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    無人機(jī)剛?cè)狁詈锨拜嗈D(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計與仿真分析

    2021-08-19 03:52:12何滿黎園亮朱曉寧
    機(jī)械工程師 2021年8期
    關(guān)鍵詞:外筒傳動比起落架

    何滿,黎園亮,朱曉寧

    (中航飛機(jī)起落架有限責(zé)任公司,長沙 410200)

    0 引言

    起落架是飛機(jī)起飛著陸的關(guān)鍵部件,起落架前輪轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的性能直接影響到飛機(jī)的安全。隨著對起落架轉(zhuǎn)彎操縱技術(shù)需求的不斷提高,其操縱技術(shù)也不斷向前發(fā)展,從早期的機(jī)械式轉(zhuǎn)彎操縱系統(tǒng)、機(jī)械-液壓式轉(zhuǎn)彎操縱系統(tǒng)發(fā)展到現(xiàn)代的電傳式轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)[1]。另外由于飛機(jī)滑跑過程中會發(fā)生擺振,前起落架還需具備有減擺系統(tǒng)。起落架的轉(zhuǎn)彎和擺振,前者為主動操縱系統(tǒng),后者為被動阻尼系統(tǒng),兩者的切換需要一套較復(fù)雜的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。傳統(tǒng)的起落架前輪轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)采用液壓作動筒,有雙作動筒和單作動筒轉(zhuǎn)彎,以單作動筒轉(zhuǎn)彎機(jī)為例,其工作原理為:利用轉(zhuǎn)彎作動筒的往復(fù)運(yùn)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎操縱,需另安裝一電磁閥實現(xiàn)減擺。帶減擺功能的電磁閥的工作原理為:轉(zhuǎn)彎時,對轉(zhuǎn)彎作動筒左右兩個腔進(jìn)行通壓,利用左右腔壓差實現(xiàn)前起落架的轉(zhuǎn)彎。在不轉(zhuǎn)彎的情況下,電磁閥處于中立位置,該腔與轉(zhuǎn)彎作動筒形成一個閉環(huán)系統(tǒng),在飛機(jī)滑跑的過程中,通過中間減擺腔中阻尼閥上的阻尼孔,對轉(zhuǎn)彎作動筒進(jìn)行減擺,從而實現(xiàn)前起落架的減擺功能[2]。該結(jié)構(gòu)的缺點在于:由于電磁閥安裝位置往往位于機(jī)身上,距離轉(zhuǎn)彎作動筒較遠(yuǎn),管路較長,導(dǎo)致減擺的靈敏度較低,且轉(zhuǎn)彎控制閥的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大,很大程度上限制了起落架的性能、質(zhì)量等要求,對空間較小的無人機(jī)不利。因此設(shè)計一種減擺性能好、結(jié)構(gòu)緊湊的轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu),對起落架整體設(shè)計具有積極意義。

    針對上述問題,本文構(gòu)建了一種電傳式剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)的模型,對其工作原理進(jìn)行了分析。并在此基礎(chǔ)上建立了它的仿真模型,給出了一種其傳動比的分析方法。

    1 剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計

    四連桿機(jī)構(gòu)是連桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ),它結(jié)構(gòu)簡單,承載能力大,能實現(xiàn)多種運(yùn)動軌跡曲線和運(yùn)動規(guī)律,因而廣泛應(yīng)用于工程實踐中。本文提出了一種起落架剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)模型,包括水平布置的搖臂和減擺器、通過支架安裝在起落架的支柱外筒一側(cè)的轉(zhuǎn)彎驅(qū)動舵機(jī),以及套設(shè)于起落架的支柱外筒上且可相對支柱外筒旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)彎套筒,轉(zhuǎn)彎套筒的外圓周上設(shè)有安裝支架;轉(zhuǎn)彎驅(qū)動舵機(jī)具有豎向布置的輸出軸,輸出軸與搖臂的一端固連,搖臂的另一端與減擺器的一端鉸接,減擺器的另一端與轉(zhuǎn)彎套筒上的安裝支架鉸接,轉(zhuǎn)彎套筒與起落架的防扭臂固連;轉(zhuǎn)彎驅(qū)動舵機(jī)旋轉(zhuǎn)時可帶動搖臂和減擺器擺動,搖臂和減擺器擺動以驅(qū)動轉(zhuǎn)彎套筒繞支柱外筒旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)彎套筒繞支柱外筒旋轉(zhuǎn)以驅(qū)使防扭臂帶動前輪轉(zhuǎn)彎。四連桿轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)模型如圖1所示。

