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    混凝土攪拌運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向安全車速新計算方法

    2013-12-10 06:49:46黎邦權(quán)曹源文曹志坡
    專用汽車 2013年2期
    關(guān)鍵詞:重車空車攪拌車

    黎邦權(quán) 曹源文 曹志坡

    LI Bang-quan et al

    重慶交通大學(xué)機(jī)電與汽車工程學(xué)院 重慶 400074

    1 前言

    混凝土攪拌運(yùn)輸車由于整車質(zhì)心高,穩(wěn)定性差,極易發(fā)生側(cè)翻,此外,轉(zhuǎn)彎時速度過快也是車輛發(fā)生側(cè)翻的危險因素之一。車輛在高速轉(zhuǎn)彎時,駕駛員只能憑借經(jīng)驗(yàn)控制車輛轉(zhuǎn)彎時的速度,如果速度下降得不夠低,就會導(dǎo)致車輛發(fā)生側(cè)翻;如果速度下降得過低,則不利于運(yùn)輸?shù)慕?jīng)濟(jì)性。此時,若能夠獲取安全車速并反饋給駕駛員,就能夠確保行車的安全。因此,本文針對混凝土攪拌運(yùn)輸車在轉(zhuǎn)彎工況下安全車速進(jìn)行了理論分析研究,總結(jié)出了一種新的安全車速的計算方法,為以后的研究提供了理論基礎(chǔ)。

    根據(jù)我國道路車輛靠右行駛的規(guī)定,國內(nèi)大多數(shù)混凝土攪拌運(yùn)輸車在攪動行駛作業(yè)時,攪拌筒旋轉(zhuǎn)方向?yàn)橛倚齕1],故本文以右旋車為研究對象。

    2 空載側(cè)翻穩(wěn)定性分析

    混凝土攪拌運(yùn)輸車罐體內(nèi)無混凝土?xí)r為空載狀態(tài),后面簡稱空車??哲囋谵D(zhuǎn)彎工況下,速度明顯較低,此時外界條件對整車質(zhì)心和穩(wěn)定幅的影響較小,故暫不考慮。下面以混凝土攪拌運(yùn)輸車空載時右轉(zhuǎn)彎為研究對象,其轉(zhuǎn)彎示意圖如圖1所示。

    式中,G0為空車時質(zhì)心的位置;H0為空車質(zhì)心的離地高度,m;V為空車行駛車速,m/s;R0為質(zhì)心G0在轉(zhuǎn)彎時的半徑,m;g為重力加速度,m/s2;B0為空車穩(wěn)定幅,即指空車質(zhì)心在地面的投影點(diǎn)到一側(cè)輪胎側(cè)翻線的距離,m。

    3 重載側(cè)翻穩(wěn)定性分析

    混凝土攪拌運(yùn)輸車罐體內(nèi)裝滿混凝土?xí)r為滿載狀態(tài),后面簡稱重車。由于重車在行駛過程中,罐體必須旋轉(zhuǎn)以防止混凝土發(fā)生離析甚至初凝等現(xiàn)象,這會導(dǎo)致整車質(zhì)心發(fā)生偏移。在轉(zhuǎn)彎工況下,質(zhì)心的偏移必然會給汽車的安全性造成影響。下面以混凝土攪拌運(yùn)輸車滿載時左轉(zhuǎn)彎的工況為研究對象,其轉(zhuǎn)彎示意圖如圖2所示。

    圖2中,G1為重車時質(zhì)心的位置;H1為重車質(zhì)心的離地高度,m;R1為質(zhì)心G1在轉(zhuǎn)彎時的半徑,m;B1為重車穩(wěn)定幅,即重車平地靜止時質(zhì)心在地面上的投影點(diǎn)到一側(cè)輪胎側(cè)翻線的距離,m。

    影響重車穩(wěn)定幅的因素主要有以下幾個方面:

    a. 混凝土的偏心力矩,設(shè)它對穩(wěn)定幅的影響值為e1。

    b. 路拱坡度iL= 2.5%,設(shè)它對穩(wěn)定幅的影響值為e2。由坡度值可以求得坡度角θ=arctan(iL) ,而e2=H1×sinθ。

    c. 輪胎變形,設(shè)對穩(wěn)定幅的影響值為e3。

    d. 側(cè)翻臨界狀態(tài)瞬間(一側(cè)輪胎對地壓力為零)懸掛變形。設(shè)對穩(wěn)定幅的影響值為e4。

    上述e1、e3、e4的值與攪拌筒的轉(zhuǎn)速、混凝土的性質(zhì)、攪拌筒和葉片的參數(shù)等有關(guān),難以確切計算,可根據(jù)實(shí)驗(yàn)所得出的經(jīng)驗(yàn)數(shù)值來確定[2]。

    根據(jù)側(cè)翻臨界速度公式:

