一種開關(guān)磁阻電機位置信號故障診斷與容錯控制方法

胡榮光 鄧智泉 蔡 駿 王 騁

（南京航空航天大學自動化學院 南京 210016）

1 引言

開關(guān)磁阻電機（Switched Reluctance Motor，SRM）具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制靈活、調(diào)速性能好、容錯性能強等優(yōu)點，吸引了國內(nèi)外學者的廣泛關(guān)注，目前已成功應用于航空航天、電動車驅(qū)動、家用電器、工業(yè)應用等眾多領(lǐng)域中[1,2]。

開關(guān)磁阻電機工作在同步狀態(tài)，為了控制電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩，激勵相必須與轉(zhuǎn)子位置保持同步關(guān)系。驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)轉(zhuǎn)子位置控制電機運行狀態(tài)，因此開關(guān)磁阻電機的運行基于轉(zhuǎn)子位置的準確檢測，轉(zhuǎn)子位置信息是各相開關(guān)器件正確邏輯切換的基礎(chǔ)[3]。

目前的開關(guān)磁阻電機位置信號主要由位置傳感器來獲取。位置傳感器通常和電機本體裝配在一起，當電機工作在高溫、潮濕、多粉塵等惡劣環(huán)境下時，位置傳感器容易發(fā)生故障。故障后的位置信號影響各相的驅(qū)動信號，導致電機不正常運行，系統(tǒng)的可靠性降低。因此，對位置信號故障診斷和容錯控制可提高其在高可靠性場合的應用潛力。

開關(guān)磁阻電機各相磁路相互獨立，且常用的不對稱半橋功率變換器實現(xiàn)了各相驅(qū)動電路相互隔離，因此與其他電機相比，SRD 具有容錯能力強的優(yōu)點。但是，某些故障仍將對開關(guān)磁阻電機的運行造成不利的影響，需要進行診斷和容錯控制。文獻[4,5]總結(jié)了開關(guān)磁阻電機系統(tǒng)的電氣故障類型，即功率變換器、電機繞組、供電電源、位置傳感器故障。文獻[6-14]對電機系統(tǒng)的故障診斷和容錯控制進行了大量研究。文獻[15]簡要分析了位置傳感器的故障原因和影響，但沒有研究故障的診斷方法。文獻[16]分析了永磁雙凸極電機中霍爾位置信號故障，并給出了各個故障對電機運行的影響。文獻[17]提出了增加2 個位置傳感器來實現(xiàn)8/6 開關(guān)磁阻電機的容錯控制，但未研究位置信號的故障診斷和容錯控制。文獻[18]針對永磁雙凸極電機位置信號的各種故障情況，系統(tǒng)提出了基于位置信號邊沿或電平變化的診斷策略。文獻[19]針對開關(guān)磁阻電機位置信號的故障，提出了通過檢測各相位置信號雙邊沿的觸發(fā)順序和相鄰觸發(fā)邊沿之間的角度差實現(xiàn)故障檢測，其中需要利用轉(zhuǎn)速計算邊沿的角度差來識別故障類型。文獻[18,19]的診斷方法均利用瞬時轉(zhuǎn)速，必須假設電機轉(zhuǎn)速在位置信號周期內(nèi)不變，若電機運行在加速或減速情況下，由于轉(zhuǎn)速的變化，這兩種方法可能造成故障誤診斷；并且，這兩種方法均基于位置信號邊沿交替變化順序，無法診斷出兩相位置信號同時故障，且當一個位置信號故障后，對剩下的兩個位置信號故障診斷時需要重新考慮邊沿順序，控制策略復雜。文獻[20]考慮電機運行在加速狀態(tài)下，分析了文獻[18]中的診斷方法，證明了這一類需要利用相鄰邊沿轉(zhuǎn)速不變條件的診斷方法對位置信號的故障來說可靠性差，但卻沒有提出能夠解決的辦法。

本文針對開關(guān)磁阻電機加減速頻繁時，不能利用轉(zhuǎn)速恒定這一假設，提出了基于邊沿時刻預測的位置信號故障診斷方法，并分析了該方法對于其他電機位置信號故障診斷的通用性。該方法假設位置信號周期內(nèi)電機運行的角加速度恒定，適用于電機加速或減速運行情況，并且各相位置信號的故障診斷相互獨立，能夠診斷多相位置信號同時故障。本文最后對電機運行在勻速以及加減速狀態(tài)時的位置信號故障診斷進行了Matlab/Simulink 仿真，并通過故障模擬實驗，驗證了該方法的正確性和可靠性。