    2 剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)工作原理

    圖1所示四連桿機(jī)構(gòu),舵機(jī)輸出軸中心到支柱外筒中心的距離構(gòu)成四連桿機(jī)構(gòu)機(jī)架桿長,搖臂兩端連接中心孔間的距離構(gòu)成第一連架桿桿長,減擺器可以左右擺動一個微小距離,減擺器構(gòu)成四連桿中的氣動連桿,轉(zhuǎn)彎套筒與減擺器的連接中心到支柱外筒的中心距離構(gòu)成第二連架桿桿長。飛機(jī)轉(zhuǎn)彎時,給舵機(jī)輸入一個轉(zhuǎn)彎角度,舵機(jī)輸出軸的運(yùn)動啟動四連桿機(jī)構(gòu),四連桿機(jī)構(gòu)帶動轉(zhuǎn)彎套筒繞支柱外筒旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)彎套筒通過上下防扭臂將運(yùn)動傳遞到輪叉上,輪叉轉(zhuǎn)動帶動起落架支柱活塞桿在支柱外筒內(nèi)部旋轉(zhuǎn),從而固定在輪叉上的前輪實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎操縱。飛機(jī)前輪左轉(zhuǎn)彎如圖2(a)所示,回中如圖2(b)所示,右轉(zhuǎn)如圖2(c)所示。

    圖1 四連桿轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)模型

    圖2 轉(zhuǎn)彎操縱示意圖

    減擺器作為四連桿機(jī)構(gòu)中的氣動連桿,當(dāng)飛機(jī)前輪轉(zhuǎn)彎操縱時充當(dāng)剛性連桿,當(dāng)飛機(jī)直線滑行時,充當(dāng)阻尼器作為柔性連桿能有效避免機(jī)體發(fā)生擺振,剛?cè)狁詈?,集轉(zhuǎn)彎減擺為一體,結(jié)構(gòu)簡單,構(gòu)型緊湊。減擺器工作原理如下文所述。

    2.1 減擺器

    減擺器結(jié)構(gòu)簡圖如圖3所示,減擺器的A腔體和B腔體通過充氣孔充有設(shè)定壓力的高壓氣體,設(shè)定氣體壓力的值應(yīng)能平衡起落架最大轉(zhuǎn)彎力矩,C腔體為正常大氣壓力。當(dāng)減擺器的活塞桿耳環(huán)接頭受到向右的拉力,并且該力不足以克服B腔體氣體的壓力,此時活塞桿處于中立位置不移動,整個減擺裝置相當(dāng)于一個剛性連桿;如果該力較大,可以克服B腔體內(nèi)的壓力,活塞桿向右移動,E腔體的油液通過阻尼孔進(jìn)入D腔體,減擺裝置作阻尼器使用。如果這個外力是一個向左的壓力,并且該力不足以克服氣體彈簧內(nèi)A腔體內(nèi)的壓力時,此時活塞桿不會移動,此時減擺裝置作剛性連桿使用;當(dāng)該力可以克服A腔體內(nèi)的壓力時,活塞桿帶動活塞向左移動,阻尼器內(nèi)的油液從D腔體竄入E腔體,減擺裝置作阻尼器使用。

