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    農(nóng)業(yè)車輛電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設計

    2014-07-02 01:25:58沈文龍薛金林張永
    關(guān)鍵詞:換向閥前輪電控

    沈文龍,薛金林*,張永

    (1.南京農(nóng)業(yè)大學工學院,江蘇 南京 210031;2.江蘇省智能化農(nóng)業(yè)裝備重點實驗室,江蘇 南京 210031)

    農(nóng)業(yè)車輛電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設計

    沈文龍1,2,薛金林1,2*,張永1,2

    (1.南京農(nóng)業(yè)大學工學院,江蘇 南京 210031;2.江蘇省智能化農(nóng)業(yè)裝備重點實驗室,江蘇 南京 210031)

    以茂源250型拖拉機為試驗平臺,設計一種用于農(nóng)業(yè)車輛自主導航的電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用電控比例液壓閥、換向閥和溢流閥,改造拖拉機的液壓轉(zhuǎn)向油路;采用STC12C5A60S2作為比例閥的控制器,同時加裝角度傳感器作為系統(tǒng)的反饋。將帶有死區(qū)的PD控制算法在SimHydraulics建立的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型上進行仿真,并實車試驗驗證。在左、右極限轉(zhuǎn)向和4種特定目標角度轉(zhuǎn)向試驗中,該系統(tǒng)比原有系統(tǒng)響應時間快0.2 s,超調(diào)量在5%以內(nèi)。

    農(nóng)業(yè)車輛;液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng);電子控制單元

    利用自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)實現(xiàn)農(nóng)業(yè)車輛自主導航,可使農(nóng)業(yè)車輛在田間作業(yè)時更快、更精準[1]。與手動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比,提高了工作效率和安全舒適性,降低了勞動強度和人力成本[2]。

    車輛自動轉(zhuǎn)向主要有電機轉(zhuǎn)向控制和電液轉(zhuǎn)向控制2種。華南農(nóng)業(yè)大學采用步進電機通過鏈條傳動帶動方向盤轉(zhuǎn)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向操作[3–6];美國伊利諾斯州立大學通過對拖拉機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改造,開發(fā)出電液操控系統(tǒng)[7–8]。筆者以茂源250型拖拉機為研究平臺,設計一種用于農(nóng)業(yè)車輛的電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng),不僅能夠避免鏈條傳動的滯后性和不穩(wěn)定性,而且能保證自動與手動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的切換。利用Matlab/Simulink的SimHydraulics模塊建立了電控液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)模型,對其進行了仿真,并進行實車試驗,根據(jù)結(jié)果分析該系統(tǒng)的響應特性。

    1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由兩大部分組成(圖1):①液壓系統(tǒng),包括電控比例液壓閥、換向閥、溢流閥和改造后的油路;②控制單元,包括控制器(ECU)及外圍電路和上位機(計算機)。

    圖1 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.1 Sketch of the steering system structure

    系統(tǒng)根據(jù)上位機發(fā)出的轉(zhuǎn)向信號(期望轉(zhuǎn)角θ)和角度傳感器實時檢測到的角度信號(實際轉(zhuǎn)角α)的差值e(偏差信號),由控制器計算出控制量,通過電壓信號控制模塊將數(shù)字值轉(zhuǎn)換成實際電壓值供給比例換向閥,進而控制比例閥的開口方向和大小,以減小偏差值。控制器反復進行這一過程,從而驅(qū)動油缸位移,帶動前輪(轉(zhuǎn)向輪)轉(zhuǎn)向機構(gòu)轉(zhuǎn)向,使前輪快速達到期望轉(zhuǎn)角。閉環(huán)控制系統(tǒng)如圖2所示。

    圖2 電控液壓閉環(huán)控制系統(tǒng)Fig.2 Block diagram of electric hydraulic power steering control system

    2 系統(tǒng)硬件

    2.1 電控液壓轉(zhuǎn)向機構(gòu)

    根據(jù)不同的駕駛需要和突發(fā)安全性的考慮,轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應具有自動轉(zhuǎn)向和人工轉(zhuǎn)向模式,且2種模式的切換應簡單、快捷。為此,所設計的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)在原有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎上,并聯(lián)安裝了一套轉(zhuǎn)向控制機構(gòu)(圖3)。作后,油泵泵出的液力傳動油經(jīng)過油濾輸送給三位四通比例換向閥,實現(xiàn)自動轉(zhuǎn)向。三位四通比例換向閥的作用是根據(jù)控制器給出的控制信號,控制比例閥開口方向和大小,將液壓油輸入轉(zhuǎn)向油缸的左或右腔,推動前輪轉(zhuǎn)向。溢流閥主要起定壓溢流的作用,保護整個油路。

    圖3 改造后的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)Fig.3 Oil circuit of reconstructed steering system

    轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動力裝置由CBN–E306齒輪泵提供6.3 L/min恒流油源[9]。二位四通換向閥的作用是切換油源流向,未通電時,將油泵泵出的液力傳動油供給全液壓轉(zhuǎn)向器,通過方向盤實現(xiàn)手動轉(zhuǎn)向;通電工

    2.2 轉(zhuǎn)向控制器

    控制器是電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的核心,應具備3項要求:一是能接受上位機傳來的轉(zhuǎn)向信號和采集傳感器檢測到的實際角度信號并進行處理,即上、下位機之間通信和傳感器模擬信號轉(zhuǎn)換成計算機能夠處理的數(shù)字信號;二是能根據(jù)轉(zhuǎn)向信號和實際角度信號,按照事先編好在單片機中的程序,輸出控制量;三是將單片機輸出的數(shù)字控制量轉(zhuǎn)換成可以驅(qū)動比例液壓閥的電壓量。根據(jù)需要,選用STC12C5A60S2單片機作為控制器,具有8路10位A/D轉(zhuǎn)換器[10]。

    采用力士樂4WREE系列的一款電控比例換向閥,控制電壓為–10~10 V,電壓值的正負控制閥芯左或右移,電壓值的大小決定閥芯開口大小。根據(jù)該電液閥的工作要求,制作能夠與控制器配合的D/A模塊,它能將數(shù)字控制量轉(zhuǎn)換成±10 V的電壓值。車輛改造后,若控制電壓為負,則前輪左轉(zhuǎn);若控制電壓為正,則前輪右轉(zhuǎn)。

    2.3 角度傳感器

    電控液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)采用WYH–3型無觸點角度傳感器來檢測前輪的轉(zhuǎn)角,并將其反饋到控制器中,形成一個閉環(huán)控制系統(tǒng)。該傳感器可將機械轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換為0.5~4.5 V的電信號輸出,供單片機A/D口直接轉(zhuǎn)換。角度傳感器安裝在一個亞克力板制作的平臺表面。該平臺固定在前橋的橫梁上保持靜止面。傳感器的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)向節(jié)立軸剛性聯(lián)結(jié),當轉(zhuǎn)向橫拉桿帶動轉(zhuǎn)向臂轉(zhuǎn)動時,傳感器轉(zhuǎn)軸同步運動,從而可以測得前輪的角度。

    3 轉(zhuǎn)向控制算法及SimHydraulics仿真

    拖拉機自身機構(gòu)和液壓閥特性,轉(zhuǎn)向存在較小角度死區(qū)[11]。為避免頻繁轉(zhuǎn)向,增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性,在死區(qū)范圍內(nèi)即認為轉(zhuǎn)向輪已經(jīng)達到預定期望。傳統(tǒng)的PID控制中,積分I 控制環(huán)節(jié)的作用是通過累加系統(tǒng)的偏差值消除系統(tǒng)的絕對誤差,會使死區(qū)失去其意義,造成系統(tǒng)轉(zhuǎn)向振動,因此選擇帶死區(qū)的PD 控制算法作為系統(tǒng)的控制策略。

    由PD算法決定的D/A輸出值outV 與各參數(shù)關(guān)系參照文獻[12]。

    式中:Vout為D/A輸出值;Kp為比例系數(shù);Kd為微分系數(shù);e(k)、e(k–1)為第k次的偏差值和第k–1次的偏差值。

    經(jīng)過試驗,得到死區(qū)角度為1.5°??刂扑惴ǖ某绦蛄鞒虉D如圖4所示。

    圖4 PD控制算法程序流程Fig.4 Flow chart of the PD control program

    圖5 SimHydraulics仿真框圖Fig.5 Simulation block diagram of SimHydraulics

    SimHydraulics搭建的電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真框圖,全部仿真工作在單一環(huán)境下進行,避免簡化數(shù)學模型精度不足或者AMEsim和Simulink聯(lián)合仿真耗時過長[13–14]。系統(tǒng)的仿真框圖如圖5所示。主要由信號發(fā)生器、PD控制器、電控液壓系統(tǒng)元件模型、輪胎負載模型、位移傳感器、位移與角度轉(zhuǎn)換模塊等組成。信號發(fā)生器模擬產(chǎn)生上位機發(fā)出的轉(zhuǎn)向角度指令,經(jīng)過PD控制器計算比例方向閥的控制量。電控液壓元件模型包括恒壓油源模塊(主要由CBN–E306型齒輪泵組成)、比例閥(4WREE10E75–22/G24K31/A1V型)、溢流閥(DBW10B1–52/3.15–6EG24N9K4型)、油管和油缸(缸徑50 mm、桿徑25 mm)等。輪胎(5.00–15型農(nóng)用車輪胎)負載模塊施加在油缸桿上,位移傳感器測量油缸桿的位移,經(jīng)過位移和角度轉(zhuǎn)換模塊,示波器觀測油缸運行實時狀態(tài)、前輪轉(zhuǎn)角運行曲線等。

