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    基于TMS320F2812的永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)設(shè)計

    2014-03-16 09:23:22吳一鳴劉景林
    電子設(shè)計工程 2014年10期
    關(guān)鍵詞:相電流中斷永磁

    吳一鳴,劉景林

    (西北工業(yè)大學(xué) 陜西 西安 710072)

    這些年來,由于集成電路與計算技術(shù)的發(fā)展,同時伴隨著耐熱性及磁性能較高的稀土永磁體的發(fā)明與應(yīng)用,越來越多結(jié)構(gòu)簡單的永磁同步電動機矢量控制器被廣泛應(yīng)用于機器人及數(shù)控機床等領(lǐng)域。眾所周知,永磁同步電動機擁有這幾個特點:損耗低、體積小、重量輕、運行較為可靠、結(jié)構(gòu)簡單、功率因數(shù)高[1-2],在一些對精度、動態(tài)性能及體積限制要求較高的場合,永磁同步電動機(PMSM)伺服控制系統(tǒng)相對于其他類型電機的控制系統(tǒng)有明顯的優(yōu)勢。本文主要介紹以TMS320F2812為核心的永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)。

    1 永磁同步電動機矢量控制策略

    1.1 永磁同步電動機數(shù)學(xué)模型

    眾所周知,永磁同步電動機的定子是三相對稱繞組。通常,我們按照電動機慣例對各物理量的正方向進行規(guī)定。

    在建立數(shù)學(xué)模型之前,我們需做出以下幾個假設(shè)[3]:

    1)轉(zhuǎn)子上永磁體產(chǎn)生的空間磁場分布為正弦波,同時,在定子電樞繞組中所感應(yīng)的電動勢也為正弦波;

    2)假定磁路線性,這時我們需要忽略定子鐵心的飽和現(xiàn)象,此外,定子繞組的電感參數(shù)不變;

    3)忽略鐵芯的渦流與磁滯等損耗;

    4)轉(zhuǎn)子內(nèi)沒有嵌放阻尼繞組。

    經(jīng)過Clarke和Park坐標(biāo)解耦變換,我們可以得到永磁同步電動機的電壓方程為:

    1.2 矢量控制策略

    從圖1可以看出,這是一個電流內(nèi)環(huán)、轉(zhuǎn)速外環(huán)的雙閉環(huán)系統(tǒng)[4]。要實現(xiàn)永磁同步電動機的矢量控制策略,首先,需通過相電流檢測電路提取iA,iB,經(jīng)過Clark變換將它們轉(zhuǎn)換到兩相靜止坐標(biāo)系中,計算出iα和iβ,由 Position Sensor的反饋值θ計算出sinθ和cosθ,進行Park變換,將它們轉(zhuǎn)換到旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中,從而計算出id和iq;之后,根據(jù)檢測到的電機轉(zhuǎn)速和輸入的參考轉(zhuǎn)速誤差,利用轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關(guān)系,通過轉(zhuǎn)速控制器ASR計算得到定子電流iq的參考輸入iqref;然后將id、iq分別與參考輸入idref、iqref相比較,誤差在通過電流控制器ACR的計算后, 得到 Vd、Vq的參考值 Vdref、Vqref; 最后, 通過Park逆變換得到Vαref和 Vβref,由 SVPWM模塊輸出的 PWM 波來控制三相逆變器,從而控制定子三相對稱繞組的電流。永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)的原理圖如圖1所示。

    圖1 永磁同步電動機矢量控制原理框圖Fig.1 Layout of the vector control system of PMSM

    2 硬件設(shè)計

    2.1 硬件總體結(jié)構(gòu)

    本系統(tǒng)硬件構(gòu)成框圖如圖2所示,主要包含控制板、功率驅(qū)動板和輔助電源板3大部分。整個控制器以TMS320F2812芯片為核心再配以簡單的外圍電路,系統(tǒng)的速度控制和電流控制功能均采用軟件實現(xiàn)。

    圖2 永磁同步電動機矢量控制系統(tǒng)硬件總體結(jié)構(gòu)框圖Fig.2 Block diagram of the hardware of the control system

    2.2 數(shù)字控制單元模塊

    TMS320F2812系列DSP被大家所熟知,它是一種32位的定點數(shù)字信號處理器,同時,由于它整合了DSP和MCU的最佳性能,使得在它在一個周期內(nèi)即可完成一個32×32位乘法運算,或者兩個16×16位乘法運算。此外,由于快速終端管理單元也被集成在DSP內(nèi),這樣就會使得終端的輸入延時大幅減小,可以更佳地滿足實施控制的需求。由于2812系列DSP具有較高的性能,它可以在一個周期時間內(nèi)完成對任一內(nèi)存或地址的寫入、修改或讀取等操作,而且它自身還集成有多個缺省指令集,這些指令一方面可以使得程序開發(fā)變得更加簡單,另一方面還提高了程序執(zhí)行時的效率[5-6]。