    圖3 減擺器結(jié)構(gòu)簡圖

    減擺器作為剛?cè)狁詈线B桿,當(dāng)起落架轉(zhuǎn)彎操縱時,減擺器內(nèi)部高壓氣體將減擺器保持在中立位置。此時,減擺器作為轉(zhuǎn)彎四連桿機(jī)構(gòu)中的一個剛性連桿。起落架在地面直線滑跑時,機(jī)輪輪胎受到的沖擊載荷迫使起落架左右擺振,當(dāng)沖擊載荷傳遞到減擺器上,強(qiáng)大的沖擊載荷將減擺器壓縮或拉伸,迫使減擺器一腔體中油液通過活塞中阻尼孔流入另一腔體,從而將沖擊能量在一定周期內(nèi)耗散掉,實現(xiàn)起落架減擺阻尼,此時減擺器為柔性連桿。下文將具體研究減擺器充當(dāng)剛性連桿時轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的傳動比。

    3 剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)仿真分析

    在平面四連桿機(jī)構(gòu)中,曲柄搖桿機(jī)構(gòu)和雙曲柄機(jī)構(gòu)是最常用的兩種。根據(jù)前輪轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)的實際應(yīng)用,本文中四連桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)選取曲柄搖桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析,四連桿轉(zhuǎn)彎操縱機(jī)構(gòu)如圖4所示,ABCD為曲柄搖桿機(jī)構(gòu),AB(支柱外筒)為機(jī)架,BC(搖臂)曲柄為輸入構(gòu)件,CD(阻尼器/減擺器)為連桿,AD(轉(zhuǎn)彎套筒)搖桿為輸出構(gòu)件。

    圖4 四連桿運(yùn)動機(jī)構(gòu)簡圖

    當(dāng)曲柄處于BC時,四連桿機(jī)構(gòu)中曲柄存在的條件為:1)BC+CD≤AD+AB;2)BC+AD≤AB+CD。

    曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的成立的條件為:1)最長桿和最短桿之和不大于其余兩桿之和;2)最短桿為曲柄。

    根據(jù)上述機(jī)械原理的應(yīng)用[3],選?。篈B=94 mm; BC =35 mm;CD=119 mm;AD=82 mm。

    傳動比是連桿機(jī)構(gòu)最基本的性能參數(shù),對于四桿機(jī)構(gòu)而言,其傳動比大小不是固定不變的,而是在一定數(shù)值范圍內(nèi)波動。掌握四連桿機(jī)構(gòu)傳動比的數(shù)值波動范圍,可根據(jù)原動件的運(yùn)動規(guī)律,求出從動件的運(yùn)動規(guī)律。本文在CATIA環(huán)境下對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動仿真,給原動件一個驅(qū)動角度,得到從動件的輸出角度,從而求出傳動比的數(shù)值波動范圍。

    在CATIA的DMU運(yùn)動機(jī)構(gòu)環(huán)境中,建立4個link分別為AB(支柱外筒)、BC(搖臂)、CD(阻尼器/減擺器)、AD(轉(zhuǎn)彎套筒)及4個REVOLUTE JOIN:J001~ J004均為旋轉(zhuǎn)副,J001有一個常數(shù)驅(qū)動即舵機(jī)輸出軸旋轉(zhuǎn),其輸入角度范圍為-30°~30°。建立模型仿真機(jī)制后,啟動機(jī)制,激活傳感器,監(jiān)測J004的輸出角度,機(jī)構(gòu)仿真界面如圖5所示。

    圖5 四連桿運(yùn)動機(jī)構(gòu)仿真界面

    圖6 轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)傳動比與轉(zhuǎn)彎角度關(guān)系曲線

    4 結(jié)論

    本文構(gòu)建了一種剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu),在四連桿機(jī)構(gòu)中集成了剛?cè)狁詈线B桿,實現(xiàn)了轉(zhuǎn)彎、減擺一體化功能,分析了其工作原理,并通過CATIA軟件對剛性四連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模仿真分析,給出了一種其傳動比的分析方法。在實際應(yīng)用中可根據(jù)傳動比結(jié)合工況設(shè)置舵機(jī)的驅(qū)動角度。與傳統(tǒng)的起落架前輪轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)相比,剛?cè)狁詈纤倪B桿轉(zhuǎn)彎機(jī)構(gòu)大大降低了結(jié)構(gòu)的空間占用率,減重效果顯著,傳動可靠,為起落架研發(fā)人員給出了一種新的設(shè)計思路。

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