 3-RRR manipulator

    圖11 軌跡1的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.11 Dynamic response of trajectory one

    圖12 軌跡1的速度Fig.12 Velocity of trajectory one

    軌跡2的實(shí)測(cè)位移如圖13所示,機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)的幅值為0.14 mm且很快衰減。與圖10相比,振動(dòng)非常小,因而機(jī)構(gòu)在位形2的動(dòng)態(tài)性能更好。與圖8相比,兩者的殘余振動(dòng)幅值相近,相差0.05 mm。實(shí)驗(yàn)證明理論模型能模擬機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

    圖13 軌跡2的動(dòng)態(tài)響應(yīng)Fig.13 Dynamical response of trajectory two

    圖14 軌跡2的速度Fig.14 Velocity of trajectory two

    由圖14的速度變化可以清楚地看到機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng)變化規(guī)律。圖12和圖14比較發(fā)現(xiàn),機(jī)構(gòu)在位形1的殘余振動(dòng)較大且不斷增大,形成自激振動(dòng),在位形2的殘余振動(dòng)幅值小且衰減很快。

    4 結(jié)束語

    動(dòng)力學(xué)模型能較好地模擬機(jī)構(gòu)的殘余振動(dòng),但不能正確地模擬實(shí)際機(jī)器人的自激振動(dòng)。模擬和實(shí)驗(yàn)表明并聯(lián)機(jī)器人在不同位形的殘余振動(dòng)有很大不同。有的位形超調(diào)量大,而且會(huì)形成自激振動(dòng),有的位形超調(diào)量小,因而在應(yīng)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí)要考慮在不同位形的動(dòng)態(tài)響應(yīng),避免較大的位置誤差。仿真可以看出,機(jī)構(gòu)在同一位形時(shí),不同方向的動(dòng)態(tài)響應(yīng)也不同,因此實(shí)際應(yīng)用時(shí)要考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方向。

    [1] Merlet J R.Parallel robots[M].2nd ed.Netherlands:Springer,2006:20-23.

    [2] Piras G,Cleghorn W L,Mills J K.Dynamic finite-element analysis of a planar high-speed,high-precision parallel manipulator with flexible links[J].Mechanism and Machine Theory,2005(40):849-862.

    [3] Giovagnovi M.Dynamics of flexible closed-chain manipulator[C]∥ASME Design Technical Conference.[S.l.]:America Society of Mechanical,1992,69(2):483-490.

    [4] Gasparetto A.On the modeling of flexible-link planar mechanisms:experimental validation of an accurate dynamic model[J].Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control,2004,126:365-375.

    [5] Zhou Zili,Xi J,Mechefske C K.Modeling of a fully flexible 3-PRS manipulator for vibration analysis[J].Journal of Mechanical Design,2006,128:403-412.

    [6] Wang Xiaoyun,Mills J K.Dynamic modeling of a flexible link planar parallel platform using a substructuring approach[J].Mechanism Machine Theory,2006,41(6):671-687.

    [7] Zhang Xuping,Mills J K,Clehorn W L.Coupling characteristics of rigid body motion and elastic deformation of a 3-PRR parallel manipulator with flexible links[J].Multibody System Dynamics,2009,21:167-192.

    [8] 劉善增,余躍慶,劉慶波,等.3-RRC并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析[J].機(jī)械工程學(xué)報(bào),2009,45(5):220-224.Liu Shanzeng,Yu Yueqing,Liu Qingbo,et al.Dynamic analysis of 3-RRC parallel manipulator[J].Journal of Mechanical Engineering,2009,45(5):220-224.(in Chinese)

    [9] Zhao Yongjie.Dynamics analysis and characteristics of the 8-PSS flexible redundant parallel manipulator[J].Robotics and Computer-Integrated Manufacturing,2011,27:918-928.

    [10]Rognant M E,Courteille E,Maurine P.A systematic procedure for the elastodynamic modeling and identification of robot manipulators[J].IEEE Transactions on Robotics,2010,26(6):1085-1093.

    [11]Yu Yueqing,Du Zhaocai,Yang Jianxin,et al.An experimental study on the dynamics of a 3-RRR flexible parallel robot[J].IEEE Transactions on Robotics,2011,27(5):37-46.

    [12]Chang L W,Hamilton J F.The kinematics of robotic manipulators with flexible links using an equivalent rigid link system ERLS model[J].Journal of Dynamic Systems,Measurement and Control,1991,113:48-53.