2 位置信號故障概述

2.1 開關(guān)磁阻電機位置信號概述

開關(guān)磁阻電機位置傳感器主要有電磁式、光電式、磁敏式等，其中光電式位置傳感器的應用最為廣泛。光電式位置傳感器一般由轉(zhuǎn)盤、光電發(fā)射器和接收傳感器構(gòu)成。當電機轉(zhuǎn)動時，固定在轉(zhuǎn)子軸上的齒盤是否遮住光線將引起光敏元件信號的高低電平變化，產(chǎn)生方波形式的位置信號。

12/8 結(jié)構(gòu)開關(guān)磁阻電機的光電式位置傳感器安裝如圖1 所示，光電傳感器P、Q、R 固定在定子上相隔60°安裝，轉(zhuǎn)盤上有8 個齒和8 個槽，齒和槽等寬，所占角度均為22.5°。圖2 所示為位置信號與相電感的對應關(guān)系，每一個位置信號的邊沿均能確定一次三相的位置角。由于一個位置信號相鄰兩個邊沿的間隔角度為22.5°，只要通過DSP 邊沿捕獲得到這兩個邊沿之間的計數(shù)值，就能計算出電機每轉(zhuǎn)一度對應DSP 中定時器的計數(shù)值A(chǔ)ngleRpm，然后即可計算出電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子實時角度。為了增加準確性，通常將三個位置信號分別計數(shù)得出的AngleRpm_i（i=1，2，3 對應每個位置信號的序號）取平均，再計算出相對較精確的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置角。因此，如果把正常位置信號誤診斷為故障信號，則將降低轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置角的計算精度，是不可取的。

圖1 開關(guān)磁阻電機位置傳感器安裝圖Fig.1 Installation of position sensors for SRM

如果某個位置傳感器出現(xiàn)故障，位置信號不再出現(xiàn)邊沿，該信號的AngleRpm_i 不再發(fā)生變化，導致三個位置信號取平均后的 AngleRpm 不再正確，電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子位置角計算有誤，驅(qū)動信號不正確，影響電機運行。如果及時診斷出位置信號故障，只對剩下正常位置信號的AngleRpm_i 取平均，就能避免產(chǎn)生錯誤的AngleRpm，產(chǎn)生正常驅(qū)動信號，達到位置信號故障后電機容錯運行的目的。

圖2 位置信號與三相電感對應關(guān)系Fig.2 Corresponding relationship between position signal and the phase inductance

2.2 位置信號故障類型

開關(guān)磁阻電機運行時，由于碰撞、灰塵或潮濕環(huán)境的影響，位置傳感器易發(fā)生臨時性或永久性故障。故障后，位置信號將保持低電平（見圖3b、3e）或高電平狀態(tài)（見圖3c、3d）。因此，可將位置信號故障分為低電平故障和高電平故障。

圖3 位置信號故障表現(xiàn)形式Fig.3 Expressions of faulted position signals

根據(jù)故障發(fā)生的時刻不同，低電平故障和高電平故障發(fā)生后的位置信號有如下兩種:①若故障后電平與故障前的電平不一致，將產(chǎn)生錯誤邊沿；②若故障后的電平與故障前的電平一致，那么本該出現(xiàn)的邊沿消失。因此，只需檢測位置信號的邊沿是否正常，即是否提前出現(xiàn)或在正常出現(xiàn)時刻消失，就可診斷兩種故障。

若位置信號邊沿提前出現(xiàn)，將導致對轉(zhuǎn)子角度的錯誤定位，可能立即在這錯誤的位置（某相電感下降區(qū)）驅(qū)動該相而使電流過大[19]，需要及時進行診斷，避免嚴重的后果。因此，位置信號的故障診斷方法需要具有較好的快速性，即必須能夠在故障瞬間診斷出故障，然后利用剩下正常的位置信號獲取AngleRpm；并且，位置信號的故障診斷方法需具有正確性，不能將正常的位置信號誤判為故障信號。

