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    凸輪式汽車線控制動系統(tǒng)控制器的設計

    2014-10-15 09:14:38朱東陽張興旺王舒陽
    機電信息 2014年18期
    關鍵詞:動系統(tǒng)凸輪車輪

    朱東陽 張興旺 王舒陽

    (南昌工程學院機械與電氣工程學院,江西 南昌330099)

    0 引言

    汽車線控制動系統(tǒng)(Brake-By-Wire)是將傳統(tǒng)的液壓或氣壓制動執(zhí)行元件改為電驅動元件,由電機來提供制動力的一種制動系統(tǒng)。由于其具有結構簡單、質量輕、響應迅速、易于采用模塊結構、易于進行改進與增加功能等諸多優(yōu)點,現(xiàn)在已經成了汽車制動研究的熱點[1-3]。電機線控制動控制器是汽車線控制動系統(tǒng)的重要組成部分。

    本文針對所提出的一種凸輪式線控制動系統(tǒng)[4]設計了專門的制動控制器,并通過試驗進行了測試,結果顯示,該系統(tǒng)具有結構簡單、響應速度快的特點,滿足了線控制動系統(tǒng)的控制要求。

    1 凸輪式線控制動系統(tǒng)控制器的硬件設計

    凸輪楔塊式汽車線控制動系統(tǒng)主要包含電子踏板模擬器、制動系統(tǒng)控制器、功率驅動電路和機械執(zhí)行機構4部分,如圖1所示。電子踏板模擬器把駕駛員踩踏制動踏板的力轉化為制動信號,傳遞給制動系統(tǒng)控制器;制動系統(tǒng)控制器是整個系統(tǒng)的核心控制部分,接收各個傳感器的信號,根據一定的算法對制動電機進行控制,并給電子踏板模擬器提供反饋信號;功率驅動電路主要為電機提供電流并對其進行保護;機械執(zhí)行機構的主要功能是對制動電機進行減速增矩,并把產生的力矩作用到制動盤上產生制動力矩。

    圖1 制動系統(tǒng)框圖

    制動系統(tǒng)控制器硬件電路采用DSP芯片TMS320F2812作為控制核心,并采用專門為兩相/四相步進電機設計的TB6560雙全橋驅動芯片作為功率驅動芯片,實現(xiàn)對兩相混合式步進電機的細分控制。

    2 凸輪式線控制動系統(tǒng)控制器的軟件設計

    2.1 汽車動力學模型

    汽車常用的車輛模型有一般車輛模型、四輪車輛模型、二輪車輛模型和單輪車輛模型。由于汽車是一個復雜的多自由度空間運動系統(tǒng),若考慮所有的自由度,就必須列出相應數(shù)量的運動微分方程,使分析和求解變得極為困難,而且所需車輛參數(shù)較多,大多不易精確測量,可實現(xiàn)性差,實時控制精度不高。為了簡化研究問題,根據所設計裝置的具體要求,本文選用二自由度單輪車輛模型[5],并忽略空氣阻力和車輪滾動阻力。二自由度單輪車輛動力學模型方程如下:

    式中,m為車輛質量;v為行車速度;Fx為車輪摩擦力;J為車輪轉動慣量;ω為車輪角速度;Tb為制動器制動力矩;R為車輪滾動半徑;μ為車輪附著系數(shù);Fz為地面的反作用力。

    汽車力矩由剎車系統(tǒng)所產生的旋轉力矩Te提供,可認為Tb=Te。

    2.2 軟件系統(tǒng)

    按照線控制動系統(tǒng)工作原理,軟件系統(tǒng)通過對踏板信號采樣,汽車輪速采樣,步進電機兩相電流采樣,控制系統(tǒng)采用雙閉環(huán)結構,進行電制動聯(lián)合控制。其中內環(huán)為電流環(huán),通過電流調節(jié)控制制動器的輸出轉矩,實現(xiàn)制動力控制;外環(huán)為速度環(huán),實現(xiàn)車輪速度控制。

    3 試驗結果及分析

    所選用兩相(A相和B相)步進電機,當開始剎車時,通電時序為從A相線圈的正輸入端A+開始,經過B相線圈的負輸入端B-,再經A相負輸入端A-,最后是B相正輸入端B+,電機正轉實現(xiàn)制動剎車過程;當通電時序為A+、B+、A-、B-時電機反轉,退出剎車過程。圖2(a)所示為兩相位驅動信號波形,二者呈正弦交替變化。如圖2(b)所示,通過電流采樣霍爾元件得到電機A、B兩相繞組電流變化波形,電機兩相繞組的電流按照正余弦規(guī)律變化,實現(xiàn)了均勻細分,電機運行穩(wěn)定可靠。

    4 結語

    本文設計了基于凸輪式線控制動系統(tǒng)的制動控制器,控制器的運動控制模型采用了汽車單輪二自由度模型,控制軟件采用雙閉環(huán)結構,并以DSP芯片TMS320F2812為控制核心設計了以兩相步進電機為執(zhí)行機構的驅動控制電路。試驗結果證明,驅動控制器具有響應速度快、控制精度高等優(yōu)點,能夠滿足線控制動系統(tǒng)的設計要求。

    圖2 電機驅動信號與電流波形

    [1]黃淵芳.電子機械制動系統(tǒng)(EMB)試驗臺的開發(fā)與應用研究[D].南京航空航天大學,2007

    [2]曲萬達.汽車線控制動系統(tǒng)之硬件系統(tǒng)研究[D].武漢理工大學,2006

    [3]劉清河,孫澤昌.永磁直流電動機在汽車線控制動系統(tǒng)中的應用[J].微電機,2007,40(3)

    [4]張興旺,初長寶.基于Pro/E的電機線控制動器結構設計[J].南昌工程學院學報,2011,30(3)

    [5]陳博,田廣東.汽車線控制動的仿真與分析[J].上海工程技術大學學報,2010,24(3)

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