上肢功能評(píng)定裝置的研究現(xiàn)狀

徐奚嬌，胡秀枋

上肢功能評(píng)定裝置的研究現(xiàn)狀

徐奚嬌，胡秀枋

本文論述了目前國(guó)內(nèi)外上肢康復(fù)裝置在腦卒中康復(fù)評(píng)定中的應(yīng)用，重點(diǎn)介紹幾種典型的上肢康復(fù)系統(tǒng)，分析了上肢康復(fù)評(píng)定過(guò)程中多參數(shù)的獲取方法及評(píng)定指標(biāo)，闡述了上肢康復(fù)評(píng)定技術(shù)未來(lái)發(fā)展的方向和市場(chǎng)前景。

腦卒中；康復(fù)評(píng)定；上肢康復(fù)；綜述

[本文著錄格式]徐奚嬌，胡秀枋.上肢功能評(píng)定裝置的研究現(xiàn)狀[J].中國(guó)康復(fù)理論與實(shí)踐,2014,20(10):916-918.

腦卒中是一種急性的腦循環(huán)障礙性疾病引起的大腦神經(jīng)系統(tǒng)功能缺損，發(fā)病后85%患者出現(xiàn)偏側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙[1]。偏癱患者半側(cè)肢體的運(yùn)動(dòng)功能損傷，尤其是手功能和上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙，極大地影響患者的日常生活?；颊叽竽X神經(jīng)受損，無(wú)法形成對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)的有效控制，導(dǎo)致部分肢體行為能力喪失。上肢功能障礙癥狀包括上肢痙攣、姿勢(shì)異常、運(yùn)動(dòng)紊亂、肌無(wú)力等[2]。對(duì)上肢功能進(jìn)行評(píng)估可判定其功能障礙情況及程度，為臨床治療及康復(fù)訓(xùn)練提供依據(jù)。臨床上，精確、客觀的評(píng)估及理解腦卒中患者上肢運(yùn)動(dòng)的功能障礙，已成為制定個(gè)性化康復(fù)治療方案、觀察治療效果及分析預(yù)后的關(guān)鍵[3-4]。

目前對(duì)腦卒中患者上肢運(yùn)動(dòng)功能評(píng)定方法較多，最常用的是Fugl-Meyer評(píng)定法(FMA)。此量表對(duì)每一項(xiàng)肢體運(yùn)動(dòng)進(jìn)行三種不同等級(jí)(0、1、2)的評(píng)分，根據(jù)FMA總得分可得出4種運(yùn)動(dòng)障礙等級(jí)，由此來(lái)評(píng)定上肢運(yùn)動(dòng)功能的嚴(yán)重程度[5]。上肢運(yùn)功功能評(píng)價(jià)主要包括肩、肘、腕關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，手的抓握、側(cè)捏、對(duì)捏等運(yùn)動(dòng)。臨床上對(duì)上肢運(yùn)動(dòng)的測(cè)量主要依靠人工，醫(yī)生借助量角器目測(cè)評(píng)估。這種方法效率低下，受醫(yī)生主觀影響大，限制評(píng)價(jià)的精確性。因此，智能上肢康復(fù)評(píng)定器械成為目前研究熱點(diǎn)，且在醫(yī)院康復(fù)評(píng)定中發(fā)揮重要的作用。本文主要對(duì)智能化上肢康復(fù)評(píng)定裝置在腦卒中康復(fù)評(píng)定過(guò)程中的應(yīng)用及國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行概述，提出上肢康復(fù)評(píng)定技術(shù)進(jìn)一步的發(fā)展趨勢(shì)并預(yù)測(cè)其廣闊的應(yīng)用前景，為進(jìn)一步深入研究上肢功能評(píng)定的康復(fù)設(shè)備提供一定的參考依據(jù)。

1 上肢功能評(píng)定裝置的研究現(xiàn)狀

隨著近年來(lái)先進(jìn)的機(jī)電一體化自動(dòng)控制技術(shù)、智能化機(jī)器人技術(shù)、微型傳感器等先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展，國(guó)內(nèi)外許多科研機(jī)構(gòu)開展了上肢康復(fù)評(píng)定技術(shù)和裝置的研究，主要是基于這些上肢康復(fù)設(shè)備的3個(gè)關(guān)節(jié)靈活度，對(duì)患者的肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)評(píng)估和治療。