    式中,B重為重車的有效穩(wěn)定幅;e為混凝土的偏心力矩、路拱坡度、輪胎變形、懸掛變形四因素對穩(wěn)定幅的綜合影響值,即質(zhì)心的總偏移值。

    那么,右旋車左轉(zhuǎn)彎時,在離心力的作用下,向右側(cè)翻瞬間的質(zhì)心偏移量e=-e1+e2+e3+e4;右旋車右轉(zhuǎn)彎時,在離心力的作用下,向右側(cè)翻瞬間的質(zhì)心偏移量e=e1-e2+e3+e4。

    4 轉(zhuǎn)彎半徑和預(yù)轉(zhuǎn)角的確定

    4.1 轉(zhuǎn)彎半徑的確定

    由轉(zhuǎn)向中心到外轉(zhuǎn)向輪與地面接觸點(diǎn)的距離稱為汽車的轉(zhuǎn)彎半徑[4]。理想情況下,轉(zhuǎn)彎半徑公式為:

    可見,只需獲取外側(cè)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角,就可以得出攪拌車在轉(zhuǎn)彎時刻所對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎半徑。左轉(zhuǎn)彎示意圖如圖3所示。

    圖3中,攪拌車處于左轉(zhuǎn)彎狀態(tài),此時α為內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角,β為外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角。由此可知,為了計算轉(zhuǎn)彎半徑R,必須獲得攪拌車的外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角的數(shù)值。那么,可以在攪拌車右側(cè)轉(zhuǎn)向輪的主銷上固定一個轉(zhuǎn)角傳感器,就能實(shí)時接收β值。當(dāng)混凝土攪拌運(yùn)輸車向左轉(zhuǎn)彎時,β值即為外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角;當(dāng)混凝土攪拌運(yùn)輸車向右轉(zhuǎn)彎時,β值即為內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角。而當(dāng)汽車在轉(zhuǎn)彎時,其內(nèi)、外轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角滿足阿克曼原理,即:

    式中,α為外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角;β為內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角;L為軸距;K為兩前輪主銷軸線與地面交點(diǎn)之間的距離,即輪距。

    當(dāng)混凝土攪拌運(yùn)輸車右轉(zhuǎn)彎時,通過攪拌車右側(cè)傳感器接收到的β值,并用阿克曼公式進(jìn)行計算,可得出外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角α值,從而計算出所對應(yīng)的轉(zhuǎn)彎半徑。

    因?yàn)檗D(zhuǎn)向梯形機(jī)構(gòu)的自身特點(diǎn)以及汽車的使用性能要求,汽車實(shí)際的轉(zhuǎn)角與阿克曼轉(zhuǎn)角存在著一定的誤差,而且不同類型的汽車其差值也略有不同[4]。但目前,在轉(zhuǎn)彎車速不高的汽車上內(nèi)外輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角基本符合這一原則。我國汽車行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)QC/T 667-2010《混凝土攪拌運(yùn)輸車技術(shù)條件和試驗(yàn)方法》的第4.1.15條中明確規(guī)定:混凝土攪拌運(yùn)輸車攪拌行駛時,最高車速不得超過50 km/h,但高速公路允許達(dá)到60 km/h。在轉(zhuǎn)彎工況下車速遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于最高車速,顯然滿足阿克曼定理的要求[5]。

    4.2 預(yù)轉(zhuǎn)角的確定

    道路彎道是指道路中心線呈曲線狀態(tài)的路段,彎道是以曲線半徑的大小來度量的,急彎是指道路中心線曲線半徑小于50 m的路段。通過彎道風(fēng)險多,許多事故就發(fā)生在彎道上[6]?;炷翑嚢柽\(yùn)輸車在轉(zhuǎn)彎的整個過程中,當(dāng)車進(jìn)入彎道一小段距離或外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角β大于某個值時,計算外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角時應(yīng)按照β+Δβ計算,這樣會消除由于人的反應(yīng)遲滯和執(zhí)行機(jī)構(gòu)導(dǎo)致的誤差,并且能讓攪拌車提前處于安全行駛狀態(tài)。Δβ即為所設(shè)的預(yù)轉(zhuǎn)角,其示意圖如圖4所示。

    基于上面的理論分析,B點(diǎn)的安全車速小于A點(diǎn)的安全車速,即混凝土攪拌運(yùn)輸車處于A點(diǎn)時,計算B點(diǎn)的安全車速,此時駕駛員的行駛車速應(yīng)小于或等于A點(diǎn)的安全車速,當(dāng)攪拌運(yùn)輸車行駛到容易側(cè)翻的B點(diǎn)時,那么汽車已經(jīng)處于B點(diǎn)所需的安全車速,從而可有效地預(yù)防攪拌運(yùn)輸車在危險轉(zhuǎn)彎工況B點(diǎn)發(fā)生側(cè)翻。

