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    基于絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的橫移自動(dòng)化設(shè)計(jì)研究

    2014-11-27 02:16:02李志剛徐立群倪福生
    機(jī)械與電子 2014年10期
    關(guān)鍵詞:絞刀挖泥船剪切應(yīng)力

    李志剛,徐立群,蔣 爽,倪福生

    (1.河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,江蘇 常州213022;2.河海大學(xué)疏浚技術(shù)教育部工程研究中心,江蘇 常州213022)

    0 引言

    絞吸式挖泥船橫移控制作為絞吸挖泥船主要的控制部分之一,工作過(guò)程中要實(shí)時(shí)調(diào)整橫移速度,以盡量保持絞刀切削力、橫移阻力和管道泥漿濃度等參數(shù)恒定,使挖泥船安全、穩(wěn)定、高效運(yùn)行[1]。目前,國(guó)內(nèi)絞吸挖泥船在實(shí)際施工中,駕駛?cè)藛T都是根據(jù)壓力表、真空表等幾個(gè)關(guān)鍵的儀表數(shù)據(jù)來(lái)調(diào)整橫移速度,對(duì)駕駛員技能要求高,經(jīng)驗(yàn)依賴(lài)強(qiáng)。因此,需要對(duì)絞吸挖泥船橫移自動(dòng)化進(jìn)行一些研究。

    1 絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)數(shù)學(xué)模型

    1.1 絞刀切削試驗(yàn)平臺(tái)分析

    絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由橫移臺(tái)車(chē)和絞刀機(jī)架2部分組成,如圖1所示。橫移電機(jī)驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(chē)行走的同時(shí),絞刀電機(jī)帶動(dòng)絞刀旋轉(zhuǎn)切削,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)絞吸挖泥船橫移切削過(guò)程的模擬。切削過(guò)程中,土質(zhì)軟硬程度、地形以及橫移速度的變化,都會(huì)引起橫移阻力變化,從而使得電機(jī)負(fù)載扭矩和電機(jī)電流變化。如果橫移電機(jī)電流過(guò)大則會(huì)造成電機(jī)發(fā)熱甚至燒毀,電流過(guò)低則沒(méi)有充分利用橫移電機(jī)功率。為了使橫移電機(jī)在安全工作的同時(shí)又用足其橫移功率,橫移電機(jī)應(yīng)盡量工作在額定電流附近,所以基于以上原則建立橫移控制目標(biāo)值。

    圖1 絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

    1.2 數(shù)學(xué)模型建立

    1.2.1 橫移阻力數(shù)學(xué)模型

    橫移阻力主要由絞刀切削阻力水平分力、軌道摩擦阻力和加速慣性力組成。在變頻器中設(shè)定合適的加速時(shí)間,使其小于電流控制器對(duì)變頻器頻率調(diào)整的時(shí)間間隔,因此,當(dāng)改變下一次輸出頻率時(shí),上一個(gè)加速過(guò)程已經(jīng)完成,不需要考慮慣性力影響,所以橫移阻力只考慮絞刀切削阻力水平分力和軌道摩擦力。絞刀總切削阻力為:

    b,θ,α,ρ0,n,Z 分別為絞刀切刃有效寬度、土壤剪切角、刀刃角、巖石與鋼的摩擦角、絞刀轉(zhuǎn)速和刀臂數(shù)。把這些參數(shù)視為常量,式(1)可以簡(jiǎn)化為:

    k為常數(shù);τ為土壤剪切應(yīng)力,反映土質(zhì)軟硬程度;vc為橫移速度。因此,切削阻力與土質(zhì)軟硬和橫移速度成正比。

    實(shí)際使用的絞刀都是具有空間扭曲刀臂的三維螺旋絞刀,當(dāng)包角度數(shù)為60°時(shí),絞刀切削的功率波動(dòng)最小,絞刀能連續(xù)平穩(wěn)的切削[2]。本實(shí)驗(yàn)平臺(tái)所用絞刀包角λ=57.82°,切削的任意時(shí)刻切削阻力基本不變。因此,選取圖2所示時(shí)刻的切削狀態(tài)對(duì)絞刀切削受力進(jìn)行分析。

    圖2 絞刀切削受力分析

    根據(jù) Miedema教授的理論[3]和二維切削理論[4]可得:

    將2個(gè)刀臂受力分解到水平軸和豎直軸,得到切削阻力水平分力Fh=56.55τvc,因此,橫移阻力數(shù)學(xué)模型為:

    1.2.2 異步電機(jī)電流數(shù)學(xué)模型

    電機(jī)負(fù)載扭矩為:

    i為行走電機(jī)到臺(tái)車(chē)車(chē)輪傳動(dòng)比;ζ為減速機(jī)的傳動(dòng)效率;r為臺(tái)車(chē)車(chē)輪半徑。

    異步電機(jī)電流由2部分組成:無(wú)功電流isd和有功電流isq[5]。絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)橫移電機(jī)采用通用變頻器,進(jìn)行U/f恒定控制,電機(jī)運(yùn)行在恒磁通范圍內(nèi),電機(jī)無(wú)功電流為:

    電機(jī)有功電流為:

    電機(jī)電流為:

    三相異步電動(dòng)機(jī)是一個(gè)復(fù)雜的變量系統(tǒng),負(fù)載轉(zhuǎn)矩到電機(jī)電流的關(guān)系存在慣性環(huán)節(jié),為簡(jiǎn)化分析,取為一階慣性環(huán)節(jié)G(s)=10/(s+10)。

    2 模糊自適應(yīng)PID電流控制器設(shè)計(jì)

    2.1 積分增量式PID算法

    PID控制器是一種線(xiàn)性控制器,根據(jù)給定值與實(shí)際輸出構(gòu)成偏差來(lái)控制系統(tǒng)。其控制算法分為位置式和增量式,位置式PID算法控制規(guī)律為:

    增量式PID算法控制規(guī)律為:

    控制系統(tǒng)采用恒定的采樣周期T,相比位置式算法,增量式PID算法(式10)中一旦確定了KP,KI,KD,使用前后3次測(cè)量的誤差,即可得到控制量,無(wú)須對(duì)之前所有的誤差進(jìn)行積分累加。這里改進(jìn)傳統(tǒng)的增量式PID控制,只對(duì)積分調(diào)節(jié)器進(jìn)行增量式算法,比例和微分控制仍按位置式算法,積分增量式PID控制規(guī)律為:

    電流控制器根據(jù)誤差和誤差變化率改變變頻器輸出頻率,輸出頻率控制規(guī)律為:

    這樣只需保留前一個(gè)時(shí)刻的頻率值和誤差值來(lái)計(jì)算輸出頻率,誤差動(dòng)作影響小,計(jì)算復(fù)雜度減小,同時(shí),當(dāng)出現(xiàn)任何故障或進(jìn)行切換時(shí)沖擊也小。

    2.2 模糊PID控制器

    絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并不能建立其精確數(shù)學(xué)模型,切削過(guò)程土質(zhì)軟硬程度變化范圍大,電流控制器對(duì)系統(tǒng)控制快速響應(yīng)性和自適應(yīng)性要求高。因此,將模糊控制策略和傳統(tǒng)PID控制相結(jié)合,得到模糊自適應(yīng)PID控制器,根據(jù)電流誤差E和變化率Ec來(lái)實(shí)時(shí)自適應(yīng)調(diào)整KP,KI和KD,設(shè)計(jì)的模糊PID控制系統(tǒng)如圖3所示。

    圖3 控制系統(tǒng)

    絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)橫移電機(jī)電流的控制原則為:當(dāng)電機(jī)電流大于設(shè)定電流時(shí),快速降低橫移速度,使電機(jī)電流盡快降到設(shè)定值以下,以避免電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間電流過(guò)大造成電機(jī)發(fā)熱甚至燒毀;當(dāng)電機(jī)電流小于設(shè)定值,偏差大時(shí),快速提升橫移速度,偏差小時(shí),應(yīng)緩慢調(diào)節(jié),以盡量避免電流超調(diào)。

    依據(jù)上述原則,擬定PID各整定參數(shù)KP,KI,KD的選取規(guī)律如下:

    a.誤差E和誤差變化率Ec都為負(fù),電流有繼續(xù)增大的趨勢(shì),KP,KI,KD應(yīng)都取較大值以盡快使電機(jī)電流降至電流設(shè)定值以下。

    b.誤差E為負(fù),誤差變化率Ec為正,誤差較大時(shí),KP,KI,KD取較大值,誤差極小時(shí)(-0.05 A<E<0 A)停止積分,KI值為零,以防止積分飽和。

    c.誤差E和誤差變化率Ec都為正,電機(jī)電流有繼續(xù)降低趨勢(shì),KP,KI,KD都取較大值,使電機(jī)電流提高到電流設(shè)定值附近。

    d.誤差E為正,誤差變化率Ec為負(fù),誤差較大時(shí)KP,KI,KD取適中值,電流緩慢增大,誤差較小時(shí)(0 A<E<0.2 A)停止積分,KI值為零,防止積分飽和、電流超調(diào)。

