楊慶節(jié),劉 財,耿美霞,馮 晅,郭智奇,劉 洋
吉林大學(xué)地球探測科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,長春 130026
交錯網(wǎng)格任意階導(dǎo)數(shù)有限差分格式及差分系數(shù)推導(dǎo)
楊慶節(jié),劉 財,耿美霞,馮 晅,郭智奇,劉 洋
吉林大學(xué)地球探測科學(xué)與技術(shù)學(xué)院,長春 130026
交錯網(wǎng)格有限差分算法以其高效、精確、實用等優(yōu)點在地震波數(shù)值模擬中得到廣泛應(yīng)用。目前交錯網(wǎng)格有限差分的精度已達(dá)到時間4階、空間2N階;然而在求空間三次導(dǎo)數(shù)時,差分格式實際上并未達(dá)到所謂的2N階精度,而是采用了低階的差分格式及差分系數(shù),這樣有利于提高大尺度空間正演時的計算效率;但從計算精度的角度考慮,有必要推導(dǎo)出準(zhǔn)確的滿足2N階精度的交錯網(wǎng)格有限差分格式及差分系數(shù),以得到更高精度的正演結(jié)果。筆者利用Taylor公式展開首次推導(dǎo)出了可導(dǎo)函數(shù)任意次導(dǎo)數(shù)的任意偶數(shù)階精度的差分近似式及相應(yīng)的差分系數(shù),從而完善了常規(guī)高精度交錯網(wǎng)格有限差分算法。采用新推導(dǎo)的交錯網(wǎng)格有限差分格式得到的正演波形與解析解進(jìn)行了對比,證明了新推導(dǎo)的差分格式的正確性,并與常規(guī)差分格式的正演波形進(jìn)行了比較,結(jié)果顯示,新推導(dǎo)出的交錯網(wǎng)格有限差分格式模擬結(jié)果穩(wěn)定性好,精度更高。
交錯網(wǎng)格;差分格式;差分系數(shù);高精度
隨著我國石油天然氣勘探開發(fā)工作的不斷發(fā)展,研究人員面臨的勘探對象和開發(fā)條件越來越復(fù)雜,越來越困難。尋找復(fù)雜構(gòu)造油氣藏、巖性油氣藏和裂縫油氣藏等“剩余油”的任務(wù)艱巨[1-2]。為了解決這些復(fù)雜油氣藏的勘探、開發(fā)問題,需要對地下復(fù)雜介質(zhì)的地震響應(yīng)進(jìn)行高精度數(shù)值模擬研究。對地震彈性波方程進(jìn)行數(shù)值模擬的方法主要包括有限差分法、有限元法和偽譜法[3],而有限差分法由于計算速度快、精度高等特點使用最為廣泛[4-5]。
自從Alterman和Karal首次將有限差分法應(yīng)用到各向同性介質(zhì)彈性波的模擬中后,由于其自身的優(yōu)點,很快被用于各種地震勘探學(xué)的數(shù)值問題上,且在應(yīng)用中不斷發(fā)展[6],先后出現(xiàn)了變網(wǎng)格有限差分[7-8]、非連續(xù)網(wǎng)格有限差分[9]、不規(guī)則網(wǎng)格有限差分[10]、交錯網(wǎng)格有限差分[11-13]、旋轉(zhuǎn)交錯網(wǎng)格有限差分[14-15]、可變時間步長有限差分[16]、自適應(yīng)可變空間步長網(wǎng)格有限差分以及隱式有限差分[17-18]。其中,交錯網(wǎng)格由Madariage[11]最早提出,Virieux[12]首先將其使用到一階速度-應(yīng)力方程中。
為了避免對彈性常數(shù)進(jìn)行空間微分,在彈性波正演模擬時,采用一階速度-應(yīng)力彈性波方程。這樣可以在不同的時間層上使用不同的網(wǎng)格,分別進(jìn)行應(yīng)力和速度的計算和傳播。Virieux發(fā)展的交錯網(wǎng)格精度為O(Δt2+Δx2)(時間2階、空間2階),與常規(guī)網(wǎng)格相比,在沒有增加計算量和存儲空間的情況下,局部精度提高了4倍,收斂速度也有所提高。Levander[19]又將交錯網(wǎng)格有限差分的精度提高到O(Δt2+Δx4)。隨后董良國等[20-21]發(fā)展了更高精度的交錯網(wǎng)格有限方法,精度達(dá)到了O(Δt4+Δx2N)。為了使用較少的時間層,不增加計算存儲空間,董良國等[20-21]將速度(應(yīng)力)對時間的奇數(shù)次高階導(dǎo)數(shù)轉(zhuǎn)化為應(yīng)力(速度)對空間的導(dǎo)數(shù),把交錯網(wǎng)格和高階差分法成功地結(jié)合在一起。然而在高階交錯網(wǎng)格有限差分算法中,當(dāng)變量對空間求三次導(dǎo)數(shù)時,采用的是低階的差分格式和差分系數(shù)[22-25],沒有充分考慮“空間2N階精度”這一事實,這樣做雖然有助于提高有限差分的計算效率,但要想獲得更高精度的正演結(jié)果就有必要推導(dǎo)出準(zhǔn)確的時間4階、空間2N階精度的交錯網(wǎng)格有限差分格式及相應(yīng)的差分系數(shù)。
