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    多點(diǎn)柔性支撐夾具控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2014-11-27 02:16:04李向國張洪雙鄭東陽
    機(jī)械與電子 2014年10期
    關(guān)鍵詞:支撐點(diǎn)球頭伺服電機(jī)

    李向國,張洪雙,何 暉,鄭東陽,牛 耕

    (河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,江蘇 常州213022)

    0 引言

    薄壁件的生產(chǎn)和使用在航空飛機(jī)蒙皮、汽車外殼以及船體的制造中比較常見。薄壁件主要由鈑金件或者復(fù)合材料壁板件經(jīng)過緊固件連接而成,在裝配過程中容易受連接的力影響而變形,且薄壁件剛度較差,在自身重力的作用下也會(huì)發(fā)生變形。傳統(tǒng)的薄壁曲面件的成型和加工,是采用與之具有相同曲面形狀的模線樣板,通過模線樣板實(shí)現(xiàn)薄壁件的成型和加工。因此,每一種薄壁件都要有一個(gè)對(duì)應(yīng)的模線樣板,從而造成了工裝成本高、占地大和生產(chǎn)周期長(zhǎng)等問題。這樣的加工和成型方式顯然已經(jīng)難以適應(yīng)現(xiàn)代社會(huì)對(duì)產(chǎn)品小批量、多品種的需求,所以國內(nèi)外在薄壁件的柔性工裝技術(shù)方面進(jìn)行了了大量的研究和探索。

    國外柔性工裝技術(shù)起步早,在可重構(gòu)性、可調(diào)整柔性工裝的研究和開發(fā)方面采用了很多技術(shù),如液壓技術(shù)、數(shù)控技術(shù)、真空技術(shù)及機(jī)器人技術(shù)等,有效減少了各制造行業(yè)專用工裝的數(shù)量,效率得到顯著提高。柔性支撐工裝在國外航空制造、汽車生產(chǎn)中的應(yīng)用廣泛,在設(shè)計(jì)、制造及應(yīng)用等方面,具有代表意義的包括歐洲的JAM和ADFAST項(xiàng)目,西班牙MTorres公司研發(fā)的TORRESTOOL柔性工裝系統(tǒng)和美國CAN制造系統(tǒng)公司研發(fā)的基于POGO柱單元的柔性工裝系統(tǒng),以及波音航空航天公司和歐洲航空防務(wù)航天公司在飛機(jī)裝配中采用的柔性工裝系統(tǒng)[1-3]。

    國內(nèi)航空企業(yè)大部分仍然使用傳統(tǒng)的型架裝配方式,在柔性裝配技術(shù)的應(yīng)用方面與歐美的廠商有較大差距。許多科研院校進(jìn)行了一些相關(guān)的研究,并將柔性工裝成功應(yīng)用到陜飛、成飛和西飛等航空制造企業(yè)[4-5]。但這類工裝主要用于支撐大尺寸的高剛度部件,如機(jī)身機(jī)翼等。目前,南京航空航天大學(xué)、沈陽航空航天大學(xué)、華南理工大學(xué)和清華大學(xué)等對(duì)多點(diǎn)柔性支撐技術(shù)進(jìn)行了研究,但未見在企業(yè)成功應(yīng)用的相關(guān)內(nèi)容[6-9]。在此,分析了多點(diǎn)柔性支撐夾具的基本結(jié)構(gòu)和工作原理,對(duì)控制系統(tǒng)方案、原理、及控制的軟硬件設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的分析,使夾具滿足通過多個(gè)支撐點(diǎn)擬合曲面形狀的功能需求。

