基于多移動(dòng)信標(biāo)的DV-Hop定位算法

任明明,謝志軍,金 光,何加銘

(寧波大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院浙江省移動(dòng)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,浙江寧波315211)

基于多移動(dòng)信標(biāo)的DV-Hop定位算法

任明明,謝志軍,金 光,何加銘

(寧波大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院浙江省移動(dòng)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,浙江寧波315211)

針對(duì)傳統(tǒng)DV-Hop定位算法嚴(yán)重依賴拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的問(wèn)題,提出一種基于多移動(dòng)信標(biāo)和DV-Hop的定位算法MMB-DV-Hop。利用多個(gè)移動(dòng)信標(biāo)遍歷整個(gè)DV-Hop定位網(wǎng)絡(luò),并且這些信標(biāo)保持一定的相對(duì)位置關(guān)系,使用RSSI技術(shù)測(cè)距并為未知節(jié)點(diǎn)提供距離信息以輔助定位,從而有效結(jié)合基于測(cè)距和基于非測(cè)距2種算法的優(yōu)勢(shì)。仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)算法相比,該算法能減少約10%～15%的歸一化平均定位誤差,不僅降低對(duì)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的依賴,而且減少了距離估計(jì)誤差對(duì)定位精度的影響,從而提高平均定位精度。

無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò);定位;DV-Hop算法;多移動(dòng)信標(biāo);非測(cè)距;誤差

1 概述

無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Networks, WSN)是由部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)的大量廉價(jià)微型傳感器節(jié)點(diǎn)通過(guò)無(wú)線通信方式形成的一個(gè)多跳的自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)[1]。

WSN是一種比較新穎的信息獲取、處理技術(shù),它在工農(nóng)業(yè)控制、環(huán)境監(jiān)測(cè)、危險(xiǎn)區(qū)域遠(yuǎn)程控制、物流管理、汽車工業(yè)等許多領(lǐng)域都有著廣闊的應(yīng)用前景[2];對(duì)于這些應(yīng)用,位置信息可使感知數(shù)據(jù)具有意義;位置信息可輔助進(jìn)行WSN的路由管理、拓?fù)涔芾淼?因此,研究節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)對(duì)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用意義重大[3]。

本文對(duì)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位算法進(jìn)行研究,介紹傳統(tǒng)的DV-Hop算法,指出該算法的問(wèn)題所在,在此基礎(chǔ)上,提出一種基于多移動(dòng)信標(biāo)的DV-Hop定位算法,通過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真和數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)的結(jié)果分析對(duì)改進(jìn)算法進(jìn)行性能評(píng)價(jià)。

2 相關(guān)工作

根據(jù)WSN定位的機(jī)制是否需要測(cè)距設(shè)備,定位算法可分為兩大類:基于測(cè)距(Range-based)和基于非測(cè)距的(Range-free)定位方法[4]。Range-based定位測(cè)量節(jié)點(diǎn)之間的距離或者角度信息,之后使用三角測(cè)量、三邊測(cè)量或最大似然估計(jì)定位法計(jì)算節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。常用測(cè)距技術(shù)有RSSI[5]、TOA[6]、TDOA[7]和AOA[8];Range-free定位無(wú)需節(jié)點(diǎn)距離和角度信息,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連通性信息就可實(shí)現(xiàn)定位。常用的Rangefree定位算法有 Centroid、APIT(Approximate Point in Triangle Test)、DV-Hop[9]、Amorphous、APS(Ad Hoc Positioning System)等。