3 位置信號故障診斷與容錯控制

3.1 位置信號的故障診斷方法

圖3a 給出了正常的位置信號波形，對相鄰4個邊沿進行分析，由于位置信號具有周期性，因此，第一個邊沿為上升沿或者下降沿對分析的結(jié)果沒有影響，下面說明位置信號故障診斷方法。

圖3a 中t1、t2、t3、t4分別為4 個邊沿時刻，ω1、ω2、ω3、ω4分別為4 個邊沿時刻的瞬時角速度，θ為連續(xù)兩個邊沿間轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度。因為位置傳感器的每個齒槽各占22.5°，所以連續(xù)兩個邊沿間轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度θ 固定為22.5°。

通常情況下，電機轉(zhuǎn)速較高，可假設相鄰邊沿轉(zhuǎn)子的角速度恒定，因此，在利用三相位置信號邊沿順序出現(xiàn)的診斷方法中，可以利用前一個邊沿的角速度來計算下一個邊沿應該出現(xiàn)的時刻，或者利用前一個邊沿的角速度來計算前一個邊沿與下一個邊沿之間的角度，來區(qū)分難以判別的故障情況[18,19]。但是當電機運行在加速或減速的情況下，這種假設不成立，因此，這類診斷方法存在局限，需要進行改進。

由于兩個位置信號周期的時間很短，可以認為這兩個周期內(nèi)的電機角加速度α 恒定。電機加速運行時，α＞0，連續(xù)兩個邊沿的間隔時間將縮短，即t2-t1＞t3-t2＞t4-t3；電機減速運行時，α＜0，連續(xù)兩個邊沿的間隔時間將延長，即t2-t1＜t3-t2＜t4-t3；電機勻速運行時，α=0，連續(xù)兩個邊沿的間隔時間不變，即t2-t1=t3-t2=t4-t3。實際操作中，DSP 能夠準確測量各個邊沿出現(xiàn)的時刻，因此可準確地計算出連續(xù)兩個邊沿之間的間隔。令Δt1=t2-t1，Δt2=t3-t2，Δt3=t4-t3，若加速度恒定，則連續(xù)通過三個相同角度所需的時間Δt1、Δt2和Δt3存在一定的關(guān)系。下面對這個關(guān)系進行理論推導。

如圖3a 所示，第一個邊沿與第二個邊沿之間的平均角速度為ω1av，第二個邊沿與第三個邊沿之間的平均角速度為ω2av，第三個邊沿與第四個邊沿之間的平均角速度為ω3av，平均角速度等于相鄰邊沿角度除以通過這段角度的時間，即

當角加速度恒定時，平均角速度等于初速度和末速度的平均值，即

綜合以上六式，可得式（2）-式（1）=式（5）-式（4），式（3）-式（2）=式（6）-式（5），即

在恒加速運動中，角速度ω1、ω3與時間、角加速度的關(guān)系為

角速度ω2、ω4與時間和角加速度的關(guān)系為

將式（9）代入式（7）中，式（10）代入式（8）中，消除各個時刻的角速度ω1、ω2、ω3、ω4，得

其中θ 是固定的，為22.5°，但是角加速度α在不同的運行階段是變化的。因此，需要將角加速度α 消去。當角加速度α≠0 時，式（11）除以式（12），得到

由式（13）可以看出，若已知了Δt1和Δt2，就可以計算出Δt3。為求出Δt3，對式（13）變形即可得到以Δt3為未知量，Δt1和Δt2為已知量的一元二次方程

當?shù)诙€邊沿出現(xiàn)時，可以得到Δt1，當?shù)谌齻€邊沿出現(xiàn)時，可以得到Δt2，這時若Δt1≠Δt2，則說明加速度α≠0，可以根據(jù)Δt1和Δt2，利用式（15）計算出第四個邊沿與第三個邊沿之間的時間間隔Δt3。若Δt1=Δt2，則角加速度α=0，這時Δt3=Δt1=Δt2，同樣也可以得到Δt3。

以當前邊沿為第三個邊沿，記錄當前邊沿以及前兩個邊沿時刻，就能夠利用上述方法預測出下一個邊沿即第四個邊沿應該出現(xiàn)的時刻，即圖 3a中t4。

若誤差ξ≤5%，可認為這個邊沿出現(xiàn)的時刻是正確的，即沒有發(fā)生故障；若誤差ξ＞5%，可認為這個邊沿出現(xiàn)時刻不正確，即邊沿提前出現(xiàn)，可判斷傳感器故障。