    1 多點(diǎn)柔性支撐夾具結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    多點(diǎn)柔性支撐夾具采用多點(diǎn)柔性支撐原理[6-9],其主要思想是將傳統(tǒng)支撐工裝的整體支承面離散為多個(gè)支撐點(diǎn),來擬合各復(fù)雜曲面的支承站位截面,各個(gè)離散支撐點(diǎn)各向行程獨(dú)立可調(diào)。其中,每個(gè)離散支撐點(diǎn)等效于一個(gè)柔性單元立柱,將柔性支撐裝置用多點(diǎn)支撐陣列來替代傳統(tǒng)的支撐托板,這樣調(diào)節(jié)各支撐點(diǎn)的空間位置,使柔性支撐裝置與復(fù)雜曲面表面完全貼合,達(dá)到支撐目的。

    多點(diǎn)支撐夾具裝置由整體框架、升降機(jī)構(gòu)、萬向球頭和伺服電機(jī)等構(gòu)成,其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 多點(diǎn)支撐夾具結(jié)構(gòu)

    多點(diǎn)支撐夾具的工作原理為:當(dāng)工件來時(shí),系統(tǒng)控制器向各支撐立柱單元發(fā)送Z坐標(biāo)定位信息,然后每根立柱升起相應(yīng)高度,立柱上的真空吸盤與工件表面貼合以實(shí)現(xiàn)定位夾緊。

    升降機(jī)構(gòu)和萬向球頭的設(shè)計(jì)較為重要。升降機(jī)構(gòu)工作原理如圖2所示。當(dāng)控制信號(hào)傳到電機(jī),電機(jī)帶動(dòng)減速器運(yùn)作,從而使絲桿帶動(dòng)升降桿在Z方向上移動(dòng),升降桿旁邊的光柵尺會(huì)檢測(cè)到升降桿上升的高度,并發(fā)出反饋信號(hào)以便實(shí)現(xiàn)精確定位。

    萬向球頭結(jié)構(gòu)如圖3所示。真空吸盤與曲面件表面直接接觸,萬向球頭關(guān)鍵結(jié)構(gòu)為球鉸副,真空吸盤隨著工藝球頭能實(shí)現(xiàn)35°角范圍內(nèi)全向自由轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),使得萬向球頭對(duì)不同曲面型面具有足夠的自適應(yīng)性,同時(shí)也使得整個(gè)柔性支撐裝置具有足夠的柔性度。

    圖3 萬向球頭結(jié)構(gòu)

    2 多點(diǎn)柔性支撐裝置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    多點(diǎn)柔性支撐裝置是一套完整的自動(dòng)化工藝裝備,不僅需要有完善合理的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),更需要有功能完整、反應(yīng)迅速的控制系統(tǒng)支持??刂葡到y(tǒng)是整個(gè)工裝系統(tǒng)的核心部分,它的主要功能是根據(jù)上位機(jī)軟件提供的曲面形狀,經(jīng)過一定的控制算法處理后,向多單元立柱發(fā)出指令,調(diào)整立柱的位置、高度和控制真空吸盤的吸合,同時(shí)根據(jù)初步成型及測(cè)量裝置反饋的數(shù)據(jù)進(jìn)行修正調(diào)形。

    2.1 控制系統(tǒng)方案與原理

    由于多點(diǎn)陣柔性工裝包含多個(gè)運(yùn)動(dòng)子系統(tǒng),所以采取“上位機(jī)+下位機(jī)+執(zhí)行單元”的控制模式,其控制原理如圖4所示。

    圖4 控制系統(tǒng)原理

    上位機(jī)是1臺(tái)工業(yè)PC機(jī),用戶根據(jù)需要,通過PC機(jī)發(fā)送待加工曲面薄壁蒙皮工件支撐點(diǎn)坐標(biāo)信息或?qū)崟r(shí)控制指令,對(duì)工裝系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。下位機(jī)由GUC800、運(yùn)動(dòng)控制器及指令發(fā)生器構(gòu)成,它首先通過通訊接口與上位機(jī)進(jìn)行無線通信,獲取工件加工曲面支撐點(diǎn)坐標(biāo)信息或?qū)崟r(shí)控制指令,然后根據(jù)所獲信息進(jìn)行支撐單元運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,再將運(yùn)動(dòng)控制信息發(fā)送給各運(yùn)動(dòng)控制器;同時(shí),它也實(shí)時(shí)獲取各單元立柱的狀態(tài)信息,并將獲取的狀態(tài)信息及時(shí)反饋給上位機(jī),供用戶對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。執(zhí)行單元主要由伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)組成,驅(qū)動(dòng)器接收下位機(jī)發(fā)送的指令,控制各個(gè)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn),以實(shí)現(xiàn)立柱的運(yùn)動(dòng)控制,同時(shí),光柵尺實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)每個(gè)單元立柱的高度信息,并反饋給下位機(jī)進(jìn)行與目標(biāo)高度的比對(duì),以實(shí)現(xiàn)精確定位。

