GPS／SINS深組合導航技術綜述

摘 要：介紹了GPS/SINS深組合導航系統(tǒng)的技術發(fā)展歷程。與傳統(tǒng)的標量跟蹤相比，闡述了 基于矢量跟蹤的深組合導航系統(tǒng)的關鍵技術及優(yōu)劣勢。按照導航系統(tǒng)結構和信息處理方式的不 同，將GPS/SINS深組合導航系統(tǒng)分為集中式、相干分布式和非相干分布式，分析對比了這三種主 要深組合模式的性能特點。論述了GPS/SINS深組合導航系統(tǒng)的發(fā)展現狀，指出了深組合未來的 研究方向和發(fā)展趨勢。

關鍵詞：導航技術；GPS/SINS；深組合；矢量跟蹤；集中式；分布式；硬件開發(fā)

中圖分類號：TJ765；V249.32+8文獻標識碼：A文章編號：1673-5048（2014）06-0014-06

ReviewonNavigationTechniquesofDeepGPS/SINSIntegration

SUNZhaoyan1，WANGXinlong1，CHEHuan2

（1.SchoolofAstronautics，BeihangUniversity，Beijing1000191，China；2.SpaceStarTechnologyCo.，Ltd，Beijing100086，China）

Abstract：ThedevelopmentofthedeepGPS/SINSintegratednavigationsystemisintroduced.Com paredwithscalartracking，thediscussionofthestructureandcharacteristicofvectortrackingisundertak en.Accordingtothedifferencesinstructureandthewayofsignalprocessing，thedeepGPS/SINSinte gratednavigationsystemcanbedividedintothreemodels，includingcentralizedmodel，coherentfedera tedmodelandnoncoherentfederatedmodel，andthenthecharacteristicsofthesethreemodelsareana lyzed.ThecurrentsituationanddevelopmenttrendofdeepGPS/SINSintegratednavigationsystemarealso discussed.

Keywords：navigationtechnique；GPS/SINW2l8G7x+fUHQahZVaCSFCnpiifklYddd4ZbvRFtrL3Y=S；deeplycoupled；vectortracking；centralized；feder ated；hardwaredevelopment

0 引 言

傳統(tǒng)的標量跟蹤GPS接收機對每一顆可見衛(wèi) 星采用獨立跟蹤的方式，且環(huán)路濾波器參數設置 固定，導致數據融合及挖掘能力的欠缺，不能適應 弱信號、高噪聲、高動態(tài)環(huán)境[1]，因此應用標量跟 蹤的GPS/SINS松組合、緊組合和超緊組合技術難以在本質上有所突破。為解決上述問題，基于矢量 跟蹤的GPS/INS深組合導航技術應運而生。1996 年，Spilker[2]提出GPS/INS深組合導航系統(tǒng)的概 念，同時給出了矢量跟蹤的狀態(tài)擾動矩陣和觀測 方程。深組合的核心結構為VDLL（VectorDelay LockLoop），即矢量跟蹤環(huán)，它的目的是將多顆衛(wèi) 星跟蹤通道聯(lián)合起來[3]，并通過導航濾波技術將 信號跟蹤和導航解算結合在一起。Spilker提出的 深組合結構屬于集中式模式。1999年，Aerospace 公司的Abbott[4]等提出分布式GPS/INS深組合方 案，采用預濾波器進行環(huán)路跟蹤，主濾波器實現導 航解算。這種方式一方面緩解了預濾波器的實時 需求，另一方面降低了主濾波器的運算負擔。此外，預濾波器還能提供反映量測信息質量的協(xié)方 差矩陣，這使系統(tǒng)在強干擾情況下也具備了良好 的跟蹤性能[5]。至此，深組合系統(tǒng)模型已初步建 立。