DV-Hop算法巧妙地將網(wǎng)絡(luò)的連通信息和距離矢量信息轉(zhuǎn)化為近似的距離測(cè)量,是目前研究最廣泛的算法之一。文獻(xiàn)[10]修正平均每跳距離的角度,分別用最小二乘法校正平均每跳距離、加權(quán)處理平均每跳距離等方法優(yōu)化改進(jìn) DV-Hop算法;文獻(xiàn)[11]提出了一個(gè)錨節(jié)點(diǎn)信任度的概念,最后通過(guò)加權(quán)最小二乘法計(jì)算得到未知節(jié)點(diǎn)坐標(biāo),但是改進(jìn)算法的通信量和計(jì)算量還是比較大的。錨節(jié)點(diǎn)之間的跳數(shù)一般都為整數(shù),每跳之間距離不盡相同,必然偏離實(shí)際距離,因此文獻(xiàn)[12]對(duì)錨節(jié)點(diǎn)之間的跳數(shù)進(jìn)行了修正,使得跳數(shù)不再只是整數(shù)。

與無(wú)信標(biāo)方法相比,基于移動(dòng)信標(biāo)的定位方法能得到更高的定位精度。MBL(Mobile Beaconassisted Localization Algorithm Based on Networkdensity Clustering)算法[13]首先對(duì)傳感區(qū)域內(nèi)未知節(jié)點(diǎn)分簇,計(jì)算簇內(nèi)各個(gè)未知節(jié)點(diǎn)相對(duì)位置坐標(biāo),然后使用移動(dòng)信標(biāo)信息對(duì)簇頭節(jié)點(diǎn)進(jìn)行輔助定位,從而得到其他未知節(jié)點(diǎn)位置。使用多個(gè)移動(dòng)信標(biāo)輔助定位可獲得更高定位效果。虛擬尺方法將2個(gè)信標(biāo)放在長(zhǎng)度固定的車輛上進(jìn)行輔助定位,車輛移動(dòng)期間測(cè)量各個(gè)未知節(jié)點(diǎn)之間的距離信息,從而計(jì)算得到未知節(jié)點(diǎn)位置[14]。

3 改進(jìn)的DV-Hop定位算法

3.1 傳統(tǒng)的DV-Hop算法

DV-Hop定位算法是一種分布式、逐跳計(jì)算的節(jié)點(diǎn)定位算法[15]。

這種算法分為以下3個(gè)步驟:

(1)使用距離矢量交換協(xié)議,使網(wǎng)絡(luò)中所有未知節(jié)點(diǎn)獲得距離錨節(jié)點(diǎn)的跳數(shù)。

(2)錨節(jié)點(diǎn)獲得其他錨節(jié)點(diǎn)位置、相隔跳距后,可以計(jì)算網(wǎng)絡(luò)平均每跳距離,然后將其作為一個(gè)校正值采用可控洪泛法廣播至網(wǎng)絡(luò)中。當(dāng)接收到校正值后,節(jié)點(diǎn)根據(jù)跳數(shù)計(jì)算與錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。

(3)當(dāng)未知節(jié)點(diǎn)獲得與3個(gè)或更多錨節(jié)點(diǎn)的距離時(shí),則在第3階段執(zhí)行三邊測(cè)量定位。

如圖1所示,已知錨節(jié)點(diǎn)N1與N2,N3之間的距離、跳數(shù)。N2計(jì)算得到校正值(45+76)/(2+5)= 17.29,即平均每跳距離。假設(shè)A從N2獲得校正值,則它與3個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離分別為A-N1:3× 17.29,A-N2:2×17.29,A-N3:3×17.29,最后使用三邊測(cè)量法確定未知節(jié)點(diǎn)A的位置。

圖1 DV-Hop定位算法示意圖

由于DV-Hop算法的定位精度主要由估計(jì)的平均每跳距離的精確度決定,因此它的定位精度很大程度上依賴于路線彎曲程度和網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)[16]。在各向同性的密集網(wǎng)絡(luò)下,DV-Hop才可以得到較好的性能表現(xiàn)。否則,在網(wǎng)路拓?fù)洳灰?guī)則的隨機(jī)分布網(wǎng)路下,DV-Hop無(wú)法得到合理的平均每跳距離,導(dǎo)致定位精度的急劇下降。