    [13]Cook R D,Malkus D S,Plesha M E.Concepts and applications of finite element analysis[M].The Unite States:Wiley,2001:75-78.

    [14]Rao S S.Mechanical vibrations[M].5th ed.Englewood Cliff:Prentice Hall,2010:431-433.

    TP242;TH113

    10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2015.04.023

    高名旺,男,1973年1月生,博士、講師。主要研究方向?yàn)椴⒙?lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制。曾發(fā)表《3-RRR高速并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)》(《機(jī)器人》2013年第35卷第6期)等論文。E-mail:gmw-2001@163.com

    *國家自然科學(xué)基金重大研究計(jì)劃資助項(xiàng)目(91223201);中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(2012ZP0004)

    2014-01-28;

    2014-04-28

    猜你喜歡
    位形連桿并聯(lián)
    中間支撐剛度對(duì)雙跨梁屈曲穩(wěn)定性的影響
    識(shí)別串、并聯(lián)電路的方法
    某發(fā)動(dòng)機(jī)連桿螺栓擰緊工藝開發(fā)
    基于旋量理論的四自由度抓取機(jī)械手奇異位形分析
    審批由“串聯(lián)”改“并聯(lián)”好在哪里?
    并聯(lián)型APF中SVPWM的零矢量分配
    一種軟開關(guān)的交錯(cuò)并聯(lián)Buck/Boost雙向DC/DC變換器
    基于可操作度的機(jī)器人最優(yōu)初始位形研究
    大眾科技(2015年11期)2015-11-24 01:57:16
    基于最優(yōu)初始位形的冗余度機(jī)器人可操作度優(yōu)化*
    連桿的運(yùn)動(dòng)及有限元分析
    黄色视频不卡| 亚洲九九香蕉| 淫秽高清视频在线观看| 国产一区二区激情短视频| 丰满的人妻完整版| 亚洲国产欧美一区二区综合| 极品人妻少妇av视频| 国产精品一区二区免费欧美| 国产乱人伦免费视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 日本 av在线| 久久久久久久午夜电影| 99精品久久久久人妻精品| 日韩欧美在线二视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 成人三级黄色视频| 91av网站免费观看| 亚洲成国产人片在线观看| 国产1区2区3区精品| 久久国产精品影院| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 久久香蕉激情| 亚洲色图综合在线观看| 久久婷婷成人综合色麻豆| 在线永久观看黄色视频| 午夜福利在线观看吧| 91麻豆av在线| 国产99久久九九免费精品| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲av片天天在线观看| 91在线观看av| 亚洲av五月六月丁香网| 动漫黄色视频在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产91精品成人一区二区三区| 男人舔女人下体高潮全视频| 国产又色又爽无遮挡免费看| 无遮挡黄片免费观看| 男女午夜视频在线观看| 嫩草影视91久久| 亚洲自拍偷在线| 神马国产精品三级电影在线观看 | 久久精品91无色码中文字幕| 欧美色视频一区免费| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美国产日韩亚洲一区| 黄色毛片三级朝国网站| 手机成人av网站| 国语自产精品视频在线第100页| 看免费av毛片| 91大片在线观看| 国内精品久久久久精免费| 精品高清国产在线一区| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 欧美丝袜亚洲另类 | av视频免费观看在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久欧美精品欧美久久欧美| 在线观看66精品国产| 热99re8久久精品国产| 99精品久久久久人妻精品| 国产亚洲av嫩草精品影院| 免费av毛片视频| 亚洲av片天天在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| 国产麻豆成人av免费视频| 搡老岳熟女国产| 男人的好看免费观看在线视频 | 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 妹子高潮喷水视频| 久久热在线av| 久久久久国内视频| 一二三四社区在线视频社区8| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 欧美乱码精品一区二区三区| 制服人妻中文乱码| 午夜福利成人在线免费观看| 99久久精品国产亚洲精品| 国产极品粉嫩免费观看在线| 免费看十八禁软件| 欧美成人性av电影在线观看| 两个人视频免费观看高清| 丝袜美腿诱惑在线| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产精品精品国产色婷婷| 国产成人av教育| 日日夜夜操网爽| 欧美日韩黄片免| 亚洲av美国av| 久99久视频精品免费| 99精品在免费线老司机午夜| 老熟妇仑乱视频hdxx| 欧美黄色片欧美黄色片| 久9热在线精品视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产成人欧美| 亚洲第一青青草原| 国产熟女午夜一区二区三区| 日日爽夜夜爽网站| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 啦啦啦 在线观看视频| 久久性视频一级片| 免费观看精品视频网站| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲av成人av| 国产成人av教育| 成人欧美大片| 波多野结衣av一区二区av| 嫩草影院精品99| 在线观看免费午夜福利视频| 黄色毛片三级朝国网站| av欧美777| 久久人妻熟女aⅴ| 