21世紀初，深組合模式得到了導航界高度關 注，空前的發(fā)展速度使得其研究模型進一步完善。 2007年，美國的Lashley提出了矢量跟蹤的簡單線 性模型。同年，MITRE公司的DonBenson借鑒 SDLL（ScalarDelayLockLoop）線性模型，推導出矢 量跟蹤的觀測方程。2008年，Lashley等[6]改進原 有的VDLL，提出了VDFLL模型，仿真并驗證了此 模型可以更好地連續(xù)跟蹤GPS弱信號。同年， Groves[7]從理論上對比了相干深組合和非相干深組 合的結構和性能，為建立成熟完整的深組合模型 提供了理論基礎。2009年，Henkel[8]為縮小跟蹤環(huán) 路等效帶寬提出了VPLL模型，這種模型能提高對 誤差的估計能力，進一步提高跟蹤精度。同年，德 國的JongHoonWon等[9]分別采用非線性相干 EKF、非線性非相干EKF、線性相干KF和線性非 相干KF等形式的濾波器對比分析了深組合矢量跟 蹤的效果。至此，深組合導航系統(tǒng)的基本模型已經 完全建立。圖1給出了深組合的發(fā)展歷程。

GPS/INS深組合系統(tǒng)的關鍵技術主要有兩項。 其一是矢量跟蹤，即將多顆衛(wèi)星跟蹤通道聯(lián)合在 一起，加強數據融合，并采用卡爾曼濾波器代替?zhèn)?統(tǒng)的環(huán)路濾波器，提高跟蹤精度。其二是I/Q路信 號直接參與信息融合，導航濾波器可根據信號的 干擾、噪聲、動態(tài)以及SINS誤差，調整環(huán)路等效 帶寬。

本文主要闡述GPS/INS深組合導航系統(tǒng)的研 究情況及發(fā)展趨勢。

1 矢量跟蹤與標量跟蹤性能對比

1.1 標量跟蹤結構及性能特點

如圖2所示，標量跟蹤首先將輸入的中頻信號 與本地載波和本地PRN碼序列相乘，得到一個誤差信號，通過鑒相器計算出載波相位誤差和碼相 位誤差，經環(huán)路濾波器后輸出給數控振蕩器 （NCO），調制振蕩器頻率，使其與輸入信號頻率一 致。跟蹤通道將偽距/偽距率信息提供給組合導航 濾波器，結合SINS解算完成導航信息處理。

標量跟蹤算法成熟，實現簡單，適用于中低動 態(tài)環(huán)境，但它有以下幾方面缺點：

（1）環(huán)路濾波器采用固定噪聲帶寬和固定增 益，且量測量權重相等，故不能在高動態(tài)和強干擾 環(huán)境中工作。

（2）視野中的衛(wèi)星信號通過天線的位置和速 度關聯(lián)在一起，而標量跟蹤完全忽視了這一固有 特性[10]。

（3）每顆衛(wèi)星跟蹤通道相對獨立，已有的導 航信息無法得到充分利用[11]。

1.2 矢量跟蹤結構及性能特點

與標量跟蹤相比，矢量跟蹤結構如圖3所示， 其區(qū)別主要有以下兩個方面。首先，矢量跟蹤的多 顆衛(wèi)星跟蹤通道相互關聯(lián)相互輔助，利用特定的 算法同時實現對所有可視衛(wèi)星信號的跟蹤[12]；其 次，采用一個導航濾波器對所有跟蹤通道的量測 信息進行濾波處理，估計更新偽距/偽距率，獲得 跟蹤參數的反饋信息，形成閉合跟蹤環(huán)路[13]。

相比于標量跟蹤，基于矢量跟蹤的深組合導 航系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢：

（1）矢量跟蹤可根據GPS信號的強弱對每個通道進行權值分配，并聯(lián)合了所有跟蹤通道，有利 于信息融合和導航精度的提高。Draper實驗室[14] 的深組合算法最顯著的特點是同時采用了最小方 差估計濾波器（預濾波器）和偽碼擴展相關算法， 該方案能夠從被干擾的信號中最大限度地提取有 效信息，并顯著提高信號跟蹤效率。

（2）視野中每顆衛(wèi)星信號的跟蹤都可由其他 衛(wèi)星信號輔助，減小了所有跟蹤通道的噪聲，增強 了低信噪比條件下的跟蹤環(huán)路增益，環(huán)路進入非 線性跟蹤區(qū)域的概率大大降低，這樣不僅改善了 對弱信號的跟蹤能力，增強了GPS接收機的抗干 擾能力，而且對多路徑效應也有較好的校正能 力[15]。俄亥俄州立大學的Gunawardena等[16]驗證 了深組合跟蹤弱信號的能力，將跟蹤環(huán)路的載噪 比門限降至15dB。根據Draper實驗室[17]的半物 理仿真實驗結果可知：在某些包含高動態(tài)的實驗 場景中，深組合導航系統(tǒng)的寬帶抗干擾能力相對 于預設增益的緊組合跟蹤環(huán)路，能夠提高15dB。 CRS公司[18]對深組合導航系統(tǒng)在高動態(tài)環(huán)境下的 仿真驗證結果表明，系統(tǒng)的J/S性能提高達15～ 20dB。