若發(fā)生了如圖3c 的高電平故障2 和如圖3e 所示的低電平故障2，即邊沿消失故障，由于沒有下一個邊沿出現(xiàn)，因此檢測不到tx。理論計算出下一個邊沿出現(xiàn)的時刻為t3+Δt3，這個時刻后電平將發(fā)生改變?？紤]實際誤差，令 t4'=(1+5%)·Δt3+t3，若 t4'時位置信號電平仍不改變，說明未出現(xiàn)邊沿，可判斷傳感器故障。

上述診斷過程的流程圖如圖4 所示。

圖4 故障診斷流程圖Fig.4 Process of fault diagnose

從上述分析可以看出，本文提出的基于加速度恒定的位置信號故障診斷方法只需利用自身位置信號，因此，三相位置信號的故障診斷相互獨立，所以該方法也適用于兩相或多相位置信號同時發(fā)生故障的情況。

3.2 診斷方法的通用性

上述診斷方法的推導利用了開關(guān)磁阻電機齒槽等寬轉(zhuǎn)盤的光電傳感器信號。然而永磁同步電機、無刷直流電機或者開關(guān)磁阻電機的某些位置傳感器，其齒槽并不等寬，而是成一定的比例關(guān)系。圖5 為齒寬為槽寬k 倍的轉(zhuǎn)盤及其對應的位置信號，其中槽寬為θ，則齒寬為kθ。

若要診斷下一個邊沿為下降沿，則令第一個邊沿為上升沿，式（2）改為

圖5 齒槽不等寬的位置傳感器安裝圖與位置信號Fig.5 Installation and position signal of position sensor with unequal tooth and slot width

利用前述方法可得將要出現(xiàn)的下降沿與當前上升沿之間時間間隔

若要診斷的下一個邊沿為上升沿，則第一個邊沿為下降沿，式（1）和式（3）分別改為

得出將要出現(xiàn)的上升沿與當前下降沿之間的時間間隔為

得到Δt3后，診斷方法與2.1 節(jié)中所述相同。因此，對于其他矩形波形式位置信號的故障，該方法均能及時診斷，具有通用性強的優(yōu)點。

3.3 容錯控制

當三個位置信號都正常時，DSP 通過檢測位置信號的邊沿進入中斷程序。根據(jù)位置傳感器實際裝配位置，每個位置信號的邊沿均能對應一個轉(zhuǎn)子位置角（0～45°），因此可以在邊沿中斷中定位六個角度。

當一個位置信號發(fā)生故障時，程序中每一度對應的計數(shù)值A(chǔ)ngleRpm 應立即改變成剩下的兩個正常位置信號AngleRpm_i 的平均值，以保證角度計算的正確性。同時，由于故障位置信號不再有邊沿變化，不能對角度進行定位，使得一個周期內(nèi)的定位角度減少為4 個，并不影響程序中角度的計算。因此實現(xiàn)了容錯控制。

當兩個位置信號發(fā)生故障時，AngleRpm 應直接變成剩下正常位置信號的AngleRpm_i 來實時計算角度，且一個周期內(nèi)的定位角度減少為2 個。雖然這樣會降低角度計算的精確度，但對開關(guān)磁阻電機的運行影響不大，也可以實現(xiàn)容錯控制。

當三個位置信號都發(fā)生故障時，無法再通過硬件獲得位置信號，上述容錯方法不能實現(xiàn)，需要通過無位置傳感器技術(shù)來控制電機運行，不在本文討論范圍之內(nèi)。

4 位置信號故障恢復診斷

當位置信號從電平保持不變的故障狀態(tài)恢復至電平高低變化的正常狀態(tài)時，根據(jù)之前的故障類型，也可以將故障恢復分成兩種，即低電平故障恢復（見圖6c、6d，電平一直為低到恢復正常）和高電平故障恢復（見圖6a、6b，電平一直為高到恢復正常）。在不同的時刻恢復故障可能會產(chǎn)生不正常的邊沿，為了防止錯誤的邊沿錯誤定位轉(zhuǎn)子角度，同時影響轉(zhuǎn)速計算，此時須延時一段時間才能更改故障狀態(tài)，恢復到正常運行時的控制算法。