    3 Simulink控制系統(tǒng)仿真

    Simulink/Matlab function模塊可以通過(guò)向量化的方式,實(shí)現(xiàn)多輸入多輸出,積分增量式PID采用m函數(shù)編寫(xiě),在Simulink中通過(guò)Matlab function模塊調(diào)用。函數(shù)中限制每次頻率變化量范圍為-3~1 Hz,總輸出頻率范圍為0~50 Hz。設(shè)置好模塊采樣時(shí)間,并利用Simulink每個(gè)模塊自帶零階保持器,就實(shí)現(xiàn)了離散系統(tǒng)與連續(xù)系統(tǒng)混合仿真。

    絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)工作過(guò)程為:橫移電機(jī)開(kāi)始啟動(dòng)時(shí),給定一個(gè)初始運(yùn)行頻率,由變頻器控制加速啟動(dòng),啟動(dòng)完成后開(kāi)始橫移切削,電流控制器工作,利用給定電流與實(shí)際電流的偏差和偏差變化率,來(lái)控制變頻器的實(shí)時(shí)輸出頻率。在Simulink仿真模型中設(shè)定初始運(yùn)行頻率為25 Hz,橫移電機(jī)電流設(shè)定值為3.7 A,即電機(jī)額定電流。仿真數(shù)學(xué)模型中改變土壤剪切應(yīng)力τ,以實(shí)現(xiàn)絞刀切削土壤過(guò)程的模擬。各種土壤相應(yīng)的剪切應(yīng)力如表1所示。

    表1 土壤剪切應(yīng)力 kgf/cm2

    在第7.5 s加上如圖4所示的土壤剪切應(yīng)力變化波形。橫移電機(jī)輸出頻率與其電流變化如圖5~6所示。由圖4~圖6可知,在模糊PID電流控制器作用下,切削土壤剪切應(yīng)力急劇變小時(shí),切削阻力快速減小,輸出頻率增加,橫移電機(jī)電流在下降之后又較快回升,向額定電流靠近。切削土壤剪切應(yīng)力急劇增大時(shí),切削阻力急劇增大,輸出頻率快速下降,橫移電機(jī)電流上升后立馬下降到額定電流之下。整個(gè)過(guò)程最大電流為4.3 A,且時(shí)間短,小于0.5 s,符合國(guó)際電工委員會(huì)IEC60947標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。

    圖4 土壤剪切應(yīng)力變化系數(shù)

    圖5 控制器輸出頻率曲線(xiàn)

    圖6 橫移電機(jī)電流動(dòng)態(tài)變化曲線(xiàn)

    4 結(jié)束語(yǔ)

    建立了絞刀切削實(shí)驗(yàn)平臺(tái)橫移切削控制的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)模糊PID電流控制器,根據(jù)電流偏差和偏差變化率大小,實(shí)時(shí)調(diào)整PID控制器3個(gè)參數(shù)。采用增量式積分和頻率控制的方式,實(shí)現(xiàn)了基于切削力的絞刀切削平臺(tái)橫移自動(dòng)化控制。最后,采用Simulink對(duì)設(shè)計(jì)的電流控制器進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明,電流控制器具有很好的響應(yīng)速度和控制精度,系統(tǒng)安全性和自適應(yīng)性好,能滿(mǎn)足系統(tǒng)控制要求。

    [1] 唐建中.絞吸式挖泥船疏浚作業(yè)優(yōu)化與控制研究[D].杭州:浙江大學(xué),2007.

    [2] 張德新.基于二維切削理論的絞刀切削載荷計(jì)算及絞刀應(yīng)力狀態(tài)的 ANSYS分析[D].常州:河海大學(xué),2007.

    [3] Vlasblom W J,Miedema S A,Ni F.Dredging equipment &dredging process[M].Holland:Delft University of Technology,2000.

    [4] 潘英杰,楊 啟,湯 晶.基于二維切削理論的絞吸式挖泥船絞刀頭載荷分析[J].船海工程,2009,38(2):35-39.

    [5] 谷孝利.基于變頻技術(shù)的大型絞吸式挖泥船電力驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)研究[D].上海:上海交通大學(xué),2011.

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