（3）只要鎖定的衛(wèi)星數不少于4顆，導航濾波 器預測的載波多普勒一直可用，因此在衛(wèi)星信號 失鎖后重捕時，可用更精確的多普勒頻率啟動環(huán) 路搜索，加快了重捕進程。Lashley等[19]仿真對比 了標量跟蹤和矢量跟蹤的性能，發(fā)現矢量跟蹤算 法在失效衛(wèi)星信號恢復后可使碼相位誤差近似為 零，重新捕獲并穩(wěn)定跟蹤，而標量跟蹤卻不可以。 Pany等[20]針對深組合技術，仿真并驗證了信號重 捕到再次跟蹤的時間為1～2s。

（4）矢量跟蹤不僅可用于高性能IMU和GPS 接收機的組合系統(tǒng)[21]，還可用于MEMS或短期穩(wěn) 定性差的低等級IMU器件[22]。上海交通大學的葉 萍[23]設計了MEMS-IMU/GPS深組合導航的硬件 系統(tǒng)及控制軟件，實現了使用低精度IMU實現高 精度組合導航的構想。

（5）矢量跟蹤環(huán)路的偽距加速度，還能為觀 測溫度或加速度導致的穩(wěn)定性較差的接收機時鐘 和慣性器件提供充分的濾波信息[24]。

但是在矢量跟蹤算法中，由于所有跟蹤通道 的數據融合，如果個別通道的誤差較大，則會影響 到所有跟蹤通道，因此抗差性較差；而當視野中的 衛(wèi)星數少于4顆時，組合導航濾波器量測方程與狀 態(tài)方程失效，導致用戶解算不再可用。

2 GPS/SINS深組合模式及其特性分析

2.1 集中式GPS/SINS深組合

如圖4所示，集中式GPS/INS深組合導航系 統(tǒng)利用一個處理器（組合導航濾波器）完成視野中 所有衛(wèi)星的跟蹤和導航解算，本質上是一個卡爾 曼濾波器，代替了傳統(tǒng)跟蹤模式中的鑒相器和環(huán) 路濾波器，參與到接收機基帶信號處理中?？柭?濾波器的量測量是GPS跟蹤通道的I/Q信號和 SINS轉換所得的等效I/Q之差[10]。組合導航濾波 修正后的SINS導航解結合衛(wèi)星星歷計算實時碼相 位和載波頻率，反饋控制碼/載波NCO，以保持本 地復現信號與接收信號的同步。而狀態(tài)量可取為 SINS的誤差參數（平臺誤差角、速度誤差、位置誤 差、陀螺儀常值漂移、加速度計常值漂移）和GPS 的鐘差參數（等效時鐘誤差相應的距離和等效時鐘 頻率誤差相應的距離率）[25]。組合導航濾波器進行 導航參數誤差估計并修正SINS，最后輸出校正后 的導航信息。

2009年，Babu等[26]詳細地給出了集中式深組 合系統(tǒng)完整的模型。2012年，陳坡等[11]仿真對比 了集中式矢量跟蹤方法與傳統(tǒng)跟蹤方法的導航效 果，并得到了以下三項重要結果：①深組合導航 系統(tǒng)輸出的位置、速度信息更為平滑、精度更高， 尤其是在高程方向，深組合導航RMS誤差縮小了 5倍以上。②深組合導航系統(tǒng)抗干擾性可提高8 dB左右。③在衛(wèi)星信號受到遮擋后，深組合可以 持續(xù)提供較好的導航信息，實現快速捕獲和跟蹤， 而純GPS導航信息卻迅速發(fā)散。

但是，可以明顯看出集中式深組合系統(tǒng)中的 組合導航濾波器量測矢量很龐大，是通道數的6倍 （包括I/Q超前、實時、滯后信號）[27]，導致運算 量過大，難以達到實時性要求（50Hz以上）。