圖6 位置信號故障恢復Fig.6 Recovery of faulted position signals

如圖6a 所示，位置信號為高電平故障，但是在信號本該為低電平時，傳感器恢復正常，電平由高變低，產(chǎn)生了一個錯誤的下降沿。圖6c 中位置信號故障恢復時也產(chǎn)生了一個錯誤邊沿。由于此時仍然認為位置信號是故障的，因此不會錯誤定位轉(zhuǎn)子角度，也不會影響轉(zhuǎn)速的計算。

若以這個錯誤邊沿為第一個邊沿，令其時刻為t1，第二個邊沿時刻為t2，第三個沿時刻為t3，根據(jù)這三個邊沿出現(xiàn)的時刻預測出的下一個邊沿時刻為t4。由于第一個邊沿到第二個邊沿之間的距離θ0≠θ，因此實際下一個邊沿時刻tx≠t4，仍然認為傳感器為故障狀態(tài)。若考慮出現(xiàn)時刻分別為t2、t3和t4的邊沿，預測的下一個邊沿時刻t5與實際下一個邊沿時刻 tx' 相差不大，可判斷故障已經(jīng)恢復。因此，若故障恢復時產(chǎn)生了錯誤的邊沿，在這個錯誤邊沿后第五個邊沿出現(xiàn)時診斷出故障恢復正常，開始定位角度，恢復為正常運行時的控制算法。

如圖6b 所示，若高電平故障恢復在高電平區(qū)間內(nèi)，則恢復時刻不會產(chǎn)生錯誤的下降沿，而是在正常的下降沿時刻出現(xiàn)正確的下降沿。圖6d 中位置信號故障恢復時出現(xiàn)的第一個邊沿也是正確的。以該邊沿為第一個邊沿考慮連續(xù)三個邊沿，預測的下一個邊沿出現(xiàn)的時刻t4與實際出現(xiàn)時刻tx基本相同，即可判斷故障已經(jīng)恢復。因此，若故障恢復時不產(chǎn)生錯誤邊沿，則在第一個邊沿后第四個邊沿出現(xiàn)時診斷出故障恢復正常。

綜上所述，即使位置信號有了高低電平的變化，但是如果邊沿不是在正常時刻出現(xiàn)，也不會診斷其恢復正常。本方法將延時一兩個周期診斷出故障恢復，保證位置信號的正確性，

5 仿真與實驗

5.1 仿真

對于該算法的實現(xiàn)，首先通過Matlab/Simulink模型對電機加速、減速和勻速運行時的位置信號進行診斷。

圖7 為位置信號在電機加速、減速以及勻速運行條件下發(fā)生故障及故障恢復時的仿真結(jié)果，電機經(jīng)PI 轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制，加速運動到給定轉(zhuǎn)速4 000r/min后，下調(diào)給定轉(zhuǎn)速為2 000r/min，電機減速運行，位置信號由稀疏到密集再逐漸稀疏。圖中故障標志信號為0 時表示位置信號正常，為1 時表示位置信號故障。故障信號標志在前兩個位置信號周期表現(xiàn)為不正常的01 變化，這是因為電機起動時，必須等到兩個位置信號周期之后才能獲得相鄰四個邊沿出現(xiàn)的時刻t1，t2，t3，t4，因此前兩個周期不能夠?qū)ξ恢眯盘柟收线M行正常診斷。但是開關(guān)磁阻電機實際起動時通常認為位置傳感器均正常，并且采用的是位置電平邏輯來直接控制驅(qū)動信號的自起動方法，因此不會限制該方法在實際中的應用。從圖中可以看出，在位置信號發(fā)生故障產(chǎn)生錯誤下降沿時，該下降沿出現(xiàn)的時刻與利用前三個邊沿時刻預測得到的邊沿時刻誤差ξ 較大，立即診斷出該邊沿不正常，判斷傳感器故障。故障恢復沒有產(chǎn)生錯誤邊沿時，預測得到的邊沿時刻與第四個邊沿時刻誤差ξ在正常范圍內(nèi)，可判斷故障恢復。由仿真結(jié)果可得，不管電機處于加速、減速或勻速運行時，位置信號故障診斷均不受影響，驗證了該方法具有可靠性強，使用范圍廣的優(yōu)點。