性欧美人与动物交配| 精品久久久久久久人妻蜜臀av | 午夜免费鲁丝| 国产成人精品在线电影| 一级黄色大片毛片| 国产极品粉嫩免费观看在线| 1024香蕉在线观看| 999久久久精品免费观看国产| 99久久99久久久精品蜜桃| www国产在线视频色| 亚洲免费av在线视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产成人av教育| netflix在线观看网站| 久久久久亚洲av毛片大全| or卡值多少钱| 色av中文字幕| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 天堂动漫精品| 操美女的视频在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 男女下面进入的视频免费午夜 | 啦啦啦 在线观看视频| 波多野结衣一区麻豆| 最新美女视频免费是黄的| 在线观看www视频免费| 国产成人av教育| 一区二区三区国产精品乱码| 午夜免费成人在线视频| 免费人成视频x8x8入口观看| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久精品国产清高在天天线| 欧美色视频一区免费| 日日爽夜夜爽网站| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 午夜福利免费观看在线| 校园春色视频在线观看| 老汉色∧v一级毛片| 视频区欧美日本亚洲| 日韩欧美三级三区| 桃红色精品国产亚洲av| 99久久99久久久精品蜜桃| 国产亚洲精品第一综合不卡| а√天堂www在线а√下载| 性欧美人与动物交配| 成人国产综合亚洲| 搡老岳熟女国产| av超薄肉色丝袜交足视频| 国产激情久久老熟女| 欧美成人午夜精品| 久久久久久大精品| 国产精品 欧美亚洲| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 好男人在线观看高清免费视频 | 亚洲三区欧美一区| 一个人免费在线观看的高清视频| 在线av久久热| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 长腿黑丝高跟| 免费在线观看亚洲国产| 欧美一级a爱片免费观看看 | 悠悠久久av| 久久久久久大精品| 午夜久久久久精精品| 麻豆久久精品国产亚洲av| 日韩视频一区二区在线观看| 国产亚洲欧美精品永久| 免费在线观看影片大全网站| 欧美激情高清一区二区三区| 午夜久久久久精精品| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 亚洲av熟女| 国产精品一区二区在线不卡| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 亚洲七黄色美女视频| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲精品一区av在线观看| cao死你这个sao货| 一区二区三区国产精品乱码| 两个人免费观看高清视频| 好男人在线观看高清免费视频 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久久久九九精品影院| 美国免费a级毛片| 精品国产美女av久久久久小说| 国产成人av教育| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 在线天堂中文资源库| 成年女人毛片免费观看观看9| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 天天添夜夜摸| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 久久人人精品亚洲av| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲午夜理论影院| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲成国产人片在线观看| 久久香蕉精品热| 免费高清在线观看日韩| 人人澡人人妻人| 久久人人精品亚洲av| 国产精华一区二区三区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产精品免费一区二区三区在线| 精品国产一区二区久久| 午夜两性在线视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 亚洲av熟女| 亚洲 欧美一区二区三区| 美女免费视频网站| 操出白浆在线播放| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 露出奶头的视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 黄色 视频免费看| 国产精品av久久久久免费| 久久国产精品人妻蜜桃| 欧美在线黄色| 免费在线观看亚洲国产| 妹子高潮喷水视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 午夜福利成人在线免费观看| 日本免费一区二区三区高清不卡 | 亚洲精品国产区一区二| 日韩av在线大香蕉| 在线观看舔阴道视频| 一进一出好大好爽视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久久久免费高清国产稀缺| 免费观看人在逋| 精品国产乱子伦一区二区三区| 丁香欧美五月| 亚洲欧美激情综合另类| 久久久久久人人人人人| 亚洲人成电影观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 俄罗斯特黄特色一大片| 中文字幕高清在线视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 多毛熟女@视频| 亚洲精品在线观看二区| 真人一进一出gif抽搐免费| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲中文av在线| 亚洲国产精品久久男人天堂| 亚洲精品一区av在线观看| 成人手机av| 少妇熟女aⅴ在线视频| 黄色视频不卡| 午夜免费鲁丝| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 亚洲少妇的诱惑av| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 美女免费视频网站| 亚洲免费av在线视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 午夜福利在线观看吧| av电影中文网址| 