美國(guó)上肢康復(fù)設(shè)備和技術(shù)的研究一直處于世界前列。麻省理工大學(xué)研制出適用于偏癱患者上肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)械手(MIT-MANUS)。設(shè)計(jì)者以患者使用的舒適性、安全性、穩(wěn)定性及柔順性為目標(biāo)進(jìn)行研究，如今已有近20年的發(fā)展及臨床試驗(yàn)。腦卒中患者坐在電腦屏幕前，將小手臂及手腕伸入上肢外支架機(jī)械裝置中，通過(guò)視覺反饋幫助患者做肩部及肘部平面上的主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)。MIT-MANUS康復(fù)機(jī)械手為末端牽引式機(jī)器人系統(tǒng)，通過(guò)電位器、測(cè)速電機(jī)、力矩傳感器采集患者上肢運(yùn)動(dòng)的位置、速度、力等數(shù)據(jù)，作為患者上肢康復(fù)評(píng)定的依據(jù)[6-7]。該產(chǎn)品通過(guò)在美國(guó)Burke康復(fù)醫(yī)院的臨床應(yīng)用[8]，表明該儀器對(duì)平面運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練腦卒中患者的肘、肩關(guān)節(jié)肌肉群的功能恢復(fù)有效，且療效具有長(zhǎng)期性。

美國(guó)斯坦福大學(xué)開發(fā)的上肢康復(fù)系統(tǒng)設(shè)備MIME，可以輔助患者患肢進(jìn)行肘關(guān)節(jié)彎曲與伸展、肩關(guān)節(jié)旋前與旋后等三維空間運(yùn)動(dòng)[9-10]。該器械設(shè)有兩個(gè)可移動(dòng)的手臂支架，通過(guò)系統(tǒng)提供動(dòng)力源帶動(dòng)患肢按照健側(cè)手臂移動(dòng)的軌跡完成鏡像運(yùn)動(dòng)。MIME上肢康復(fù)機(jī)器人一側(cè)機(jī)械臂由健側(cè)手臂做主動(dòng)上肢運(yùn)動(dòng)，另一側(cè)機(jī)械臂由患肢使用做被動(dòng)上肢運(yùn)動(dòng)。因此，從機(jī)械設(shè)計(jì)角度上來(lái)說(shuō)，患側(cè)支架不具有反向可驅(qū)動(dòng)力，依靠MIME康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試評(píng)估所得的參數(shù)僅有健側(cè)手臂的運(yùn)動(dòng)速度、輸出力、載荷等參數(shù)才有參考價(jià)值。此設(shè)備對(duì)患者上肢運(yùn)動(dòng)能力要求較高，臨床使用也有相應(yīng)的局限性，在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用難以普及。

美國(guó)芝加哥大學(xué)與加州大學(xué)共同研制的一種稱為ARM GUIDE康復(fù)評(píng)定導(dǎo)向器，用來(lái)測(cè)量腦卒中患者上肢運(yùn)動(dòng)功能。該康復(fù)設(shè)備有3個(gè)自由度，配置有一個(gè)直線軌道，可通過(guò)兩個(gè)自由度調(diào)節(jié)其仰角和水平面的左右旋角，并由電機(jī)驅(qū)動(dòng)直線導(dǎo)軌帶動(dòng)手臂沿著軌道方向進(jìn)行屈曲、伸展等運(yùn)動(dòng)。在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，傳感器記錄患者前臂所用力的大小和運(yùn)動(dòng)軌跡[11-12]。ARM GUIDE根據(jù)其設(shè)計(jì)的機(jī)械結(jié)構(gòu)建立相應(yīng)的幾何學(xué)模型，便可計(jì)算反饋出當(dāng)前上肢運(yùn)動(dòng)的位置。但該設(shè)備評(píng)估訓(xùn)練方式單一，幾何學(xué)模型較為復(fù)雜，推算出的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)位置誤差較大，無(wú)法進(jìn)行多動(dòng)作、多狀態(tài)、多方式的深入評(píng)估測(cè)試。

美國(guó)BIODEX公司生產(chǎn)的SYSTEM 4 PRO多關(guān)節(jié)等速評(píng)估訓(xùn)練系統(tǒng)，可綜合評(píng)定患者動(dòng)態(tài)下關(guān)節(jié)及肌肉群的功能，為科學(xué)評(píng)價(jià)患者的運(yùn)動(dòng)功能提供可靠的數(shù)據(jù)[13]。用固定角速度的模式測(cè)試肩關(guān)節(jié)屈曲與伸展、肩關(guān)節(jié)內(nèi)旋與外旋、肘關(guān)節(jié)屈曲與伸展等上肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)動(dòng)作，測(cè)得的等速肌力能客觀評(píng)估上肢各關(guān)節(jié)肌力，檢測(cè)其肌肉功能損傷程度等[14]。BIODEX的S4能較全面檢測(cè)人體全身關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)功能，但缺乏相關(guān)的康復(fù)評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)。

