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    雙饋風力發(fā)電機的非線性PID功率控制

    2013-10-31 06:54:00潘光輝黎慶發(fā)李思琪
    微特電機 2013年1期
    關鍵詞:雙饋磁鏈微分

    潘光輝,張 淼,黎慶發(fā),李思琪,羅 芳

    (廣東工業(yè)大學,廣東廣州 510006)

    0 引 言

    雙饋異步發(fā)電機(以下簡稱DFIG),具有靈活調節(jié)有功無功功率、提供變速運行、實現最大風能捕獲、減小機械應力、提高電能質量等優(yōu)點,而且其變流器只需傳輸額定功率25%~30%的滑差功率,容量小、成本低,因此在大功率風力發(fā)電中得到廣泛應用。

    功率控制算法是DFIG風力發(fā)電機組控制中的關鍵問題。傳統(tǒng)的DFIG功率控制常常采用基于定子磁鏈定向或者定子電壓定向的矢量控制,這種方法主要取決于精確的電機參數,而電機參數如定子電阻、轉子電阻、電感在電機運行過程中常常發(fā)生變化,導致控制系統(tǒng)的不穩(wěn)定。本文在此基礎上提出了直接功率控制,它是通過控制轉子磁鏈的大小和相位,直接對輸出的有功無功進行調控,可簡化控制器結構,實現低諧波干擾,且對電機參數魯棒性強,比矢量控制、直接轉矩控制這兩種控制方法控制效率高。

    目前工程界中用于實際控制的控制算法仍以PI居多,傳統(tǒng)的PI控制器參數固定不變,調節(jié)麻煩,影響了控制系統(tǒng)的使用范圍,難以獲得理想的實驗結果。本文在傳統(tǒng)PI的基礎上,利用跟蹤微分器對參考輸入安排過渡過程,采用適當的非線性組合,提出新型的非線性PID控制算法,仿真結果表明,與傳統(tǒng)直接功率控制相比,本文提出的基于非線性PID的直接功率控制對系統(tǒng)電機參數不敏感,提高了系統(tǒng)的魯棒性,而且能有效地解決快速性與超調量之間的矛盾,減小動態(tài)過程中有功和無功功率的相互影響,使系統(tǒng)動態(tài)性能得到了進一步提高。本文的第二部分詳細介紹了DFIG的數學模型,第三部分給出了基于非線性PID的控制器設計,第四部分給出了2.2 kW DFIG的仿真結果對比,第五部分給出了實驗結果和結論揭示。

    1 DFIG的數學模型

    DFIG在轉子dq坐標系中的定轉子電壓方程:

    DFIG的磁鏈方程:

    式中:u為電壓;i為電流;ψ為磁鏈;R為電阻,下標d和q分別表示旋轉坐標系的d軸和q軸,下標s和r分別表示定子繞組和轉子繞組;ωl為定子頻率同步角速度;ω為轉子轉速;ωs為dq軸相對于轉子角速度,ωs=ωl-ω。

    采用定子磁場定向的直接功率控制方法,將同步坐標系的d軸與定子磁鏈重合,忽略定子繞組電阻壓降,則定子側電壓落在同步軸系q軸上,與定子磁鏈相差90°。

    把式(3)、式(4)代入式(1)得到并網后定子電壓方程:

    聯立式(2)、式(5),得到定子輸出到電網的有功功率和無功功率:

    忽略轉子電阻,得到轉子電壓在dq軸上的分量:

    2 控制器的設計

    2.1 跟蹤-微分器(TD)

    跟蹤微分器是由韓京清提出的提取微分信號的方法,它是將輸入信號v(t)轉換為兩路信號,一路為過渡過程信號v1,v1跟蹤v(t),另一路變化趨勢信號v2,v2=,把v2作為v(t)的“近似微分”。其作用是根據給定輸入v(t)和受控對象來安排過渡過程,提出此過渡過程的導數并得到光滑的輸入信號。

    跟蹤微分器離散化的數學表達式:

    fhan(v1,v2,r,h)為如下定義的非線性函數:

    式中:v(t)為輸入信號;T為積分步長;r是反映跟蹤速度快慢的因子,r越大跟蹤速度越快,但會放大噪聲污染;h是跟蹤微分器的濾波因子,擴大濾波因子是增強濾波效果的有效手段,但h越大會使跟蹤信號的相位損失越大。這里取r=200,h取適當大于步長 T 的值,即 h=0.3,T=0.1,既可以抑制微分信號中的噪聲放大,又可以消除功率跟蹤中的超調現象。