    2.3 電流檢測電路

    對于三相永磁同步電動機來說,當(dāng)三相電流沒有零序分量時(當(dāng)電動機三相繞組是星形連接而中點不外接時此條件即可滿足),由于iA+iB+iC=0,只要需將其中任意兩路電流進行采樣,即可得到全部三相電流的值。電流采樣應(yīng)用霍爾元件來采樣主回路的信號,這個控制系統(tǒng)中選用的傳感器型號為LA28-NP。TMS320F2812的芯片內(nèi)部包含A/D轉(zhuǎn)換模塊,采樣部分共有16路通道,轉(zhuǎn)換最小時間為60 ns,然而由于其A/D轉(zhuǎn)換模塊所需輸入為單極性 [0~3 V],故需要將從LEM輸出的電壓信號轉(zhuǎn)換成 [-1.5~+1.5 V]電壓信號。然后再經(jīng)過+1.5 V的偏移將其提升至[0~3 V]范圍內(nèi),才可為DSP所接受,之后輸入到12位的A/D轉(zhuǎn)換器中,獲得電機的實際電流值。本系統(tǒng)設(shè)計有二級管組成的限幅電路,防止電壓過高或過低。電流檢測電路如圖3所示。

    圖3 電流檢測電路Fig.3 Layout of the current sense circuit

    2.4 機械位置檢測模塊

    該模塊可以將增量式光電編碼器送過來的脈沖信號轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)子軸的絕對機械位置,之后,其絕對的機械位置被存放在變量θm中。通過轉(zhuǎn)子的一個已知位置,根據(jù)增量式光電編碼器的數(shù)值就可以得到轉(zhuǎn)子軸的絕對機械位置。

    電動機每旋轉(zhuǎn)一周,接收端就會產(chǎn)生1 024個脈沖,每個縫隙有4個邊緣,2個通道各有1個上升沿和1個下降沿。即電動機每旋轉(zhuǎn)一周,QEP就會檢測到4 096個邊沿數(shù)。QEP通過檢測2個通道的先后次序,從而對轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向進行判斷。邊沿數(shù)存儲在T3CNT中,根據(jù)所選旋轉(zhuǎn)的方向來確定T3CNT是增量式還是減量式。一旦選定了QEP模式,當(dāng)T3計數(shù)器值超過FFFFh時,T3歸零并重新計數(shù)。

    光電編碼器有A、B、Z三路輸出信號,其中A、B兩路信號的相位相差90°,Z信號又被稱為零位信號,是每轉(zhuǎn)輸出一個脈沖的零位參考信號,光電編碼器輸出的三路脈沖信號在經(jīng)過光電隔離和脈沖整形之后即直接送入DSP的QEP/捕獲單元引腳。高速光耦(TLP550)用來實現(xiàn)數(shù)字電路和模擬電路的隔離,高速反相器(74HC14)用來對輸入脈沖信號進行整形,脈沖整形電路如圖4所示。

    圖4 脈沖整形電路Fig.4 The interface circuit of the optical encoder

    2.5 電源供電電路

    與一般的DSP不同,2812的上電次序是外圍先上電,內(nèi)核后上電,即3.3 V先上電,1.8 V后上電,TPS767D318本身并不具備自動控制3.3 V與1.8 V上電時序的功能,但是它為3.3 V和1.8 V各提供了一個使能引腳,可以分別使能。這是一個可以利用的途徑。將3.3 V的使能引腳使能(接地),則上電時3.3 V正常啟動。將3.3 V通過R1R2兩個電阻合理分壓后,驅(qū)動一個MOSFET(BSS138)的門極,如圖 5中電路所示,1.8V的使能引腳被一個10 kΩ電阻上拉,當(dāng)3.3V上電后,MOSFET導(dǎo)通,1.8 V的使能引腳才被拉低而使能。這樣就保證了1.8V慢于3.3V而上電。即,外圍3.3V先上電,內(nèi)核1.8V后上電。