瑞士、以色列等國(guó)家對(duì)上肢運(yùn)動(dòng)功能康復(fù)系統(tǒng)進(jìn)行了較多的研究。瑞士蘇黎世大學(xué)的Tobias Nef等開發(fā)了一種新型的上肢三維多關(guān)節(jié)訓(xùn)練評(píng)估系統(tǒng)Amin。它由一種六自由度半外骨骼裝置組成，安裝有位移傳感器及六軸力矩傳感器，能對(duì)患者肘部屈伸和肩膀三維的空間運(yùn)動(dòng)進(jìn)行上肢運(yùn)動(dòng)功能檢測(cè)評(píng)定。Amin提供4種驅(qū)動(dòng)模式，對(duì)患者的上肢進(jìn)行主被動(dòng)訓(xùn)練并實(shí)時(shí)反饋檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，通過(guò)相應(yīng)配套軟件記錄上肢每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況，供治療師來(lái)評(píng)估患者病情恢復(fù)狀況[15-17]。但該裝置所選用的傳感機(jī)構(gòu)復(fù)雜，不易加工，且運(yùn)動(dòng)學(xué)模型計(jì)算量大，產(chǎn)生的誤差也較大。

以色列邁拓醫(yī)療生產(chǎn)研發(fā)的肘及肩關(guān)節(jié)訓(xùn)練器(ArmTutor)，由便攜穿戴式上肢支架及理療康復(fù)軟件組成。儀器內(nèi)置速度傳感器和位移傳感器，將肘關(guān)節(jié)及肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)速度和位移轉(zhuǎn)換成直觀的虛擬游戲，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)且可評(píng)價(jià)患者運(yùn)動(dòng)的速度、被動(dòng)及主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的范圍，及上肢的運(yùn)動(dòng)模型分析，可對(duì)手肘彎曲及肩關(guān)節(jié)屈曲、伸展，外展、內(nèi)收等肩關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)部位進(jìn)行評(píng)估[18-20]。該反饋評(píng)估系統(tǒng)體積靈巧便捷，但僅適用于檢測(cè)評(píng)定患者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的上肢功能，對(duì)于病情較重的患者不適用，且使用角位移傳感器，輸出的電信號(hào)根據(jù)其與角度成正比關(guān)系需進(jìn)行轉(zhuǎn)換，因此存在一定的誤差。

國(guó)內(nèi)對(duì)上肢康復(fù)訓(xùn)練評(píng)估設(shè)備的研究起步較晚，相比國(guó)外先進(jìn)的技術(shù)，我國(guó)還與之存在一定的差距，近幾年有多個(gè)高校及科研機(jī)構(gòu)對(duì)康復(fù)訓(xùn)練評(píng)估系統(tǒng)進(jìn)行了一定的研究。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電一體化實(shí)驗(yàn)室研制的應(yīng)用于偏癱患者康復(fù)訓(xùn)練的外骨骼式上肢康復(fù)機(jī)器人，該系統(tǒng)具有5個(gè)自由度的仿人手臂，分別為肩關(guān)節(jié)2個(gè)、肘關(guān)節(jié)1個(gè)、腕關(guān)節(jié)2個(gè)，能實(shí)現(xiàn)在水平面及豎直面上進(jìn)行肩關(guān)節(jié)及肘關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。該上肢康復(fù)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)輔助患者運(yùn)動(dòng)功能，通過(guò)實(shí)時(shí)獲取各關(guān)節(jié)力矩信號(hào)和各關(guān)節(jié)角速度信號(hào)來(lái)判斷患者上肢運(yùn)動(dòng)意圖并及時(shí)反饋給中控系統(tǒng)，利用控制器對(duì)上臂驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而帶動(dòng)患者各關(guān)節(jié)完成運(yùn)動(dòng)。該系統(tǒng)對(duì)患者運(yùn)動(dòng)效果的評(píng)定是通過(guò)記錄人體骨骼肌肉活動(dòng)電信號(hào)來(lái)對(duì)患者運(yùn)動(dòng)損傷及治療效果進(jìn)行客觀、量化的評(píng)價(jià)[21-22]。但這種上肢評(píng)定方法還沒有建立一個(gè)有效的評(píng)價(jià)指標(biāo)，因此系統(tǒng)測(cè)得的評(píng)定結(jié)果在臨床上應(yīng)用有其局限性。

華中科技大學(xué)設(shè)計(jì)了一種氣動(dòng)肌肉驅(qū)動(dòng)的外骨骼可穿戴式上肢康復(fù)機(jī)器人，該機(jī)器人具有9個(gè)自由度，有8個(gè)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，包括肩關(guān)節(jié)左旋右旋、上旋下旋、左移右移、外展內(nèi)收、前屈后伸、內(nèi)旋外旋，肘關(guān)節(jié)屈伸和前臂掌下掌上，還有1個(gè)被動(dòng)關(guān)節(jié)：前臂伸縮。各關(guān)節(jié)均由氣動(dòng)肌肉以兩端反向?qū)绞津?qū)動(dòng)，通過(guò)PID(Proportion,Integration,Differentation)控制器調(diào)節(jié)上肢關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。該上肢康復(fù)裝置配有控制系統(tǒng)軟件，不僅對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)能記錄患者的康復(fù)運(yùn)動(dòng)信息及數(shù)據(jù)，并給予相應(yīng)的康復(fù)評(píng)分[23-24]。該康復(fù)儀器柔順性能好，PID控制算法復(fù)雜，因此產(chǎn)生誤差大，響應(yīng)速度慢，不易在臨床上應(yīng)用普及。