差分系數(shù)是決定交錯網(wǎng)格有限差分算法精度的關(guān)鍵,Taylor公式展開和最優(yōu)化方法是求取差分系數(shù)的主要方式[1,17,26,28]。本文以Taylor公式展開為基礎(chǔ),推導(dǎo)了可導(dǎo)函數(shù)任意次導(dǎo)數(shù)的任意偶數(shù)階精度的差分近似式以及差分系數(shù),完善O(Δt4+Δx2N)一階速度-應(yīng)力方程組差分格式。
在二維各向同性介質(zhì)xoz平面內(nèi),假定體力為0,一階速度-應(yīng)力彈性波方程為
(1-1)
(1-2)
(1-3)
(1-4)
(1-5)
其中:vx,vz為速度分量;τxx,τzz,τxz為應(yīng)力分量;ρ為密度;c11,c13,c33,c44為介質(zhì)的彈性常數(shù)。
1.1 時間2M階差分近似
(2)
式中,Δt為時間步長。令M=2,式(2)就是常規(guī)的時間4階精度差分近似。
為了減少計算內(nèi)存,利用速度和應(yīng)力的耦合關(guān)系,得到方程組式(1)的時間4階精度差分近似,以式(1-1)為例
(3)
1.2 空間2N階差分近似以及差分系數(shù)
在常規(guī)交錯網(wǎng)格算法中,速度(應(yīng)力)分量的空間一次導(dǎo)數(shù)是由相錯半網(wǎng)格點的應(yīng)力(速度)分量計算的。設(shè)函數(shù)f(x)具有2N-1階導(dǎo)數(shù),令x=x0±[(2n-1)/2]Δx,則由f(x)在x處的2N-1階Taylor展開可以得到式(3)中空間一次導(dǎo)數(shù)的差分近似式
(4)
(5)
實心球表示函數(shù)值在半網(wǎng)格點上,空心球表示函數(shù)值在整網(wǎng)格點上。圖1 差分形式示意圖Fig.1 Schematic differential form
1.3 常規(guī)時間4階空間2N階差分格式
取x=iΔx,z=jΔz,t=kΔt,i、j和k分別表示空間和時間網(wǎng)格點,U、V分別代表速度分量vx、vz的離散值,R、T、H分別代表應(yīng)力τxx、τzz、τxz的離散值。則方程(3)的精度為O(Δt4+Δx2N)的常規(guī)差分格式如下(Δx=Δz,下同)
(6)
可以明顯地看出,式(6)中P11、P12、P13、P14及P15的差分格式不是空間2N階精度的,而是用低階差分格式代替。
為了得到交錯網(wǎng)格有限差分的時間4階、空間2N階精度準(zhǔn)確的差分格式及差分系數(shù),首先需要推導(dǎo)出函數(shù)對空間二次、三次導(dǎo)數(shù)的差分格式及差分系數(shù),然后將其代入到一階速度-應(yīng)力波動方程組中,從而推導(dǎo)出該方程組精度為時間4階、空間2N階的準(zhǔn)確差分格式。
2.1 函數(shù)任意次導(dǎo)數(shù)差分近似的差分系數(shù)
函數(shù)對空間任意次(奇數(shù)、偶數(shù)次)導(dǎo)數(shù)的差分近似式與空間一次導(dǎo)數(shù)的差分近似式形式相同,只是差分系數(shù)不同;所以推導(dǎo)函數(shù)任意次導(dǎo)數(shù)的準(zhǔn)確的差分近似式的關(guān)鍵就是推導(dǎo)差分系數(shù)。交錯網(wǎng)格有限差分算法中,求離散化函數(shù)f在x=x0的導(dǎo)數(shù)時,假設(shè)x0為整網(wǎng)格點,差分形式有2種情況,一種是參與計算的函數(shù)值在半網(wǎng)格點上,另一種是參與計算的函數(shù)值在整網(wǎng)格點上,如圖1所示。