    2.2 非線性控制器

    系統(tǒng)的狀態(tài)誤差是指e1=v1-z1,e2=∫(v1-z1)dk,e3=v2- z2,v1、v2是給定信號的跟蹤值和近視微分,z1、z2是反饋信號的跟蹤值和反饋值。根據誤差e1、e2、e3的非線性組合來決定控制量u0。當0<α<1時,fal是非線性非光滑的誤差反饋率,具有小誤差大增益、大誤差小增益的特點;當α>1時,fal是非線性光滑誤差反饋率,具有小誤差小增益、大誤差大增益的特點。由比例、積分、微分各自所要發(fā)揮的功效和fal函數的特性,對于比例,取0<α1<1 ,對于積分,取 α2>1 ,對于微分,取0< α3<1,這里取 α1=0.75,α2=1.5,α3=0.1。根據現場的運行經驗,選擇 δ=100,β1、β2、β3為可調參數,這里取 β1=0.001,β2=0.1,β3=1.5,可以實現系統(tǒng)對動態(tài)特性和穩(wěn)定性的要求。

    系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示。

    3 仿真對比驗證

    本文應用MATLAB 2009a在Simulink中分別對傳統(tǒng)直接功率控制和基于非線性PID的直接功率控制進行仿真研究。仿真模型中雙饋電機參數如下:額定電壓380 V,額定功率2.2 kW,額定頻率50 Hz,同步轉速1500 r/min,離散時間積分步長0.2 ms,定子電阻 2.6497 Ω,轉子電阻 5.8765 Ω,定子電感0.0178 H,轉子電感0.0178 H,定轉子間互感0.2947 H,轉動慣量 0.068 kg·m2,其中經典 PI調節(jié)參數整定:比例系數 kp1=0.01,kp2=0.001,積分系數 ki1=0.8,ki2=0.5;非線性 PID 的參數整定:比例系數 kp1=0.001,kp2=0.001,積分系數 ki1=0.1,ki2=0.1,微分系數 kd1=1.5,kd2=1,r=200,h=0.3,T=0.1。

    雙饋電機并網發(fā)電后,一開始有功和無功功率給定為零。在1 s時刻給定-700 W有功功率階躍,3 s時刻給定800 Var的無功功率階躍,進行傳統(tǒng)直接功率控制和基于非線性PID直接功率控制的仿真結果對比。

    由圖2、圖3仿真結果可知,基于非線性PID的直接功率控制能減少時滯,避免振蕩并快速無超調的跟蹤給定階躍。由圖4可知,基于非線性PID的直接功率控制能夠減少無功功率對有功功率的影響。由圖6可知,在有功功率沒有超調的情況下,基于非線性PID直接功率控制的定子電流跟蹤速度明顯快于傳統(tǒng)直接功率控制,具有更好的動態(tài)性能,由圖7可知,相比傳統(tǒng)直接功率控制,基于非線性PID的直接功率控制在跟蹤有功功率時,有相位超前的功能。

    圖3 給定800 Var的無功功率階躍

    圖4 無功對有功的影響

    圖5 定子A相電壓

    圖6 定子A相電流

    圖7 轉子A相電流

    4 實驗波形與結論

    用4 kW、380 V、1440 r/min的三相異步電動機模擬風機帶動雙饋電機轉動,轉子勵磁裝置由兩個背靠背的雙相變流器和一個2400 μF的直流電容組成,變流器的功率是5.5 kW,IGBT的開關頻率是10 kHz,控制芯片采用TI公司的 TMS320F2808,它是12位A/D轉換器,16路通道。采用兵字的霍爾傳感器采樣電流電壓,采樣頻率為500 μs,用QEB電路測定經過光耦隔離的編碼器脈沖數來計算轉速。在仿真的數據條件下,得到基于非線性PID的DFIG直接功率控制實驗波形。

    圖8是網側起動時的直流母線電壓波形,圖9是電網電壓和與電網電壓同頻同相同幅的定子電壓波形,圖10是給定有功-700 W和無功800 Var時的定子電流波形,圖11是給定無功800 Var時的定子電流波形,相位前移,圖12是并網后給定有功-700 W和無功800 Var時的轉子電流波形,提供轉差頻率。

    本文詳細論述了基于非線性PID的直接功率控制策略及實現方法,并對傳統(tǒng)直接功率控制和基于非線性PID的DFIG直接功率控制進行了仿真結果對比研究。仿真結果表明基于非線性PID的直接功率控制系統(tǒng)參數適用范圍廣,能夠較大程度地削弱電機參數變化和負載突變對系統(tǒng)造成的擾動,具有良好的魯棒性,而且能快速穩(wěn)定地跟蹤響應,超調量小,實驗結果也證明了這種算法的正確性。

    圖8 直流母線電壓

    圖9 電網電壓和定子電壓

    圖10 定子電壓和定子電流

    圖11 定子電流

    圖12 轉子電流

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