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    海洋鋪管船用張緊器履帶機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    2013-09-07 10:36:28張仕民楊樹松
    石油礦場機(jī)械 2013年9期
    關(guān)鍵詞:絕對(duì)速度鋪管張緊器

    孫 亮,張仕民,楊樹松

    (1.中石化石油工程建設(shè)有限公司,北京100101;2.中國石油大學(xué)(北京)機(jī)電工程學(xué)院,北京102249;3.渤海石油裝備制造有限公司 研究院,天津300280)*

    目前,我國海洋深水鋪管船用張緊器相關(guān)技術(shù)研究和產(chǎn)品開發(fā)還處于起步階段,經(jīng)過對(duì)國外技術(shù)詳細(xì)調(diào)研和三維模型設(shè)計(jì),已完成了張緊器的整體設(shè)計(jì)和張緊器內(nèi)懸架的設(shè)計(jì)與分析[1-3]。船用張緊器履帶機(jī)構(gòu)模型如圖1所示,由于張緊器的履帶機(jī)構(gòu)與履帶式工程機(jī)械底盤差別很大,不能照搬履帶式機(jī)械行走機(jī)構(gòu)的理論來進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。本文在借鑒履帶式機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)理論的基礎(chǔ)上,對(duì)張緊器的履帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。

    圖1 船用張緊器履帶機(jī)構(gòu)模型

    1 履帶的簡化和各段名稱

    張緊器履帶機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中的履帶,不是實(shí)際的真實(shí)履帶,而是一種簡化了的履帶。這種簡化的履帶是1條不可拉伸、無質(zhì)量、無厚度、閉合的柔性帶。由于履帶是1條閉合的柔性帶,所以其形狀取決于張緊器驅(qū)動(dòng)輪、引導(dǎo)輪、支重輪、托帶輪的相互位置和各輪半徑的大小[4]。為了便于說明履帶運(yùn)行原理,可將履帶分成幾個(gè)區(qū)段(如圖2所示):1~3稱為驅(qū)動(dòng)段;4~7稱為上支段;8~10稱為前方區(qū)段;10~1為下支段。

    圖2 履帶各段名稱及運(yùn)動(dòng)原理

    2 運(yùn)動(dòng)原理

    如圖2所示,張緊器履帶機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí),在驅(qū)動(dòng)力矩Mk作用下,驅(qū)動(dòng)段內(nèi)產(chǎn)生拉力Ft,F(xiàn)t的大小等于驅(qū)動(dòng)力矩MK與驅(qū)動(dòng)輪動(dòng)力半徑rk之比,即Ft=。拉力F是內(nèi)力,它力圖把履帶下支段從支重t輪下拉出,致使管子表面對(duì)下支段的履帶板產(chǎn)生水平反作用力。這些反作用力的合力Fk稱作履帶機(jī)構(gòu)的切線阻力。

    為了分析切線阻力Fk是如何傳到履帶機(jī)構(gòu)機(jī)體上的,可在驅(qū)動(dòng)輪軸上加2個(gè)大小相等、方向相反的力Ft,如圖3所示。其中一個(gè)力與驅(qū)動(dòng)段內(nèi)拉力Ft形成力偶,其值等于驅(qū)動(dòng)力矩Mk;另一個(gè)力則可分解成平行和垂直于管子表面的2個(gè)分力和其中=Ftcosα。同理,將作用在后支重輪上的2個(gè)力都分別移到該支重輪軸線上,結(jié)果得到1個(gè)合力F∑。將合力F∑分解成分別與管道軸向平行或垂直的2個(gè)分力和,而=Fk-Ftcosα。作用在履帶系統(tǒng)上的力應(yīng)該是與之和,即

    實(shí)際上,因?yàn)槁膸тN和銷孔間有摩擦,故Fk比Ft要小些[5]。

    圖3 履帶切線阻力的傳遞

    3 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    張緊器履帶機(jī)構(gòu)夾持并鋪設(shè)管道的工作過程中,履帶要作復(fù)合運(yùn)動(dòng)。它一方面相對(duì)于管道作直線運(yùn)動(dòng),這種運(yùn)動(dòng)速度是相對(duì)速度,以vq表示;另一方面,履帶又要作相對(duì)于履帶機(jī)體的繞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),以vx表示。履帶上某一點(diǎn)的絕對(duì)速度用vj表示,vq、vx和vj間的向量關(guān)系為

    履帶上各點(diǎn)的速度如圖4所示。由圖4可知,履帶上不同點(diǎn)的速度是不同的。當(dāng)vq和vx不在同一直線上其夾角為α?xí)r,履帶上某點(diǎn)的絕對(duì)速度的代數(shù)式可表示為

