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    超聲波自動(dòng)起落架

    2013-12-31 00:00:00陽璐付輝單昱翔
    電子世界 2013年18期

    【摘要】超聲波是頻率高于20KHz 的聲波,在相同強(qiáng)度下,聲波的頻率越高,它所具有的功率就越大。由于超聲波頻率很高,功率大,所以與一般的聲波相比不容易損耗。超聲波在傳播時(shí),方向性強(qiáng),穿透能力強(qiáng),易于獲得較集中的聲能,能量易于集中??捎糜跍y距、測速、清洗、焊接、碎石、殺菌消毒等。在醫(yī)學(xué)、軍事、工業(yè)、農(nóng)業(yè)上有很多的應(yīng)用。運(yùn)用在測距上,準(zhǔn)確,方便。超聲波受環(huán)境干擾小,不會(huì)因?yàn)楣庹?、溫度改變而受影響,測距較準(zhǔn)確,可準(zhǔn)確的感知飛機(jī)與地面距離。將超聲波測距技術(shù)和單片機(jī)結(jié)合起來,可實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行高度的測量而自動(dòng)控制起落架的打開和收回。

    【關(guān)鍵詞】超聲波;起落架;測距

    1.簡介航空飛行器

    1.1 航空飛行器起落架現(xiàn)狀

    目前航空飛行器上的起落架有三種情況,第一種是沒有起落架,比如滑翔機(jī);第二種是固定的起落架,航模上大多數(shù)起落架就是這種不可收放的;第三種是可以收放的起落架,載人飛行器便是典型代表,這種起落架可以收放,但需要人來控制。在航空航天的領(lǐng)域,起落架對(duì)于飛機(jī)而言,有很重要的意義。起落架能夠承受飛機(jī)在地面停放、滑行、起飛著陸滑跑時(shí)的重力;承受、消耗和吸收飛機(jī)在著陸與地面運(yùn)動(dòng)時(shí)的撞擊和顛簸能量;因此它的工作性能的好壞,直接影響著飛機(jī)的起飛、著陸性能和安全。

    1.2 自動(dòng)起落架的意義

    由于目前航模上的不可收放起落架,影響外觀,在高速飛行時(shí),增加飛行阻力,這時(shí),暴露在外的起落架就嚴(yán)重影響了飛機(jī)的氣動(dòng)性能;而另一種可以收放的起落架,也是需要人來手動(dòng)控制的,當(dāng)飛機(jī)降落遇到突發(fā)情況時(shí)沒人控制的話就不會(huì)打開起落架,從而造成事故。所以,如果能夠制作出一種通過單片機(jī)控制的自動(dòng)收放的起落架,那么無論是運(yùn)用于航空模型上還是真實(shí)的運(yùn)用于小型飛機(jī)中,都可以大大降低危險(xiǎn)事故發(fā)生可能性,保證飛行安全。

    1.3 特色及創(chuàng)新性

    一種新的收放控制方式,利用超聲波測距原理技術(shù),超聲波受環(huán)境干擾小,不會(huì)因?yàn)楣庹盏拳h(huán)境因素改變而受影響,測距較準(zhǔn)確。運(yùn)用單片機(jī)為核心的自動(dòng)收放系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)起落架收放的自動(dòng)化,該系統(tǒng)成本低廉,運(yùn)行可靠,方便擴(kuò)展。靈活的供電方式,既可接2-6S鋰電,也可直接利用接收機(jī)供電整個(gè)系統(tǒng)電路板體積小巧,節(jié)能,全部采用貼片元件,體積為33mm×35mm,主控芯片能耗低成本低廉,制作簡單。制作簡單,成本低廉,所有元件不超過20個(gè)。可控制多路舵機(jī),便于擴(kuò)展,如結(jié)合襟翼、副翼等,實(shí)現(xiàn)襟翼、副翼的自動(dòng)控制等。與單片機(jī)結(jié)合,可方便增加其他功能,如安全距離報(bào)警,定高等。

    由于超聲波模塊的測距高度有一定限制,再加上測距的角度為15°,因此理論計(jì)算出我們的超聲波模適于飛行速度在240.48km/h以內(nèi)的模型飛機(jī)。

    2.航空飛行器的硬件結(jié)構(gòu)

    2.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)

    機(jī)械結(jié)構(gòu)自動(dòng)起落架包括三部分:超聲波測距模塊、控制板、起落架。整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)便是起落架這個(gè)機(jī)械機(jī)構(gòu),起落架采用成品的可收放起落架加裝兩個(gè)舵機(jī)帶動(dòng)。將起落架和舵機(jī)安裝在合適的位置,讓起落架的輪子可自由縮放便可。

    2.2 硬件電路

    有了起落架這個(gè)機(jī)械結(jié)構(gòu),當(dāng)然還得有相應(yīng)的控制電路才能實(shí)現(xiàn)起落架的自動(dòng)收放。小于這個(gè)安全距離則改變PWM占空比,控制舵機(jī)打開起落架,否則收起起落架。

    3.航空飛行器的軟件部分

    3.1 軟件部分相關(guān)介紹

    功能:超聲波測距距離控制舵機(jī)角度

    硬件:超聲波起落架控制板 ATmeag8 8MHZ

    接口:超聲波發(fā)射 TrigPB1,接收 EchoPB0

    舵機(jī)接 PC2、PC3、PC4、PC5

    3.2 程序

    #include

    #include

    #define distance 50

    //安全值

    #define PWM_O DDRC|=(1<<2)

    //設(shè)為輸出

    #define PWM_H PORTC|=(1<<2)

    //輸出高

    #define PWM_L PORTC=~(1<<2) //輸出低

    #define PWM1_O DDRC|=(1<<3)

    //設(shè)為輸出

    #define PWM1_H PORTC|=(1<<3)

    //輸出高

    #define PWM1_L PORTC=~(1<<3) //輸出低

    #define PWM2_O DDRC|=(1<<4)

    //設(shè)為輸出

    #define PWM2_H PORTC|=(1<<4)

    //輸出高

    #define PWM2_L PORTC=~(1<<4) //輸出低

    #define PWM3_O DDRC|=(1<<5)

    //設(shè)為輸出

    #define PWM3_H PORTC|=(1<<5)

    //輸出高

    #define PWM3_L PORTC=~(1<<5) //輸出低

    #define Trig_O DDRB|=(1<<1)

    //發(fā)送端輸出

    #define Echo_I DDRB=~(1<<0)//接收端輸入

    #define Trig_H PORTB|=(1<<1)

    //輸出高電平

    #define Trig_L PORTB=~(1<<1)

    //輸出低電平

    unsigned char T=80;

    //周期值

    unsigned char P=6;

    //占空值,6:90°;4:45°;8:135°

    unsigned char cishu; //

    0.25us 溢出次數(shù)

    unsigned int h,l;

    //16 位定時(shí)器值高位低位

    unsigned int time;

    //計(jì)數(shù)值

    10

    10

    float range;

    //距離值

    unsigned char flag;

    //上升沿/下降沿標(biāo)志位

    void delay_us(unsigned int x)

    //微秒延時(shí)

    {

    while(x--)

    {

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    asm(\"nop\");

    }

    }

    void delay_ms(unsigned int time)

    //毫秒延時(shí)

    {

    while(time --)

    {

    delay_us(500);

    }

    }

    void Timer1_init(void)

    參考文獻(xiàn)

    [1]吳運(yùn)昌.模擬電子線路基礎(chǔ)[M].廣州:華南理工大學(xué)出版社,2004.

    [2]閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)[M].北京:高等教育出版社,1997.

    [3]張曉麗等.數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與算法[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2002.

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