首先推導(dǎo)離散化函數(shù)值在半網(wǎng)格點上時,差分近似式的差分系數(shù)。令函數(shù)f(x)在x=x0±[(2n-1)/2]Δx兩處的Taylor展開式相減,得
(7)
寫成矩陣的形式為
(8)
其中
令
即X=B·D,所以F=D-1·B-1·S。若設(shè)F=C·S,則有
(9)
式中,C就是差分系數(shù)矩陣。由于D是初等矩陣,所以
則式(9)可寫為
(10)
式中,j=1,2,…,N。
為方便起見,只觀察式(10)中的第一個式子,兩邊取轉(zhuǎn)置有
整理有
即
(11)
通過求解式(11)可以得到變量一次導(dǎo)數(shù)的差分近似式的準(zhǔn)確差分系數(shù),其精度達(dá)到2N階。同理式(10)中其他的N-1個式子都可以得到類似式(11)的方程,即
(12)
(13)
再令函數(shù)f(x)在x=x0±[(2n-1)/2]Δx處的Taylor展開式相加,得
(14)
使用推導(dǎo)任意奇數(shù)次導(dǎo)數(shù)差分近似式和差分系數(shù)相同的方法,從式(14)可得任意偶數(shù)次導(dǎo)數(shù)差分近似式為
(15)
(16)
下面推導(dǎo)離散化函數(shù)值在整網(wǎng)格點上時,差分近似式的差分系數(shù)。令f(x)在x=x0±nΔx處進(jìn)行Taylor展開,與函數(shù)值在半網(wǎng)格點上時的推導(dǎo)過程類似,該情況下的差分近似式及差分系數(shù)求解方程為
(17)
(18)
(19)
(20)
式(17)和式(19)分別表示離散化函數(shù)值在整網(wǎng)格點上時的任意奇數(shù)次和任意偶數(shù)次導(dǎo)數(shù)的差分近似式,其差分精度與半網(wǎng)格點上的一致。同時給出了差分系數(shù)的求解矩陣方程即(18)和(20)式。這樣函數(shù)f任意次導(dǎo)數(shù)的準(zhǔn)確的差分近似式以及相應(yīng)的差分系數(shù)全部推導(dǎo)完畢。
2.2 準(zhǔn)確的時間4階、空間2N階差分格式
圖2 τxz對x一次偏導(dǎo)、對z二次偏導(dǎo)的差分示意圖Fig.2 τxz on x of a partial derivative and on z of secondary partial derivative
在確定了差分系數(shù)之后,將對應(yīng)的變量對空間二次、三次導(dǎo)數(shù)差分近似式代入到一階速度-應(yīng)力方程式(1-1)中,經(jīng)過整理,得到其精度為O(Δt4+Δx2N)的準(zhǔn)確差分格式:
(21)
方程(21)是一階速度-應(yīng)力方程式(1-1)的精度為時間4階、空間2N階的通式,達(dá)到真正的空間2N階精度。其中的差分系數(shù)如表1所示。
通過傅里葉分析方法,得到二維各向同性介質(zhì)xoz面內(nèi)O(Δt4+Δx2N)精度的穩(wěn)定性條件[21]:
式中,vP為縱波速度。
在模型試算時,筆者采用Collino[27]提出的完全匹配層(PML)吸收邊界條件對模型邊界進(jìn)行處理,該完全匹配層(PML)能夠很好地吸收進(jìn)入邊界的地震彈性波,消除了邊界反射對正演結(jié)果的影響。
表1 精度為O(Δt4+Δx2N)的差分系數(shù)
表2 常用差分精度的穩(wěn)定性條件
Table 2 Stability conditions of common difference accuracy
差分精度WO(Δt4+Δx6)≤0.9068O(Δt4+Δx8)≤0.8753O(Δt4+Δx10)≤0.8553O(Δt4+Δx12)≤0.8410
4.1 正確性驗證與精度對比
正演時采用各向同性均勻介質(zhì)模型如圖3所示。物性參數(shù)為縱波速度vP=3 000 m/s,橫波速度vS=2 000 m/s,介質(zhì)密度ρ=2 000 kg/m3。模型網(wǎng)格大小為200×200,震源坐標(biāo)為(1 000 m,200 m),空間步長為10 m,時間采樣間隔為0.001 s,用主頻為25 Hz的Richer子波激發(fā)。模型邊界采用PML吸收邊界。2個接收器分別位于A(800 m,600 m)和B(1 000 m,600 m)。
