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    基于單片機C8051F020的數(shù)字多電機控制平臺的設計

    2013-10-31 06:54:04沖,張敏,辛
    微特電機 2013年1期
    關(guān)鍵詞:直流電機電路設計端口

    丁 沖,張 敏,辛 鵬

    (中國空空導彈研究院,河南洛陽 471009)

    0 引 言

    步進電動機因具有轉(zhuǎn)子慣量低、定位精度高、無累積誤差等特點,非常適合用于開環(huán)位置控制系統(tǒng)中。直流電機是伺服控制中常用的電機。然而在實際系統(tǒng)中為滿足不同的功能往往同時存在多個運動部件,常用的方法是一個獨立的功能對應一個控制系統(tǒng),這樣雖然模塊性很好,但是占用了大量的系統(tǒng)資源和空間,也在一定程度上降低了系統(tǒng)的可靠性。如在某系統(tǒng)中存在4個運動部件,分別為兩臺三相反應式步進電動機,一臺直流電機和一臺四相步進電動機的控制。本著提高系統(tǒng)集成度的想法,本文只用一個控制芯片C8051F020就完成了以上4臺電機的驅(qū)動控制,電路簡單,可靠性高。

    1 總體設計

    基于Cygnal公司的MCU控制芯片C8051F020的多電機控制系統(tǒng)平臺,能根據(jù)控制指令完成對四臺電機的控制。組成框圖如圖1所示。

    圖1 系統(tǒng)組成框圖

    2 硬件設計

    2.1 主控芯片選擇

    美國Cygnal公司生產(chǎn)的C8051F020單片機使用CIP-51微控制器內(nèi)核。與標準的8051結(jié)構(gòu)相比,它具有如下特點:

    (1)指令執(zhí)行速度有較大的提高,峰值速度達到25 MIPS;(2)除了4個標準的8051的端口外,還具有4個附加端口,共64個通用I/O端口;

    (3)所有I/O端口均可配置為漏極開路或推挽輸出,進一步向低功耗應用發(fā)展;

    (4)引入數(shù)字交叉開關(guān),允許用戶自行組合通用I/O端口和所需的數(shù)字資源;

    (5)具有兩個串行UART接口,5個16位通用定時器,5個比較捕捉模塊;

    (6)具有片內(nèi)看門狗、片內(nèi)溫度傳感器和片內(nèi)VDD監(jiān)視器,使用時幾乎無需外擴;

    (7)可通過JTAG接口實現(xiàn)軟件在線調(diào)試功能。

    C8051F020單片機以其在執(zhí)行速度、系統(tǒng)資源等方面的明顯優(yōu)勢,成為本多電機控制系統(tǒng)非常理想的選擇。

    2.2 通訊電路設計

    根據(jù)與上位機的通訊協(xié)議,通訊接口采用標準雙向差分RS-422串口通訊,工作電壓為5 V,波特率為38400 bit/s。C8051F020系列MCU內(nèi)部有兩個增強型全雙工UART,通訊協(xié)議為RS-232,工作電壓也為5 V。因此選用了MAX490器件,MAX490芯片可以很方便地將上位機的RS422差分信號轉(zhuǎn)為單片機的串口信號。具體電路如圖2所示。

    圖2 通訊接口電路

    2.3 步進電動機驅(qū)動電路設計

    步進電動機的控制可采用串行控制,采用環(huán)形分配器來完成換相。也可以采用并行控制,由單片機完成步進電動機的換相,在系統(tǒng)資源夠用的情況下,采用并行控制可以簡化設計電路。本系統(tǒng)采用了并行控制,由軟件控制單片機的I/O端口輸出按一定時序的PWM波,來控制電機繞組通斷電。

    電機屬于感性負載,電機繞組中的電流不能突變,電機由A相換到B相之后,若沒有保護電路,A相繞組中的電流將保持相當長的時間,這樣電機運行很不平穩(wěn)。為了使電機運行平穩(wěn),在系統(tǒng)加入了保護措施,使繞組線圈中的電流迅速瀉放,以利保護電機。圖3為電機一相的控制電路。