圖7 各種運行條件下位置信號故障診斷仿真波形Fig.7 Simulation waveforms of fault diagnose of position signals in different oprerating conditions

5.2 實驗驗證

實驗樣機采用 12/8 結(jié)構(gòu)開關(guān)磁阻電機及不對稱半橋功率變換器，并采用角度位置控制方式。

圖8 為A 相位置信號發(fā)生故障后A 相上管驅(qū)動信號和計算轉(zhuǎn)速的變化情況。可以看出，位置信號正常時，A 相上管驅(qū)動信號為正常的單脈沖形式，而當位置信號故障后，轉(zhuǎn)速計算錯誤，使得驅(qū)動信號發(fā)生紊亂，影響到電機的運行性能。

圖8 A 相位置信號故障后的驅(qū)動信號Fig.8 Driving signal of phase A after the fault of position signal

圖9a、9b 分別為電機勻速轉(zhuǎn)動時有錯誤邊沿產(chǎn)生時的故障波形和不產(chǎn)生錯誤邊沿時的故障波形，其中故障標志信號為1 時表示故障，為0 時表示正常。當位置信號發(fā)生故障并產(chǎn)生錯誤邊沿時，即tx并不是t3邊沿的后一個邊沿應該出現(xiàn)的時刻，該方法能在錯誤邊沿時刻立即診斷出故障，驗證了具有良好的快速性。當位置信號故障導致邊沿消失時，該方法能在t3邊沿的后一個邊沿應該出現(xiàn)的時刻 t4'時刻診斷出故障，因此能夠診斷出所有類型的位置信號故障。同時，由于采用故障容錯控制，故障前后的驅(qū)動信號沒有發(fā)生變化，因此不會對電機運行性能產(chǎn)生影響。

圖9 兩種位置信號故障類型的診斷Fig.9 Diagnose of two kinds of fault position signal

圖10 為電機在各種運行條件下時位置信號發(fā)生故障和故障恢復的診斷情況。與仿真一致，實驗時讓電機從靜止加速到4000r/min，然后再減速運行至2000r/min 后保持勻速運行。從圖中可以看出不管電機處于加速、減速還是勻速運行時，該方法都能準確地診斷出位置信號故障以及故障恢復，從而驗證了該方法能適用于電機各種變速運行條件，適用范圍較廣。

圖10 各種運行條件下的位置信號故障診斷Fig.10 Diagnose of position signal in different operating conditions

圖11a、11b 分別為有錯誤邊沿產(chǎn)生時的故障恢復波形和不產(chǎn)生錯誤邊沿時的故障恢復波形。當位置信號故障恢復時刻產(chǎn)生錯誤邊沿時，將在這個錯誤邊沿后的第五個邊沿診斷出故障恢復；而當位置信號故障恢復時刻不產(chǎn)生錯誤邊沿時，將在這個錯誤邊沿后的第四個邊沿診斷出故障恢復。因此驗證了該方法能夠延時兩個周期診斷出位置信號故障恢復，實現(xiàn)平穩(wěn)切換，具有較好的可靠性。

圖11 兩種位置信號恢復類型的診斷Fig.11 Diagnose of two kinds of recoverd position signal

圖12 為兩相位置信號，以及在短時間內(nèi)均發(fā)生故障時的診斷情況。從圖中看出，A 相位置信號故障后并不影響B(tài) 相位置信號故障的診斷，驗證了該方法將每相的位置信號故障診斷獨立開來，克服某些其他方法的缺陷。

圖12 兩相位置信號故障診斷Fig.12 Diagnose of two phase fault position signals

6 結(jié)論

本文通過對位置信號連續(xù)邊沿出現(xiàn)時刻的分析，提出了基于邊沿時刻預測的位置信號故障診斷方法。該方法只需利用自身位置信號，能夠在開關(guān)磁阻電機各種運行狀態(tài)下準確診斷出位置信號故障和故障恢復，同時，對于其他電機矩形波式的位置信號故障診斷也同樣適用。因此，該方法具有較好的可靠性和通用性，為電機系統(tǒng)在高可靠性應用場合的進一步應用提供借鑒。

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