五角星表示震源位置,A、B點表示接收器位置。圖3 各向同性均勻介質(zhì)模型Fig.3 Isotropic homogeneous model with its properties
圖4a和圖4b分別對應(yīng)A點和B點的地震記錄,其中新推導(dǎo)出的交錯網(wǎng)格有限差分計算時采用時間4階、空間8階精度。從圖4中可以看出,無論在波初至還是在震相波形上都基本一致。從而證明了本文推導(dǎo)出的差分格式及差分系數(shù)是正確的。
a.A點;b.B點。圖4 新推導(dǎo)交錯網(wǎng)格差分格式的正演波形與解析解波形比較Fig.4 Comparisons between improved staggered-grid finite difference format solution waveform and analytic solutions waveform
為了進(jìn)一步研究新推導(dǎo)的交錯網(wǎng)格有限差分的計算精度,對其與常規(guī)交錯網(wǎng)格有限差分正演波形分別和解析解波形的誤差進(jìn)行了比較。圖5a和圖5b分別是A點和B點的地震記錄誤差。從圖5可以看出,新推導(dǎo)的交錯網(wǎng)格有限差分的正演波形誤差更小。因此,新推導(dǎo)的差分格式及差分系數(shù)比常規(guī)的差分格式及差分系數(shù)具有更高的精度。
a.A點;b.B點。圖5 常規(guī)交錯網(wǎng)格差分格式數(shù)值解誤差與新推導(dǎo)的差分格式數(shù)值解誤差對比Fig.5 Contrast between conventional staggered grid finite difference format solution error and improved difference format solutions error with analytic solution, respectively
4.2 水平層狀模型試算
為了驗證新推導(dǎo)出的差分格式對層狀介質(zhì)中的正演效果,建立了圖6中的層狀地質(zhì)模型,每層的物性參數(shù)如圖中所示。網(wǎng)格大小為250×250,空間步長為10 m,2個介質(zhì)分界面分別在500 m和1 000 m處,震源坐標(biāo)為(1 250 m,200 m)。在計算時采用新推導(dǎo)的時間4階、空間8階精度的差分格式,用主頻為25 Hz的Richer子波激發(fā)。
圖6 分層介質(zhì)模型Fig.6 Homogeneous layered model with the layer properties
a.x分量;b.z分量。圖7 400 ms時模型波場快照Fig.7 Snapshots of Fig. 6 using the proposed format at time is 400 ms
圖7是精度為O(Δt4+Δx8)新推導(dǎo)的差分格式的400 ms波場快照,計算用時為207.9 s。從圖7中可以看出:新推導(dǎo)出的高精度交錯網(wǎng)格有限差分的差分格式能精確地模擬彈性波在地下層狀介質(zhì)中的傳播特性;彈性波在地下500 m處和1 000 m處發(fā)生反射和透射,且出現(xiàn)轉(zhuǎn)換橫波。在其他計算條件完全一致的情況下,用常規(guī)的交錯網(wǎng)格有限差分公式模擬圖6中的模型計算用時也需要198.5 s,新推導(dǎo)的差分技術(shù)計算效率上只相差4.5%,但計算精度提高了,達(dá)到了真正的空間2N階,在本文4.1節(jié)已經(jīng)做過詳細(xì)的分析對比。
常規(guī)高階交錯網(wǎng)格有限差分格式中出現(xiàn)變量對空間二次或三次導(dǎo)數(shù)時,采用了低階的差分格式,并沒有達(dá)到空間2N階精度。本文通過Taylor公式展開法,首次推導(dǎo)出了交錯網(wǎng)格有限差分算法中的變量任意次導(dǎo)數(shù)的任意偶數(shù)階精度的差分格式以及差分系數(shù),完善了傳統(tǒng)時間4階、空間2N階精度的交錯網(wǎng)格有限差分算法,具有重要的理論意義。
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Staggered Grid Finite Difference Scheme and Coefficients Deduction of Any Number of Derivatives