3.2 MMB-DV-Hop定位算法

Range-based定位方法的性能很大程度上依賴于距離測(cè)量中產(chǎn)生的誤差大小,因此受環(huán)境的影響較大[16]。而Range-free定位方法,如DV-Hop方法能夠彌補(bǔ)基于測(cè)距定位方法的不足,但是它只有在各向同性的密集網(wǎng)絡(luò)下才能發(fā)揮比較好的性能。因此,可以通過(guò)結(jié)合Range-based和Range-free算法降低測(cè)量的精度和環(huán)境變化對(duì)Range-based算法的影響,以及DV-Hop對(duì)路線彎曲程度和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的依賴。

本文通過(guò)在DV-Hop網(wǎng)絡(luò)中引入3個(gè)移動(dòng)信標(biāo),結(jié)合Range-based和Range-free 2種定位方法,彌補(bǔ)2種方法的不足之處。一個(gè)未知節(jié)點(diǎn)至少需要接收到 3個(gè)非共線虛擬信標(biāo)信息,才可通過(guò)基于Range-based方法實(shí)現(xiàn)定位,如果使用一個(gè)移動(dòng)信標(biāo)的定位方法,則需要信標(biāo)多次經(jīng)過(guò)一個(gè)未知節(jié)點(diǎn)。因此本文提出一種基于多移動(dòng)信標(biāo)的DV-Hop定位算法(MMB-DV-Hop),同一時(shí)刻可以產(chǎn)生多個(gè)虛擬信標(biāo),且移動(dòng)信標(biāo)經(jīng)過(guò)未知節(jié)點(diǎn)可以實(shí)現(xiàn)一次性定位該節(jié)點(diǎn),同時(shí)在移動(dòng)信標(biāo)定位的過(guò)程中,實(shí)施基于Range-free的DV-Hop定位。

3.2.1 定位方法

移動(dòng)信標(biāo)通常攜帶 GPS(Global Positioning System)以獲取自身位置,假定未知節(jié)點(diǎn)有RSSI測(cè)距能力。接收信號(hào)強(qiáng)度指示(RSSI)是通過(guò)接收到的信號(hào)強(qiáng)度衰減來(lái)估算距離的一種測(cè)距定位技術(shù),其理論路徑耗散函數(shù)如下:

其中,PL(d)表示信號(hào)在傳播距離d后的強(qiáng)度衰減,以dB為單位;η是耗散系數(shù),通常取值為2～4,用于指示耗散相對(duì)路徑的增加速率;d0是從發(fā)射端附近測(cè)量的一個(gè)參考距離;Xσ是隨機(jī)環(huán)境噪聲值,遵循X～N(0,σ2)。

假定s是一個(gè)未知節(jié)點(diǎn),真實(shí)位置為(xs,ys),估計(jì)位置為(x^s,y^y^s);信標(biāo)節(jié)點(diǎn)Bi(i=1,2,3)的坐標(biāo)值為Bi(xi,yi),它的傳輸范圍在半徑為R的圓內(nèi)。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)中的一個(gè)未知節(jié)點(diǎn)有效距離范圍內(nèi),只存在一個(gè)信標(biāo)信息,通過(guò)此信標(biāo)信息無(wú)法定位該未知節(jié)點(diǎn),因此需采用2個(gè)或者2個(gè)以上的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)。

本文采用文獻(xiàn)[17]所使用的3個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的位置關(guān)系,將3個(gè)信標(biāo)排列成邊長(zhǎng)為R的等邊三角形,如圖2所示。

圖2 3個(gè)信標(biāo)之間的位置關(guān)系

設(shè)di(i=1,2,3)是S與Bi之間的距離,即:

如果S測(cè)得了3個(gè)虛擬信標(biāo)的距離信息,未知節(jié)點(diǎn)便可使用三邊測(cè)量法進(jìn)行定位。如圖3所示,如果S通過(guò)測(cè)量只得到2個(gè)虛擬信標(biāo)的距離,假設(shè)S測(cè)得到B2的距離為d1,到B3的距離為d2,但卻未收到來(lái)自B1的信號(hào),通過(guò)式(3)可得到2個(gè)對(duì)稱的位置S和S′,由于S必定在△B2B3A2內(nèi),可把S′排除,那么S的位置便確定。如果此時(shí)只有2個(gè)移動(dòng)信標(biāo),S則無(wú)法確認(rèn)自身位置(有可能是S′)。當(dāng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)到達(dá)3個(gè)以上,最終可能進(jìn)一步提高精度,但是成本明顯提高。因此,本文采用3個(gè)移動(dòng)信標(biāo)進(jìn)行輔助定位:

圖3 S的2種可能位置

算法 MMB-DV-Hop算法

算法主要分為2個(gè)階段:

(1)3個(gè)移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)以固定的位置關(guān)系,按照指定的信標(biāo)移動(dòng)路徑在傳感區(qū)域移動(dòng)并周期性地廣播信息包,信息包中有自身位置坐標(biāo)和初始跳計(jì)數(shù)1。每個(gè)節(jié)點(diǎn)都記錄并更新表{ki,(xi,yi)},其中, (xi,yi)為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo);ki為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)i到該節(jié)點(diǎn)的跳數(shù),只保留一跳和二跳節(jié)點(diǎn)信息。通信半徑內(nèi)所有未知節(jié)點(diǎn)都不斷檢查是否接收到2個(gè)或者2個(gè)以上的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)信息包,如果接收到3個(gè)信標(biāo)信息則可以通過(guò)三邊測(cè)量法進(jìn)行定位,接收到2個(gè)信標(biāo)信息則可以按式(3)進(jìn)行定位,這些未知節(jié)點(diǎn)定位成功成為虛擬信標(biāo)。

(2)當(dāng)3個(gè)移動(dòng)信標(biāo)遍歷整個(gè)傳感區(qū)域,如果仍有未知節(jié)點(diǎn),則采用DV-Hop算法進(jìn)行定位。當(dāng)移動(dòng)信標(biāo)穿越整個(gè)傳感區(qū)域或者設(shè)置的閾值達(dá)到最大值,DV-Hop定位算法啟動(dòng)?？梢栽O(shè)置閾值為信標(biāo)的數(shù)目。

3.2.2 信標(biāo)移動(dòng)路徑的設(shè)計(jì)

對(duì)于依賴于移動(dòng)信標(biāo)的定位應(yīng)用中,找到一條最優(yōu)的移動(dòng)路徑對(duì)提高定位性能有很大幫助。而MMB-DV-Hop算法主要是通過(guò)移動(dòng)信標(biāo)產(chǎn)生大量的最優(yōu)虛擬信標(biāo),并且結(jié)合三邊測(cè)量法和DV-Hop來(lái)提高定位精度,移動(dòng)信標(biāo)的運(yùn)動(dòng)路徑應(yīng)該要保障在最短時(shí)間里盡量走完傳感區(qū)域。因此,MMB-DV-Hop算法可以采用網(wǎng)格掃描(Scan)模型,如圖4所示。

圖4 網(wǎng)格掃描移動(dòng)模型

圖5 移動(dòng)路徑的覆蓋情況

4 性能仿真

為了驗(yàn)證改進(jìn)算法MMB-DV-Hop的有效性和可行性,利用Matlab7.8對(duì)本文改進(jìn)算法、文獻(xiàn)[18]基于RSSI的Range-free算法和傳統(tǒng)DV-Hop算法進(jìn)行仿真對(duì)比研究。

4.1 仿真環(huán)境與參數(shù)選擇

在不同錨節(jié)點(diǎn)比例、不同節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)的條件下對(duì)比文獻(xiàn)[18]、傳統(tǒng)DV-Hop和改進(jìn)算法,從以下2個(gè)方面分析算法的性能:

其中,K為仿真次數(shù);Un為未知節(jié)點(diǎn)的總數(shù)。歸一化平均定位誤差為平均誤差error與通信半徑R的比值:

(2)歸一化的平均定位誤差的均方差。所有未知節(jié)點(diǎn)的平均定位誤差的均方差δ為:

歸一化的平均定位誤差的均方差為:

4.2 結(jié)果分析

向目標(biāo)傳感區(qū)域隨機(jī)部署100個(gè)節(jié)點(diǎn),節(jié)點(diǎn)密度平均為10.18,節(jié)點(diǎn)通信半徑R為20 m,移動(dòng)信標(biāo)按照指定的路徑走完傳感區(qū)域,分析算法在不同在錨節(jié)點(diǎn)比例下的情況。在節(jié)點(diǎn)總數(shù)保持不變情況,在比例為0.05,0.15,0.20,0.25,0.30,0.35,0.40等不同錨節(jié)點(diǎn)比例下,節(jié)點(diǎn)歸一化平均定位誤差如圖6所示,節(jié)點(diǎn)歸一化定位誤差的均方差關(guān)系對(duì)比如圖7所示。

圖6 歸一化平均定位誤差與錨節(jié)點(diǎn)的關(guān)系

圖7 歸一化定位誤差的均方差與錨節(jié)點(diǎn)的關(guān)系

從圖6中3條曲線的走勢(shì)可以看出,3種定位算法的歸一化平均定位誤差都隨著錨節(jié)點(diǎn)比例的增加而減小,最后趨于平穩(wěn)狀態(tài);本文改進(jìn)算法從錨節(jié)點(diǎn)為0.2開(kāi)始,歸一化平均誤差就保持在0.3左右,相比傳統(tǒng) DV-Hop算法和文獻(xiàn)[18]基于 RSSI的Range-free算法有明顯的改進(jìn);MMB-DV-Hop的歸一化平均定位誤差相比傳統(tǒng)DV-Hop算法降低了約10% ～15%。

歸一化定位誤差的均方差度量了節(jié)點(diǎn)與平均定位誤差的偏離程度,均方差值越小,說(shuō)明網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位結(jié)果越穩(wěn)定,則定位誤差就集中分布在平均定位誤差的兩側(cè),均方差值越大,則定位結(jié)果越難以確定。在圖7中,本文改進(jìn)算法的歸一化平均定位誤差在對(duì)比的錨節(jié)點(diǎn)比例下都比其他2種定位算法小,最后趨于穩(wěn)定值。當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)比例為0.4時(shí),本文改進(jìn)算法MMB-DV-Hop的歸一化定位差的均方差值為0.207 8,而傳統(tǒng)DV-Hop算法為0.278 4。由此說(shuō)明本文改進(jìn)算法的未知節(jié)點(diǎn)定位計(jì)算更穩(wěn)定,不會(huì)出現(xiàn)節(jié)點(diǎn)定位誤差偏離平均定位誤差較大的情況,有更高的可信度。

向目標(biāo)傳感區(qū)域部署節(jié)點(diǎn)數(shù)分別為100,150, 200,250,300,350,400個(gè),而且保持錨節(jié)點(diǎn)比例為10%,節(jié)點(diǎn)通信半徑R為20 m的情況下,節(jié)點(diǎn)歸一化平均定位誤差、歸一化定位誤差的均方差與總節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)的對(duì)比關(guān)系如圖8和圖9所示。由圖8的結(jié)果可以看出,2種定位算法的歸一化平均定位誤差隨著總節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)的增加而減少,最后趨于穩(wěn)定。由于在傳感區(qū)域不變的情況下,節(jié)點(diǎn)總數(shù)的增加使得網(wǎng)絡(luò)的平均網(wǎng)絡(luò)連通度增大,即節(jié)點(diǎn)密度增大,定位精度相應(yīng)提高了;當(dāng)總結(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)為100時(shí),本文改進(jìn)算法的歸一化平均定位誤差為0.362 1,比傳統(tǒng)DVHop算法減少15%左右。在圖9的結(jié)果中,改進(jìn)算法比傳統(tǒng)DV-Hop的定位誤差均方差平均少2%～10%,比文獻(xiàn)[18]基于RSSI的Range-free算法平均少3%～14%,由此可知本文改進(jìn)算法相對(duì)穩(wěn)定。由圖8和圖9可知,與傳統(tǒng)DV-Hop定位算法相比,在節(jié)點(diǎn)數(shù)相對(duì)較少的情況下,改進(jìn)算法的性能相對(duì)突出。