東南大學(xué)設(shè)計(jì)的單自由度遠(yuǎn)程上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)被動(dòng)、主動(dòng)鍛煉模式和遠(yuǎn)程的訓(xùn)練模式。由機(jī)械臂、力矩傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)等機(jī)構(gòu)組成，用于訓(xùn)練肩、肘及腕關(guān)節(jié)的康復(fù)運(yùn)動(dòng)。該機(jī)器人的遠(yuǎn)程模式可將患者訓(xùn)練時(shí)系統(tǒng)測(cè)得的力和位置等信息實(shí)時(shí)反饋給康復(fù)醫(yī)師，為患者提供準(zhǔn)確客觀的康復(fù)評(píng)價(jià)，且有助于解決傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練方法迫切需要解決康復(fù)訓(xùn)練效率低下、康復(fù)評(píng)價(jià)不夠客觀、偏遠(yuǎn)地區(qū)患者看病難等問(wèn)題[25-26]。國(guó)內(nèi)其他大學(xué)如上海交通大學(xué)、浙江大學(xué)、上海大學(xué)等高校都對(duì)上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人進(jìn)行過(guò)相關(guān)的研究。但臨床上應(yīng)用較少，還需有待進(jìn)一步研究。

2 結(jié)論與展望

從上述研究現(xiàn)狀分析來(lái)看，至今還無(wú)一種能按照國(guó)際通用的康復(fù)評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)及臨床需求對(duì)上肢進(jìn)行評(píng)估的康復(fù)裝置。上肢康復(fù)系統(tǒng)大多以能帶動(dòng)上肢進(jìn)行康復(fù)運(yùn)動(dòng)、提升上肢肌肉強(qiáng)度為目標(biāo)，對(duì)上肢功能評(píng)定只是一項(xiàng)輔助的功能，用于記錄該系統(tǒng)的上肢運(yùn)動(dòng)參數(shù)以供醫(yī)師參考分析。且這些裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜龐大，對(duì)上肢功能評(píng)定也需要通過(guò)復(fù)雜的建模得到其空間位置，通過(guò)力矩傳感器、速度傳感器及其配置的軟件得到其運(yùn)動(dòng)參數(shù)[27]。當(dāng)前臨床上十分缺少那些具有針對(duì)性的、適用于上肢評(píng)定的康復(fù)器械，依靠康復(fù)醫(yī)師用量角尺目測(cè)患者上肢運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不能定量分析且費(fèi)時(shí)費(fèi)力，因此需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模對(duì)能定性定量評(píng)定上肢功能的器械進(jìn)行進(jìn)一步的研究。

隨著老齡化人口越來(lái)越多，腦卒中的發(fā)病人數(shù)也逐年增加，在未來(lái)的上肢康復(fù)評(píng)定器械設(shè)計(jì)中，所設(shè)置的運(yùn)動(dòng)模式應(yīng)適應(yīng)于不同病情程度的患者。且設(shè)計(jì)上肢康復(fù)評(píng)定器械應(yīng)往便攜、簡(jiǎn)約的方向發(fā)展，以便其在家庭康復(fù)中得到應(yīng)用。

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Development of Upper Extremity Evaluation Devices(review)

XU Xi-jiao,HU Xiu-fang.School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science and Technology,Shanghai 200093,China

This paper discussed the application of upper extremity rehabilitation devices in rehabilitation evaluation after stroke,focused on some typical kinds of upper extremity rehabilitation systems.It was analyzed that the way to obtain multiple parameter and evaluation indices during the progress of upper extremity rehabilitation evaluation,and viewed the development and application of upper extremity rehabilitation evaluation technology.

stroke;rehabilitation evaluation;upper limb rehabilitation;review

10.3969/j.issn.1006-9771.2014.10.005

R743.3

A

1006-9771(2014)10-0916-03

2014-04-08

2014-05-04)

上海理工大學(xué)醫(yī)療器械與食品學(xué)院，上海市200093。作者介紹：徐奚嬌(1990-)，女，上海市人，碩士研究生，主要研究方向：康復(fù)醫(yī)療器械。通訊作者：胡秀枋。E-mail:huxiufang1965@163.com。