Yang Qingjie, Liu Cai, Geng Meixia, Feng Xuan, Guo Zhiqi, Liu Yang
CollegeofGeoExplorationScienceandTechnology,JilinUniversity,Changchun130026,China
Staggered grid finite difference algorithm is effective, accurate and practical, so it has wide application prospect and practical significance.So far, the common high-order scheme of staggered grid finite difference algorithm is 4-order temporal and 2N-order spatial accuracy.However, the FD scheme isn’t 2N-order accuracy actually when computing second or third spatial derivative.The authors deduce the FD scheme with 2N-order accuracy and corresponding coefficients of any number of derivatives of functions which have any number of derivatives forthefirsttime.So we can consummate conventional high-order staggered grid finite difference algorithm.We make a simulation of seismic response with conventional FD scheme and the new FD scheme respectively,and compared with analytic solution respectively. As a result, the new FD scheme is more stabilized and more accurate.
staggered grid; finite difference scheme; finite difference coefficients; high-order
10.13278/j.cnki.jjuese.201401307.
2013-07-01
國家自然科學(xué)基金項目(40974054,41174080);國家“973”計劃項目(2009CB219301);油頁巖勘探開發(fā)利用產(chǎn)學(xué)研用合作創(chuàng)新研究項目(OSP-02,OSR-02)
楊慶節(jié)(1987-),男,博士研究生,主要從事多波多分量地震勘探研究,E-mail:qjyang58@gmail.com
劉財(1963-),男,教授,博士生導(dǎo)師,主要從事地震波場正反演理論、綜合地球物理等研究,E-mail:liucai@jlu.edu.cn。
10.13278/j.cnki.jjuese.201401307
P631.4
A
楊慶節(jié),劉財,耿美霞,等.交錯網(wǎng)格任意階導(dǎo)數(shù)有限差分格式及差分系數(shù)推導(dǎo).吉林大學(xué)學(xué)報:地球科學(xué)版,2014,44(1):375-385.
Yang Qingjie, Liu Cai, Geng Meixia,et al.Staggered Grid Finite Difference Scheme and Coefficients Deduction of Any Number of Derivatives.Journal of Jilin University:Earth Science Edition,2014,44(1):375-385.doi:10.13278/j.cnki.jjuese.201401307.