圖8 歸一化平均定位誤差與總節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)的關(guān)系

圖9 歸一化定位誤差的均方差與總節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)的關(guān)系

5 結(jié)束語(yǔ)

本文通過(guò)分析傳統(tǒng)DV-Hop算法的優(yōu)缺點(diǎn),將多個(gè)移動(dòng)信標(biāo)引入DV-Hop網(wǎng)絡(luò),給出一種基于多移動(dòng)信標(biāo)的無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)定位算法MMB-DV-Hop。仿真結(jié)果表明,與傳統(tǒng)的DV-Hop和基于測(cè)距的質(zhì)心定位算法相比,MMB-DV-Hop定位方法具有良好的定位精度,定位性能穩(wěn)定性較高,MMB-DV-Hop比較適合在節(jié)點(diǎn)數(shù)相對(duì)較少情況下進(jìn)行定位。然而基于移動(dòng)信標(biāo)的定位方法就不適用于需要快速定位的網(wǎng)絡(luò),因此,如何規(guī)劃移動(dòng)信標(biāo)的移動(dòng)路徑,從而快速覆蓋傳感網(wǎng)絡(luò)區(qū)域?qū)⑹沁M(jìn)一步研究的方向。

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編輯 任吉慧

DV-Hop Localization Algorithm Based on Multi-mobile Beacon

REN Ming-ming,XIE Zhi-jun,JIN Guang,HE Jia-min
(Key Laboratory of Mobile Internet Application Technology of Zhejiang Province, College of Information Science and Engineering,Ningbo University,Ningbo 315211,China)

Due to the serious dependence on the topology of the network in DV-Hop algorithm,a DV-Hop localization algorithm based on multi-mobile beacon called MMB-DV-Hop is proposed in this paper.The algorithm incorporates Range-based and Range-free algorithms by introducing multi-mobile beacons into the DV-Hop positioning network,and the beacons keep a certain relative position while traversing the entire network and ranging with RSSI to provide information to unknown nodes to estimate locations.Simulation results show that the proposed algorithm has better locating performance in positioning accuracy by reducing the dependence on the topology of the network and the influence of distance estimation error on the positioning accuracy.

Wireless Sensor Networks(WSN);localization;DV-Hop algorithm;multi-mobile beacon;Range-free; error

1000-3428(2014)10-0092-06

A

TP393

10.3969/j.issn.1000-3428.2014.10.018

國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(60902097);浙江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(LY12F02013);浙江省科技廳重大科技專項(xiàng)基金資助重點(diǎn)工業(yè)項(xiàng)目(2011C11042);寧波市自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2012A610013,2012A610014);寧波大學(xué)研究生重點(diǎn)課程建設(shè)基金資助項(xiàng)目(zdkc2012004)。

任明明(1986-),男,碩士研究生,主研方向:無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò);謝志軍,副教授、博士;金 光、何加銘,教授、博士。

2013-08-28

2013-11-05E-mail:lieque1130@163.com

中文引用格式:任明明,謝志軍,金 光,等.基于多移動(dòng)信標(biāo)的DV-Hop定位算法[J].計(jì)算機(jī)工程,2014, 40(10):92-97.

英文引用格式:Ren Mingming,Xie Zhijun,Jin Guang,et al.DV-Hop Localization Algorithm Based on Multi-mobile Beacon[J].Computer Engineering,40(10):92-97.