    轉(zhuǎn)向輪的最大轉(zhuǎn)角一般為40°左右[7],本文研究取β =45°。

    max當(dāng)混凝土攪拌運(yùn)輸車行駛在較小的彎道或直線行駛避讓行人或其它車輛時,其轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角較小,一般在10°以內(nèi),在這種行駛條件下,攪拌運(yùn)輸車在規(guī)定的行駛車速內(nèi)都是比較安全的,不易發(fā)生側(cè)翻,而較大轉(zhuǎn)彎時,攪拌車安全車速的計算才是本文研究的重點(diǎn),故本文取β的起始角為10°,即外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角大于10°時,計算此刻的安全車速。綜合各方面因素,根據(jù)經(jīng)驗(yàn),暫取Δβ=10°。

    5 工程實(shí)例分析

    攪拌車空載或滿載的質(zhì)心位置通常是在樣機(jī)完成制作后,通過實(shí)測前后軸荷并調(diào)整后確定的。因此,當(dāng)某款攪拌運(yùn)輸車出廠后,其質(zhì)心高度是已知的。本文以某實(shí)車為例進(jìn)行分析說明,部分相關(guān)參數(shù)值如表1所示。

    表1 攪拌車的部分相關(guān)參數(shù)m

    為了便于計算,設(shè)轉(zhuǎn)角傳感器所測β=14°,Δβ=10°。當(dāng)攪拌運(yùn)輸車向左轉(zhuǎn)彎時,β角即為外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角。

    當(dāng)攪拌運(yùn)輸車向右轉(zhuǎn)彎時, β則為內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角:

    解得外側(cè)轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角:α=12.6°

    混凝土攪拌運(yùn)輸車空載行駛時,偏離力矩、路拱坡度、輪胎變形、懸掛變形等因素對空車穩(wěn)定幅的影響比較小,故計算空車側(cè)翻臨界速度時暫不考慮。其計算如下:

    空車左轉(zhuǎn)彎側(cè)翻臨界速度:

    空車右轉(zhuǎn)彎側(cè)翻臨界速度:

    關(guān)于安全車速的取值,目前尚無明確規(guī)定。若V安過于接近V翻,攪拌車則易于傾翻;V安過低,則運(yùn)輸不經(jīng)濟(jì)。在已了解到的V安取值中,取70%V翻或80%V翻的,根據(jù)黃金切割取值原理建議V安=76%V翻[1]。

    空車左轉(zhuǎn)彎的安全車速:V安左=76%V翻=27.2 km/h

    空車右轉(zhuǎn)彎的安全車速:V安右=76%V翻=28.0 km/h

    重車左轉(zhuǎn)彎時質(zhì)心偏移量:e=-e1+e2+e3+e4=0.313 m

    有效穩(wěn)定幅B重左=B1-e=0.768 m

    重車側(cè)翻臨界速度:

    重車的安全車速:V安重左=76%V翻重左=20.5 km/h

    重車右轉(zhuǎn)彎時的質(zhì)心偏移量:e=e1-e2+e3+e4=0.347 m

    有效穩(wěn)定幅B重右=B1-e=0.734 m

    重車側(cè)翻臨界速度:

    重車的安全車速:V安重右=76%V翻右=20.6 km/h

    6 結(jié)論

    a. 本文基于混凝土攪拌運(yùn)輸車在轉(zhuǎn)彎時側(cè)翻理論分析,提出了一種在轉(zhuǎn)彎工況下安全車速的計算方法,并在配有轉(zhuǎn)角傳感器的基礎(chǔ)上,實(shí)時計算所對應(yīng)的安全車速。

    b. 進(jìn)行工程實(shí)例分析,驗(yàn)證了理論分析的正確性,為以后混凝土攪拌運(yùn)輸車在轉(zhuǎn)彎工況下安全性的進(jìn)一步研究提供了理論基礎(chǔ)。

    [1]賀勁,周潤珈,帥國菊等.論混凝土攪拌運(yùn)輸車的行駛速度限制[J].建筑機(jī)械,2003(07):36-38.

    [2]陳銘年,卓賢斌,徐世耀等.8m3混凝土攪拌運(yùn)輸車穩(wěn)定性分析 [J].機(jī)電技術(shù),2003(S1):157-161.

    [3]趙景川.汽車內(nèi)外轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角關(guān)系[J].汽車研究與開發(fā),1995(03):37-39.

    [4]關(guān)文達(dá).汽車構(gòu)造[M].北京:清華大學(xué)出版社,2008.

    [5]QC/T 667-2010中華人民共和國汽車行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)[S].

    [6]江景舫.安全駕駛汽車經(jīng)驗(yàn)談[J].安全與健康,2009(12):30.

    [7]郝汝林,陳小春.轉(zhuǎn)向系統(tǒng)匹配設(shè)計的實(shí)驗(yàn)研究[J].輕型汽車技術(shù),2009(Z1):9-10.

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