亚洲av成人av| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜福利一区二区在线看| 两人在一起打扑克的视频| 亚洲一区二区三区色噜噜| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 人人妻人人澡欧美一区二区 | 欧美亚洲日本最大视频资源| 电影成人av| 无限看片的www在线观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 深夜精品福利| 国产成人啪精品午夜网站| 国产av在哪里看| 男人操女人黄网站| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 欧美乱色亚洲激情| 亚洲国产看品久久| 操出白浆在线播放| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| avwww免费| 曰老女人黄片| 亚洲精品久久国产高清桃花| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产xxxxx性猛交| 午夜福利在线观看吧| 97碰自拍视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产成人av激情在线播放| 久久人人97超碰香蕉20202| 禁无遮挡网站| 精品一品国产午夜福利视频| 99在线人妻在线中文字幕| 中亚洲国语对白在线视频| 女人被狂操c到高潮| 日韩中文字幕欧美一区二区| 亚洲无线在线观看| 国产精品亚洲美女久久久| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美色欧美亚洲另类二区 | 国产精品精品国产色婷婷| 国产单亲对白刺激| av在线天堂中文字幕| 午夜成年电影在线免费观看| 大型黄色视频在线免费观看| 18美女黄网站色大片免费观看| 国产精品国产高清国产av| 精品欧美国产一区二区三| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产私拍福利视频在线观看| 操美女的视频在线观看| 老司机在亚洲福利影院| 91精品三级在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 在线观看免费视频网站a站| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 啪啪无遮挡十八禁网站| 一级a爱视频在线免费观看| 88av欧美| 美女 人体艺术 gogo| 成年版毛片免费区| 欧美激情 高清一区二区三区| 无人区码免费观看不卡| 少妇粗大呻吟视频| 这个男人来自地球电影免费观看| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 狂野欧美激情性xxxx| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 操出白浆在线播放| 在线观看免费视频日本深夜| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲男人的天堂狠狠| 免费无遮挡裸体视频| 涩涩av久久男人的天堂| 在线视频色国产色| 亚洲avbb在线观看| 在线观看www视频免费| 最近最新免费中文字幕在线| av电影中文网址| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 伦理电影免费视频| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 一本大道久久a久久精品| 在线播放国产精品三级| 日韩大尺度精品在线看网址 | 国产片内射在线| 三级毛片av免费| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久久国产欧美日韩av| 国产99白浆流出| 国产国语露脸激情在线看| 久久 成人 亚洲| 日韩欧美国产一区二区入口| 国产一卡二卡三卡精品| 91大片在线观看| 成人三级黄色视频| 欧美成人免费av一区二区三区| 中文字幕高清在线视频| 18禁国产床啪视频网站| tocl精华| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 久久精品影院6| 日韩国内少妇激情av| e午夜精品久久久久久久| 午夜福利,免费看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久久国产欧美日韩av| 精品无人区乱码1区二区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 18禁观看日本| 午夜免费激情av| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区 | 99国产综合亚洲精品| 9色porny在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产精品 国内视频| 国产99久久九九免费精品| 1024香蕉在线观看| 久久九九热精品免费| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲国产欧美一区二区综合| 久热爱精品视频在线9| 免费观看人在逋| 曰老女人黄片| 满18在线观看网站| 国产精品免费视频内射| 成在线人永久免费视频| 久久青草综合色| 久久精品人人爽人人爽视色| 香蕉国产在线看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 国产高清有码在线观看视频 | 国产亚洲欧美精品永久| 久久人人精品亚洲av| 一区在线观看完整版| 国产熟女xx| 91成年电影在线观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 在线观看一区二区三区| 免费人成视频x8x8入口观看| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲av片天天在线观看| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 亚洲人成77777在线视频| 黄色女人牲交| 丝袜美腿诱惑在线| 精品欧美一区二区三区在线| 999久久久精品免费观看国产| 欧美午夜高清在线| 女警被强在线播放| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 亚洲一区高清亚洲精品| 国产熟女xx| av欧美777| 可以在线观看的亚洲视频| 麻豆一二三区av精品| 人人妻人人澡欧美一区二区 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲激情在线av| 成年版毛片免费区| 