    圖4 履帶上各點(diǎn)的速度

    當(dāng)上支段為水平直線時(shí),vq和vx的夾角α=0°,式(2)變?yōu)?/p>

    當(dāng)下支段為水平直線時(shí),vq和vx的夾角α=180°,式(2)變?yōu)?/p>

    履帶與管道接觸的下支段是研究的重點(diǎn),vq和vx的相互關(guān)系可分為以下4種情況:

    1) 當(dāng)vq=vx時(shí),由式(4)得vj=0,說明履帶與管道接觸段的絕對(duì)速度等于零,履帶是靜止不動(dòng)的。

    2) 當(dāng)vq<vx時(shí),由式(4)得vj=vq-vx<0,說明履帶與管道接觸段的絕對(duì)速度小于零,為負(fù)值,即其絕對(duì)速度方向和履帶機(jī)構(gòu)相對(duì)管道運(yùn)動(dòng)方向相反。這種情況叫做履帶接地段的滑轉(zhuǎn),張緊器正常工作時(shí),其與管道接觸的下支段都會(huì)產(chǎn)生部分滑轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

    3) 當(dāng)vq>vx時(shí),由式(4)得vj=vq-vx>0,說明履帶與管道接觸段的絕對(duì)速度大于零,為正值,即其絕對(duì)速度方向和履帶機(jī)構(gòu)相對(duì)管道運(yùn)動(dòng)方向相同。這種情況叫做履帶下支段的滑移,張緊器制動(dòng)時(shí),其下支段就會(huì)產(chǎn)生部分滑移運(yùn)動(dòng)。

    4) 當(dāng)vq=0,vx>0時(shí),由式(4)得vj=-vx<0,說明履帶與管道的接觸段的絕對(duì)速度小于零,為負(fù)值,履帶相對(duì)機(jī)體空轉(zhuǎn),張緊器履帶并未接觸管道或接觸管道后未能拖動(dòng)管道。這種情況是完全滑轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),也叫打滑。

    滑轉(zhuǎn)和滑移的大小通常用滑轉(zhuǎn)系數(shù)表示,是指接地段的滑轉(zhuǎn)速度(vx-vq)和繞轉(zhuǎn)速度vx之比,以σ表示,即

    在張緊器夾持管道正常的鋪管作業(yè)中,有vq<vx,由式(5)可知0<σ<1,這時(shí)履帶與管道接觸的下支段產(chǎn)生部分滑轉(zhuǎn),這屬于履帶機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行階段。則履帶的實(shí)際運(yùn)行速度vs為

    在張緊器夾持管道進(jìn)行鋪管作業(yè)中,若履帶與管道表面之間無滑轉(zhuǎn)時(shí),即σ=0,則履帶的運(yùn)行速度就等于鏈輪與鏈軌傳動(dòng)時(shí)節(jié)圓的圓周速度,這時(shí)的履帶運(yùn)行速度即為理論速度vT。即

    式中:l0為鏈軌節(jié)銷孔的中心距離,m;z為驅(qū)動(dòng)鏈輪的嚙合齒數(shù);ωk為驅(qū)動(dòng)鏈輪角速度,rad/s;n為驅(qū)動(dòng)鏈輪的轉(zhuǎn)速,r/min。

    綜上所述,履帶的實(shí)際運(yùn)行速度即為履帶機(jī)構(gòu)拖動(dòng)管道進(jìn)行鋪管作業(yè)的實(shí)際速度,可用式(6)表示[4,6-7]。

    4 結(jié)語

    對(duì)海洋鋪管船用張緊器履帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析,并介紹了履帶的簡化方法和各段的名稱。在借鑒履帶機(jī)構(gòu)的基本理論基礎(chǔ)上,給出了張緊器履帶機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理,并對(duì)履帶機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。對(duì)其他規(guī)格張緊器履帶機(jī)構(gòu)的分析有借鑒意義。

    [1]曾 鳴,孫 亮,鐘朝廷,等.海洋鋪管船用張緊器內(nèi)懸架的設(shè)計(jì)與分析[J].石油礦場機(jī)械,2010,39(6):32-35.

    [2]楊 偉,葉 茂,何 寧,等.深水海底管道J型鋪設(shè)工藝及設(shè)備研究[J].石油礦場機(jī)械,2013,42(1):14-20.

    [3]何 寧,徐崇崴,段夢蘭,等.J型鋪管法研究進(jìn)展[J].石油礦場機(jī)械,2011,40(3):63-67.

    [4]閆清東.坦克構(gòu)造與設(shè)計(jì)(下冊(cè))[M].北京:北京理工大學(xué)出版社,2007:74-78.

    [5]吳永平,姚懷新.工程機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:人民交通出版社,2005:23-24.

    [6]秦四成.工程機(jī)械設(shè)計(jì)[M].北京:科學(xué)出版社,2003:46-48.

    [7]Gianni Ferretti,Roberto Girelli.Modelling and simulation of an agricultural tracked vehicle[J].Journal of Terranmechanics,1999,36:139-158.

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