2.2 分布式GPS/SINS深組合

2.2.1 相干深組合

GPS/SINS深組合系統(tǒng)的特點除了矢量跟蹤外，還在于原始的I/Q路信號直接參與導航濾波。 在集中式深組合中，濾波器數據處理速度要求很 高，因此實現難度較大。為解決上述問題，衍生出 一種分布濾波形式的深組合系統(tǒng)框架，不僅降低 了系統(tǒng)的復雜度，而且能將跟蹤頻率降至1～2 Hz。圖5為相干式深組合導航系統(tǒng)結構圖。相干式 中預濾波器的量測量為相關器輸出的I/Q路信 號[7]。預濾波器的狀態(tài)量一般取為載波相位誤差、 載波頻率誤差、碼相位誤差[28]，經過位同步和幀 同步處理后得到偽距以及偽距率信息，連同SINS 子系統(tǒng)輸出的信息作為主濾波器的輸入，進而完 成數據的融合。一方面SINS解算結果經過主濾波 器校正作為導航輸出，另一方面將導航解算結果 轉換成估計后的跟蹤參數反饋至跟蹤通道，保持 跟蹤精度。

2006年，Ohlmeyer等[29]研究了相干深組合模 型，發(fā)現此種模型能承受能量為100W的干擾信 號，即J/S為50dB，并能在載噪比為20dB的條 件下進行正常跟蹤。2009年，北京航空航天大學 的Zhang等[30]設計了一種新型分布式相關濾波器， 將載噪比降至18dB。

由于觀測方程的非線性，針對分布式深組合 結構，只能采用非線性濾波方式。段笑菊[31]和高 帥和[32]分別利用EKF和UKF方法來實現分布式 深組合主濾波器中的偽距和偽距率的數據融合， 對比測試結果發(fā)現二者的計算量都比較大，而且 定位性能也相當，UKF方法的輸出結果略優(yōu)于 EKF。因此，適用于深組合結構的濾波器仍有待研 究，并且線性化濾波器更是研究的一個重點。

2.2.2 非相干深組合

非相干濾波處理方法用非線性鑒相器將相關 器的輸出映射到狀態(tài)誤差估值，即預濾波器的量 測量采用鑒相器的輸出，如圖6所示。碼相誤差鑒 別器一般采用歸一化超前-遲后包絡鑒相器，載 波相位誤差鑒相器采用同相和正交支路準時輸出的兩象限反正切（科斯塔斯環(huán)）鑒相器，載波頻差 鑒相器采用同相和正交支路準時輸出的叉積比點 積的四象限反正切鑒相器。該系統(tǒng)仍是由矢量跟 蹤和組合導航信息處理兩部分組成。相關器輸出 的同相、正交信號經過鑒相器處理后，作為預濾波 器的量測信息，用來估計碼相位和載波頻率等跟 蹤誤差參數；而預濾波器的狀態(tài)估計值經過比例 轉換后，作為量測信息輸入到主濾波器中，用于估 計組合系統(tǒng)的導航誤差狀態(tài)[33]。

相干深組合算法需要維持接收信號與本地信 號的相位鎖定，保證跟蹤精度，所以必須估計載波 相位誤差，而非相干深組合算法則不需要。相比于 載波相位跟蹤，碼相位和載波頻率的跟蹤能夠在 較低的載噪比環(huán)境中運行。因此非相干深組合導 航精度更高，但不能在低載噪比的情況下使用。同 時，相干深組合避開了鑒相器的非線性干擾，能夠 使預濾波器的輸入增益更大，并可以有效地減弱 噪聲。這兩種分布式深組合方式各有優(yōu)劣勢，但是 鑒于非相干較差的抗干擾性能，相干深組合方式 更適合于實際應用[34]。2006年，韓國的JeongWon Kim[35]等人將鑒相器的輸出線性化，同時設計了 線性卡爾曼濾波器并驗證了其可行性。如果把此 項技術用于非相關模式中，就能消除其高度非線 性的劣勢，具有一定的開發(fā)前景。