    圖3 電機繞組的驅(qū)動控制電路

    為了消除步進電動機的串擾,所有單片機輸出信號均經(jīng)光耦隔離。單片機輸出信號為3.3 V TTL電平,這對電機來說驅(qū)動力不夠,因此采用場效應管經(jīng)功率放大電路后,用來驅(qū)動電機。本系統(tǒng)步進電動機的驅(qū)動采用了單電壓驅(qū)動方式,這種驅(qū)動電路的優(yōu)點是線路簡單,成本低,低頻時響應較好;缺點是存在共振,高頻帶載能力下降。系統(tǒng)要求的電機運轉(zhuǎn)速度較低,不考慮高頻帶載能力,為解決共振問題,采用PWM波對電機供電,通過改變電機的共振點來達到減小振動的目的。

    2.4 直流電機橋式驅(qū)動電路設計

    直流電機是可以直接采用電源直接驅(qū)動的,設計直流電機驅(qū)動電路的主要目的就是對電機的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向進行控制。在本系統(tǒng)中采用了橋式電路,如圖4所示。

    這種橋式電路非常適合用來做數(shù)字控制,只需單片機按照一定的邏輯和時序控制開關(guān)管的開通關(guān)斷,就能實現(xiàn)直流電機的正反轉(zhuǎn),也能調(diào)節(jié)電機繞組通電的占空比,從而達到改變電機轉(zhuǎn)速的目的。

    圖4 直流電機橋式驅(qū)動電路設計

    2.5 場效應管選擇

    本系統(tǒng)中選用的功率元件為 IR公司生產(chǎn)的IRF840功率MOSFET,其工作電壓可達500 V,工作電流最高8 A,IRF840 MOSFET功率管的驅(qū)動功率小,工作速度高,開關(guān)時間短,熱穩(wěn)定性好,抗干擾能力強,完全滿足系統(tǒng)的設計要求。

    2.6 電源設計

    電源設計過程中為防止各種電源之間互相干擾,尤其是模擬大電源對數(shù)字電路部分產(chǎn)生噪聲影響,充分考慮了電源濾波的需求。在電路設計時,對供電電源做濾波處理,對控制信號做光電隔離處理。對輸入電源使用單獨接插件和單獨電源濾波器。對信號的輸入和大功率的輸出,也要分別使用接插件進行物理隔離。電機運轉(zhuǎn)時最大瞬時電流可高達2 A。為減少大功率輸出對數(shù)字電路產(chǎn)生影響,在設計時,采取有效的抗干擾措施,如將大功率輸出信號與數(shù)字信號采取有效光電隔離。

    3 軟件設計

    系統(tǒng)的軟件設計采用模塊化程序設計。主程序主要完成的內(nèi)容:系統(tǒng)參數(shù)初始化、通訊指令解析、開啟中斷、進入子程序模塊輸出控制信號等。每個電機的不同動作均采用不同的子程序模塊,維護方便。系統(tǒng)主程序流程圖如圖5所示。

    圖5 控制系統(tǒng)軟件流程

    上電后,單片機程序初始化芯片的端口設置及變量初始賦值。當串口中斷發(fā)生,接收上位機發(fā)來的命令消息和發(fā)送反饋消息給上位機。然后解析本次命令,按具體內(nèi)容進入不同的運程序,來控制不同的電機動作。

    4 結(jié) 語

    本文所述的控制方案,在一個系統(tǒng)中集成了四個電機的驅(qū)動控制電路,所有功率放大單元均采用場效應管自行搭建,在小功率步進電動機及直流電機驅(qū)動控制中有較強的通用性,最大驅(qū)動電流可達6 A。可以不作任何的硬件改動,僅通過重寫軟件,就可以直接應用在其它系統(tǒng)中驅(qū)動直流或步進電動機。

    [1]Silicon Labs.C8051F020/1/2/3混合信號ISP FLASH微控制器數(shù)據(jù)手冊[M].潘琢金譯.沈陽:新華龍電子有限公司,2002.

    [2]史敬灼.步進電動機伺服控制技術(shù)[M].北京:科學出版社,2006.

    [3]王玉琳.一種實用型三相反應式步進電動機驅(qū)動器[J].微特電機 2007(3):21 -22,49.

    [4]游志宇,杜楊,張洪,等.基于場效應管的直流電機驅(qū)動控制電路設計[J].國外電子元器件,2008(2):4-7.

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