    位移與角度轉(zhuǎn)換模塊中的轉(zhuǎn)換函數(shù)由試驗標定而得。

    將上述元件參數(shù)和標定關(guān)系輸入仿真框圖中,控制信號設置為10°,分別以無算法控制和PD算法控制作為控制策略,仿真結(jié)果如圖6所示。

    由圖6可知,當Kp=0.25、Kd=0.01時,仿真曲線光滑平穩(wěn),在0.234 s達到穩(wěn)定。此時的PD系數(shù)能使前輪較快地轉(zhuǎn)向目標角度,同時防止出現(xiàn)超調(diào)現(xiàn)象,在小誤差范圍時盡可能保持穩(wěn)定,避免抖動。盡管SimHydraulics可快速有效地檢驗系統(tǒng),但其底層仍建立在理想的數(shù)學模型上,元件和負載等工作的實際情況,需要實際試驗來檢驗PD系數(shù)的有效性。通過試驗,確定Kp=0.35、Kd=0.02時,在0.52 s前輪達到10°期望轉(zhuǎn)角,此時超調(diào)量在允許范圍內(nèi),工作平穩(wěn),往復擺動現(xiàn)象基本消失。

    4 電控液壓轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)的臺架試驗

    為了檢驗轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是否工作平穩(wěn)、準確,將茂源250型拖拉機的前轉(zhuǎn)向輪支起,忽略路況的影響,分別進行2項試驗。

    試驗1,分別在手動和自動轉(zhuǎn)向的工作模式下,記錄轉(zhuǎn)向輪向左、右極限轉(zhuǎn)向時的運動過程。在手動模式下,駕駛員盡最大努力由一側(cè)極限向另一側(cè)極限轉(zhuǎn)動方向盤,控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向;在自動模式下,上位機發(fā)送極限位置命令,控制器控制轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向。

    試驗2,通過上位機發(fā)送4個特定角度(±10°、±20°)給控制器,控制器分別在無算法和帶有死區(qū)的PD算法情況下發(fā)出控制命令,記錄轉(zhuǎn)向輪運動過程。

    圖7 手動和自動工作模式下的轉(zhuǎn)向特性Fig.7 The steering characteristic curve of manual and automatic modes

    試驗結(jié)果表明,在手動轉(zhuǎn)向模式下,轉(zhuǎn)向過程有較為明顯的振蕩;在電控液壓系統(tǒng)的自動模式下,過程平順、無振蕩,且用時均減少約0.2 s(圖7)。說明該系統(tǒng)不僅可以替代人工手動操作,而且具有較好的穩(wěn)定性;在無算法的情況下,轉(zhuǎn)向過程超調(diào)量較大,輪胎劇烈往復擺動;在帶有死區(qū)的PD控制算法情況下,輪胎沒有明顯的往復運動,平均擺動次數(shù)1~2次(圖8),超調(diào)量均保持在5%以內(nèi),峰值時間在1 s內(nèi),可以達到準確、穩(wěn)定的要求。

    圖8 特定目標轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向特性Fig.8 The steering characteristic curve of target angle

    1323–1330.

    [9] 呂白.CBN型齒輪泵[EB/OL]//http://wenku.baidu.com/ view/f897190303d8ce2f0066231a.html.2011–01–17.

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    [15] 齊曉杰.汽車液壓與氣壓傳動[M].北京:機械工業(yè)出版社,2009.

    責任編輯:羅慧敏

    英文編輯:羅 維

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    Development of electro-hydraulic steering system based on agricultural vehicle

    SHEN Wen-long1,2, XUE Jin-lin1,2*, ZHANG Yong1,2
    (1.College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China; 2.Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing 210031, China)

    An electro-hydraulic steering system of agricultural vehicle was designed for automatic navigation based on a Maoyuan-250 tractor. An electro-hydraulic proportional valve, a directional valve and a relief valve were used to reconstruct the oil circuit of the original steering system of the tractor. And the electro-hydraulic proportional valve was controlled by a STC12C5A60S2 while an angle sensor was applied for feedback. A steering model based on PD control algorithm with dead zone was established by SimHydraulics, and experiments about left-and-right limit and four specific target angles were conducted on the real vehicle. The tests showed that the response time was reduced by 0.2 s and the overshoot was controlled within 5% compared with the original system.

    agricultural vehicle; electro-hydraulic steering system; electronic control unit (ECU)

    S219.032.3

    A

    1007?1032(2014)03?0325?05

    10.13331/j.cnki.jhau.2014.03.020

    投稿網(wǎng)址:http://www.hunau.net/qks

    2013–11–29

    中央高校基本科研業(yè)務費專項(KYZ201127)

    沈文龍(1988—),男,江蘇淮安人,碩士研究生,主要從事車輛自主導航研究,shen_wenlong@126.com;*通信作者,xuejinlin@njau.edu.cn

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