2.3 深組合各模式特性對比

三種深組合模式采用不同的濾波器設計方案 實現了矢量跟蹤的數據融合。集中式深組合模式 將GPS跟蹤數據和SINS導航信息輸入組合導航濾 波器中，保持了數據的完整性，但是濾波器負擔過 重，影響輸出頻率；分布式深組合模式采用兩級濾 波器，降低了主濾波器的運算負擔。相干式采用I/ Q信號作為觀測量，并需要完成載波相位跟蹤；非 相干式則采用鑒相器輸出，無需跟蹤載波相位。表 1選擇了五個關鍵性能來總結對比三種結構的特 點。

3 深組合硬件平臺研究現狀

雖然深組合模型在可靠性驗證上還有待加強， 但基本模型已經建立，故已有一大批國內外學者 開始建立深組合硬件實現平臺。

2000年，Draper實驗室[36]的研究人員實現了 深組合的半物理仿真。硬件平臺包括IBMPC-兼 容機、COTSGPS接收機處理卡（嵌入PC機的ISA 總線插槽）和射頻信號/干擾信號模擬機（干擾噪聲 帶寬2MHz）。將飛行軌跡文件輸入至GPS信號模 擬器和SINS處理器，并設定SINS解算率為50Hz， 深組合導航更新率為10Hz，采用四個通道跟蹤衛(wèi) 星。實驗表明此系統(tǒng)可在J/S為15dB的干擾下連 續(xù)跟蹤并完成導航解算，當J/S提高至58dB后最 大位置誤差為61m，最大速度誤差為0.85m/s。

英國QinetiQ公司[34]在深組合導航處理器制 造生產上處于領先地位，采用PC104處理器實現 GPS/INS深組合導航算法，并通過低電壓差分信 號裝置（LowVoltageDifferentialSignalling）將處理 器與P碼GPS接收機聯(lián)接。PaulD.Groves等人應 用其生產的處理器，并配置以Spirent7700GPS信 號模擬器、SpirentSimInertialIMU模擬器和STAN AG4572噪聲干擾器進行深組合的系統(tǒng)設計，同時 又用天線代替GPS信號模擬器，BAESystemsSi IMU01代替IMU模擬器實現了完整的導航硬件系 統(tǒng)，均完成了深組合導航算法對I/Q輸出信號的 正確處理。

南京理工大學的楊洋[37]設計了一種基于FP GA/DSP平臺的深組合應用整機方案。RF前端設 計使用分立元件完成，FPGA采用Xilinx的Spar tan3E-1600完成RF數據的采集和AGC控制， 對采集數據進行相干累加計算，DSP用TI公司 TMS320系列的VC6727完成基帶信號處理和 PVT解算，并通過Verilog語言在ISEDesignSuite 環(huán)境下和通過C語言在CCS環(huán)境下完成調試。仿 真驗證此種接收機具有尺寸小、功耗低、通用性 和兼容性較好等特點，在動態(tài)性能和抗干擾能力 上也有所提高。

4 結論與展望

GPS/SINS深組合導航技術具有衛(wèi)星重捕速度 快、高抗干擾性、動態(tài)性能好、適用于低載噪比環(huán) 境等優(yōu)勢，現已成為了國內外研究的焦點。但由于 深組合結構的復雜性，此項技術仍然存在一些問 題亟待解決，主要表現在以下幾方面。

（1）現有的矢量跟蹤模型大都是非線性模型， 而無論是集中式還是分布式模式，對導航處理器 的運算能力與速度要求都很高。線性化模型尚處 于算法研究以及仿真實驗階段，研究更精確的線 性模型將進一步完善GPS/SINS深組合導航系統(tǒng)， 也將有助于導航接收機等硬件設備的開發(fā)。

（2）由于GPS/SINS深組合各跟蹤通道的聯(lián)合 雖然加強了數據融合，有效的給強、弱信號的跟蹤 通道分配了權重，但是這也使得其可靠性下降，一 旦發(fā)生衛(wèi)星失效，導航解算立刻中止。因此，解決 完好性檢測問題，提高并驗證其可靠性和實用價 值是研究人員必須面對的問題。

（3）鑒于GPS/SINS深組合的性能特點和優(yōu)良 品質，其在弱信號、高動態(tài)以及其他方面都有著廣 闊的應用前景。能否實現硬件處理，研制出基于矢 量跟蹤的深組合導航接收機樣機甚至產品，已成 為當前GPS/SINS深組合技術研究的熱點。

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