久久天堂一区二区三区四区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 丝袜在线中文字幕| 婷婷精品国产亚洲av在线| 99在线人妻在线中文字幕| 午夜精品在线福利| 一级a爱视频在线免费观看| 国产亚洲欧美在线一区二区| 两性夫妻黄色片| 国产高清视频在线播放一区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲精华国产精华精| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲电影在线观看av| 91麻豆精品激情在线观看国产| 精品一区二区三区四区五区乱码| 欧美亚洲日本最大视频资源| 91精品三级在线观看| 久99久视频精品免费| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 长腿黑丝高跟| 人人澡人人妻人| 久久人人精品亚洲av| www.www免费av| 可以在线观看毛片的网站| 国产欧美日韩精品亚洲av| 色av中文字幕| 国产男靠女视频免费网站| 两性夫妻黄色片| 一级黄色大片毛片| 亚洲av第一区精品v没综合| 99久久99久久久精品蜜桃| 亚洲国产看品久久| 亚洲一区高清亚洲精品| 久久久久久大精品| 十分钟在线观看高清视频www| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品久久视频播放| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 男女床上黄色一级片免费看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 欧美av亚洲av综合av国产av| a级毛片在线看网站| 搞女人的毛片| 国产伦人伦偷精品视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 深夜精品福利| 国产成人av激情在线播放| 男女做爰动态图高潮gif福利片 | 国产成人精品无人区| 91老司机精品| 成人三级黄色视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 一本大道久久a久久精品| 两个人免费观看高清视频| 69精品国产乱码久久久| 欧美国产精品va在线观看不卡| 在线免费观看的www视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 免费看十八禁软件| 精品高清国产在线一区| 国产一区二区三区视频了| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 中文字幕人成人乱码亚洲影| 淫秽高清视频在线观看| 男人的好看免费观看在线视频 | 欧美色视频一区免费| 亚洲电影在线观看av| 亚洲性夜色夜夜综合| 亚洲一区二区三区不卡视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 成人精品一区二区免费| 淫秽高清视频在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 黄片小视频在线播放| 亚洲国产中文字幕在线视频| 美女午夜性视频免费| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产精品久久久av美女十八| 桃红色精品国产亚洲av| 女性被躁到高潮视频| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲全国av大片| 高清毛片免费观看视频网站| 身体一侧抽搐| 欧美成人免费av一区二区三区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 精品人妻在线不人妻| 午夜久久久久精精品| 国产精品精品国产色婷婷| 热re99久久国产66热| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 久热爱精品视频在线9| 99riav亚洲国产免费| 亚洲专区字幕在线| 久久久国产精品麻豆| 搡老熟女国产l中国老女人| 日韩精品中文字幕看吧| 欧美国产精品va在线观看不卡| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 韩国精品一区二区三区| 国产成人精品无人区| 国产亚洲精品av在线| 一级黄色大片毛片| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日韩大尺度精品在线看网址 | 亚洲男人天堂网一区| 露出奶头的视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 99国产极品粉嫩在线观看| 亚洲片人在线观看| 老司机福利观看| 国产野战对白在线观看| 亚洲欧美激情综合另类| 老汉色∧v一级毛片| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产精品免费视频内射| 波多野结衣一区麻豆| 国产视频一区二区在线看| 长腿黑丝高跟| 一进一出好大好爽视频| 女警被强在线播放| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲,欧美精品.| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美一区二区精品小视频在线| 91国产中文字幕| 欧美激情久久久久久爽电影 | 色精品久久人妻99蜜桃| 国产亚洲欧美精品永久| 欧美日韩黄片免| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国内精品久久久久精免费| 美女午夜性视频免费| 亚洲成a人片在线一区二区| 999精品在线视频| 午夜福利在线观看吧| 这个男人来自地球电影免费观看| 手机成人av网站| 国产高清视频在线播放一区| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日韩欧美免费精品| 免费无遮挡裸体视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| av欧美777| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 满18在线观看网站| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产又色又爽无遮挡免费看| 久久人妻av系列| 国产午夜精品久久久久久| 岛国在线观看网站| 亚洲欧美激情综合另类| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕|