淺談β伺服報(bào)警故障排除

劉存林

（大同電力機(jī)車有限責(zé)任公司，山西 大同 037038）

0 引言

當(dāng)韓國臥式加工中心HB-130SA長期處于關(guān)機(jī)狀態(tài)，或電池電力不足且達(dá)不到報(bào)警條件時(shí)如果關(guān)機(jī)數(shù)天，就很可能會發(fā)生數(shù)據(jù)丟失故障。針對此本文闡述外部伺服軸數(shù)據(jù)備份和數(shù)據(jù)丟失后的處理辦法。

1 外部軸數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)

韓國臥式加工中心HB-130SA中，刀庫定位和機(jī)械手定位是使用β伺服SVM-20i（I／O Link）和SVM－40i（I／O Link）分別控制β8／3000IS和β12B／3000IS電機(jī)。在機(jī)床CNC系統(tǒng)伺服調(diào)整界面中能看到X，Y，Z，W，B，C軸，但看不見自動(dòng)換刀系統(tǒng)的兩個(gè)外部伺服軸的參數(shù)。查看外部軸參數(shù)需要進(jìn)入PMM界面，進(jìn)入步驟如下：

（1）按操作面板上的系統(tǒng)鍵（軟體鍵SYSTEM）。

（2）連續(xù)3次按顯示器下部右側(cè)箭頭標(biāo)記的軟體鍵，這時(shí)顯示器顯示“PMM”軟鍵。

（3）按PMM軟體鍵。

（4）依次按SYSTEM和PARA之后就能看到參數(shù)界面。

（5）按（OPT＋）鍵之后進(jìn)入數(shù)據(jù)輸入輸出界面。

（6）界面中INPUT鍵是將β伺服參數(shù)備份出來，OUTPUT鍵是將β伺服參數(shù)傳進(jìn)伺服。由軟件NEXT選擇下一個(gè)伺服參數(shù)。

其中，輸出文件存放位置是由通信參數(shù)設(shè)定。

2 涉及β伺服相關(guān)知識點(diǎn)

2.1 PMM參數(shù)中1815號參數(shù)設(shè)定

1815號參數(shù)是位軸型參數(shù)，＃4位（APZx）是機(jī)床位置檢測器使用絕對位置檢測器時(shí)，建立機(jī)床位置與絕對位置檢測器之間的位置對應(yīng)，設(shè)0為未建立，設(shè)1為建立。＃7位（APCx）為是否啟用絕對位置編碼器，設(shè)0為絕對位置編碼器以外的檢查器，設(shè)1為絕對位置編碼器（絕對脈沖編碼器）。

2.2 機(jī)械手移動(dòng)位置參數(shù)

機(jī)械手移動(dòng)位置參數(shù)如下：

NO.154換刀點(diǎn)位置0：主軸換刀位置（0）；

NO.155換刀點(diǎn)位置1：主軸換刀等待位置（－12000）；

NO.156換刀點(diǎn)位置2：刀庫換刀等待位置（－43324）；

NO.157換刀點(diǎn)位置3：刀庫換刀位置（－51020）。

2.3 手輪手動(dòng)選擇界面進(jìn)入方法

手輪手動(dòng)選擇界面進(jìn)入方法如下：

（1）按OFFSET／SETTING進(jìn)入刀具偏差補(bǔ)償操作界面。

（2）按右方向箭頭擴(kuò)展鍵，顯示器下方出現(xiàn)“操作（op）”軟鍵。

（3）按“操作（op）”軟鍵進(jìn)入設(shè)定畫面。

（4）如若進(jìn)入界面后一片空白，則按page up或page down軟鍵翻頁查看。

（5）選擇相應(yīng)的軸，將開關(guān)設(shè)置到ON位置。

2.4 β伺服相關(guān)報(bào)警文本

β伺服相關(guān)報(bào)警文本如表1～表3所示。

3 βI／O Link放大器電池失電后的故障排除

韓國臥式加工中心停機(jī)3天后再啟動(dòng)機(jī)床出現(xiàn)2099＃ BETA SERVO（TWIN ARM）ALARM DETECT.報(bào)警，查看電氣柜內(nèi)伺服發(fā)現(xiàn)有一個(gè)β系列伺服上有報(bào)警。CNC提示機(jī)械手β伺服發(fā)出報(bào)警，并無詳細(xì)報(bào)警說明，要查看詳細(xì)β伺服報(bào)警說明可以通過直接觀察β伺服7個(gè)報(bào)警燈的明暗來讀取報(bào)警，也可以在PMM界面查看相應(yīng)伺服的報(bào)警號。PMM界面報(bào)警號查看進(jìn)入方式為：先進(jìn)入PMM界面，然后選擇DNOS進(jìn)入診斷界面，用NEXT選擇相應(yīng)的伺服放大器查看報(bào)警號。對照報(bào)警列表顯示報(bào)警主要是350和319報(bào)警，350報(bào)警內(nèi)容為絕對脈沖編碼器電池電壓下降，319報(bào)警內(nèi)容為在使用絕對脈沖編碼器時(shí)首次通電后尚未轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)一圈以上。根據(jù)提示檢查電池電壓為3.2V，而標(biāo)準(zhǔn)電壓為6V，電壓明顯偏低（檢查伺服電池發(fā)現(xiàn)該電池不能被充電，因而即使是開著機(jī)床也不會增加電池電量），更換電池后350報(bào)警消除，319報(bào)警仍然存在。

表1 β伺服報(bào)警文本

表2 程序／設(shè)定報(bào)警

要消除319報(bào)警的唯一方法就是使伺服電機(jī)在通電狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)一圈，將伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源拔掉后推動(dòng)機(jī)械手走動(dòng)一段距離后319號報(bào)警消除。執(zhí)行手動(dòng)機(jī)械手換刀動(dòng)作時(shí)機(jī)械手移動(dòng)位置不正確，參考點(diǎn)丟失。因而需要重新設(shè)定參考點(diǎn)，其執(zhí)行步驟如下：

（1）通過修改梯形圖消除機(jī)床報(bào)警（報(bào)警不消除可能機(jī)床不會動(dòng)作）。

（2）執(zhí)行主軸定向。

（3）將W，Y，Z軸開到參數(shù)1241設(shè)定的換刀位置，即（W－111.012Y－26.999Z0）。

（4）機(jī)械手動(dòng)力線拔掉后將機(jī)械手推到主軸換刀位置（在主軸上放上一把刀，這樣能減少不少麻煩）。

（5）將β伺服參數(shù)中11＃0參數(shù)置1，表示找到原點(diǎn)。

（6）將機(jī)械手推離主軸，并重啟機(jī)床。

（7）手輪方式執(zhí)行機(jī)械手單步動(dòng)作一遍，檢查是否有異常。

表3 脈沖編碼器報(bào)警文本