    2.2 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

    多點(diǎn)柔性支撐控制系統(tǒng)硬件的組成如圖5所示。

    圖5 多點(diǎn)柔性支撐控制系統(tǒng)組成

    GUC800運(yùn)動(dòng)控制器是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心部分,由DSP和相關(guān)外圍電路組成,完成控制量計(jì)算、各電機(jī)驅(qū)動(dòng)脈沖量分配和檢測(cè)信號(hào)處理等功能。

    驅(qū)動(dòng)模塊主要由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和信號(hào)隔離模塊組成,負(fù)責(zé)將控制數(shù)字量轉(zhuǎn)換成電機(jī)驅(qū)動(dòng)模擬電壓或脈沖數(shù),驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

    執(zhí)行元件主要由控制各個(gè)單元柱的伺服電機(jī)和電動(dòng)油缸組成,完成各個(gè)支撐點(diǎn)的升降。

    測(cè)量元件主要由光柵尺、光電編碼器以及檢測(cè)處理電路組成。控制系統(tǒng)通過光柵尺檢測(cè)單元立柱當(dāng)前的位置信息,光電編碼器用來獲取電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的位置信息,而檢測(cè)處理電路主要將這2類信號(hào)進(jìn)行濾波處理,然后再傳遞給控制器。

    2.3 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    控制系統(tǒng)軟件完成控制指令發(fā)送及狀態(tài)監(jiān)控。柔性支撐控制系統(tǒng)軟件是基于 Microsoft eVC4.0開發(fā)的程序,軟件控制流程如圖6所示。

    圖6 軟件控制流程

    各個(gè)模塊的功能如下:

    a.初始化模塊。清除限位開關(guān)、伺服報(bào)警等狀態(tài)信息,以及完成伺服驅(qū)動(dòng)器的初始化操作,伺服使能。

    b.運(yùn)動(dòng)控制模塊。設(shè)置運(yùn)行速度、加速度和運(yùn)行位移量等信息。

    c.限位監(jiān)控模塊。監(jiān)控每個(gè)升降桿上的限位信息,某一位的限位信號(hào)有效,監(jiān)控程序作用,完成相應(yīng)操作。

    d.回原點(diǎn)模塊。在每一次操作的最后,要執(zhí)行退出操作,每個(gè)升降桿回到初始位置,為下次運(yùn)行做準(zhǔn)備。

    3 結(jié)束語

    針對(duì)工業(yè)中一些薄壁曲面類零件難以加工的情況,設(shè)計(jì)了多點(diǎn)柔性支撐夾具系統(tǒng),并對(duì)整套系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和控制方案進(jìn)行了簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)。此方案相較于傳統(tǒng)的薄壁曲面類零件加工方法,有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn):

    a.用多點(diǎn)支撐代替固定形狀的夾具,可以降低成本,提高產(chǎn)品的利用率,減小夾具的占地面積。

    b.通過伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)每個(gè)支撐單元的高度,實(shí)現(xiàn)控制的自動(dòng)化。

    c.通過閉環(huán)控制,保證控制精度。

    基于陣列式的柔性工裝,能有效解決傳統(tǒng)的薄壁曲面件加工工裝的不足,滿足薄壁曲面件加工過程中對(duì)工裝柔性化的需求,同時(shí)證明了此種控制方案的可行性。

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