面臨意外障礙物時協(xié)作駕駛行為的控制

面臨意外障礙物時協(xié)作駕駛行為的控制

研究了車輛駕駛員與電子副駕駛員觸覺共享控制規(guī)律。這種共享控制是駕駛員在不接觸未約束的電子副駕駛員情況下，對其電子副駕駛員進行隨時控制，如面臨意外障礙物而電子副駕駛員并沒有探測到時，就需要這種共享控制。由于電子副駕駛員和駕駛員行為同時作用于轉向系統(tǒng)，所以二者對彼此行為必須清楚，這種雙向交流十分重要。

通過轉向盤來實現(xiàn)這種觸覺的互動。電子副駕駛員通過駕駛員施加到轉向系統(tǒng)的力矩輸入感知駕駛員行為，同時駕駛員也可以感覺到電子副駕駛員的輔助力矩。系統(tǒng)的實現(xiàn)是由于控制器合成步驟中，在道路車輛上增加了駕駛員車道保持模型，通過這種方法，可以將駕駛員的交互控制變量反映給電子副駕駛員，電子副駕駛員可以處理駕駛員行為與車道保持任務的沖突。應用T-S近似方法實現(xiàn)了側向力與水平力的解耦，當車輛水平速度發(fā)生變化時，保持側向行為并保證整個閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

模擬試驗中，比較了電子副駕駛員單一車道保持和二者協(xié)作的行為結果。研究表明，通過加入電子副駕駛員的概念模型，駕駛員和電子副駕駛員的合作自由度增加，協(xié)作過程中駕駛員相比電子副駕駛員具有更高的權利。此外，通過客觀指標可以評價合作的優(yōu)劣程度。

此研究有待更進一步的深入：①為減少傳感器費用，須進行車輛和駕駛員狀態(tài)觀察詳細描述；②更高級的自動電子駕駛和駕駛員的協(xié)作策略。

B.Soualmi,etal.Control Engineering Practice.2014.

編譯：路順杰