    圖5 電源供電電路Fig.5 The layoutof power supply of TMS320F281

    3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

    本系統(tǒng)采用DSP2812數(shù)字處理器作為核心控制芯片,該芯片主頻高達(dá)150 mHz,滿足控制系統(tǒng)需求。系統(tǒng)軟件主要包括主程序、中斷處理子程序和捕捉中斷處理子程序3個部分。主程序在工作周期內(nèi)不斷地循環(huán)采樣參考給定,如有中斷發(fā)生,它會立即停止循環(huán)采樣并對中斷進行相應(yīng);定時器的中斷處理子程序是整個控制系統(tǒng)中最核心的部分,系統(tǒng)的閉環(huán)控制計算及PWM波的輸出任務(wù)都由它來完成,它在每一個PWM周期完成時進行一次電流環(huán)的采樣和控制 (對速度環(huán)的采樣控制周期為10個PWM波),然后在一個PWM周期剩下的時間內(nèi)空循環(huán);本系統(tǒng)有兩個捕獲中斷:CAP3_ISR和CAP6_ISR,捕獲中斷3用來捕獲光碼盤的正交編碼脈沖信號,然后進行T法測速,之后便于進行速度顯示,Z脈沖信號可以觸發(fā)捕獲中斷6,它用來矯正角度計算的基準(zhǔn)值和初始位置角θ0。主程序、定時器中斷程序和捕獲中斷程序的框圖如圖6所示。

    4 仿真及實驗研究

    首先,根據(jù)實驗室內(nèi)一臺5.5 kW的內(nèi)嵌式永磁同步電動機的電氣參數(shù)在Matlab中搭建其模型,以額定轉(zhuǎn)速3 000 r/m in進行啟動升速,大約在2.2 s左右即可穩(wěn)定在額定轉(zhuǎn)速,穩(wěn)速后,在3 s時加載額定轉(zhuǎn)矩17.5 Nm。從圖中可以看到加載時及之后轉(zhuǎn)速較為平穩(wěn),一直穩(wěn)定在3000±30 r/min??梢钥闯觯来磐诫姍C矢量控制系統(tǒng)具有較好的動態(tài)響應(yīng)特性和速度控制特性。轉(zhuǎn)速圖如圖7所示。

    圖7 額定帶載下的轉(zhuǎn)速-時間曲線Fig.7 The relationship between n and t under rated condition

    之后,選取該樣機利用加載臺對其進行額定狀態(tài)下的加載測試,該電機定子三相電流如圖8所示,其中,電流鉗選取10 mV/A檔位,示波器每格對應(yīng)電流50 A,可以觀測到三相電流峰值約為25 A,此外,可以看出三相電流波形正弦度較好,說明電機額定帶載運行很平穩(wěn),控制器滿足實際要求。

    5 結(jié)束語

    文中在簡要介紹了永磁同步電動機的數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上,分析了永磁同步電動機的矢量控制原理及控制方法,重點介紹了TMS320F2812處理器的特點,詳細(xì)敘述了控制系統(tǒng)的硬件構(gòu)成,另外對此控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計進行了介紹,最后利用5.5 kW的樣機對該控制系統(tǒng)進行了測試,實驗表明此控制系統(tǒng)有較高的動態(tài)響應(yīng)特性,電機帶載時運行平穩(wěn),電流波形正弦度較好,控制器滿足實際需求。

    圖8 額定加載下的三相電流波形Fig.8 Figure of the three phase current under rated condition

    [1]唐任遠(yuǎn).現(xiàn)代永磁電機理論與設(shè)計[M].北京:機械工業(yè)出版社,1997.

    [2]李崇堅.交流同步電機調(diào)速系統(tǒng)[M].北京:科學(xué)出版社,2006.

    [3]陳榮,鄧智泉,嚴(yán)仰光.永磁同步伺服系統(tǒng)電流環(huán)的設(shè)計[J].南京航空航天大學(xué)學(xué)報,2004,36(2):220-225.CHEN Rong,DENG Zhi-quan,YAN Yang-guang.Design of current control loop for permanentmagnet synchronous servo system[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics&Astronautics,2004,3(2)6:220-225.

    [4]董恒,王輝,黃科元.永磁同步電動機驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)字PI調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)計[J].電氣傳動,2009,39(1):6-9.DONG Heng,WANG Hui,HUANG Ke-yuan.Design of PMSM drive system digital PIadjuster parameters[J].Electric Drive,2009,39(1):6-9.

    [5]蘇奎峰,蔡昭權(quán),呂強,等.TM S320F281x DSP應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 [M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,2008.

    [6]蘇奎峰,呂強,耿慶峰,等.TMS320F2812原理與開發(fā)[M].北京:電子工業(yè)出版社,2005.

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