• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    新型擬人機械腿的參數(shù)優(yōu)化

    2013-07-25 03:36:42李研彪李景敏計時鳴趙章風
    中國機械工程 2013年9期
    關鍵詞:參考點擬人全域

    李研彪 劉 毅 李景敏 計時鳴 趙章風

    浙江工業(yè)大學特種裝備制造與先進加工技術教育部重點實驗室,杭州,310032

    0 引言

    擬人機器腿是擬人機器人的主要支撐部分,起保持擬人機器人身體平衡的作用[1-2]。目前,多數(shù)擬人機械腿采用串聯(lián)結構,存在承載能力小、運動慣性大等問題[3-5],如日本早稻田大學研制的WL系列雙足擬人機器人,該擬人機器人的雙腿均采用串聯(lián)機構,各腿具有5個自由度。另外,日本本田公司、美國Sarcos研究公司、德國Karlsruhe大學和北京航空航天大學等也相繼研制出多種串聯(lián)結構的仿生機械腿。相對串聯(lián)機構,并聯(lián)機構具有結構緊湊、承載能力大等優(yōu)點。

    合理的結構參數(shù)一直是機械設計的基礎,直接影響機械運動性能的優(yōu)劣[6-8]。目前,很多學者在結構參數(shù)優(yōu)化方面已經做了大量的研究。劉辛軍[9]研究了結構參數(shù)與各性能指標之間的分布規(guī)律,劉冰等[10]應用遺傳算法優(yōu)化了微動機器人的結構參數(shù),Hao等[11]提出了一種工作空間優(yōu)化方法。上述設計方法均存在一些不足,如存在受主觀性影響以及數(shù)學應用條件的限制等。

    根據(jù)人體腿部結構特點,筆者提出了一種新型并聯(lián)擬人機械腿[12]及其概率參數(shù)設計方法,其機構原型采用一種4-DOF欠驅動并聯(lián)機構。本文對該擬人機械腿進行了運動學性能研究,定義了運動傳遞性能評價指標和力傳遞性能評價指標及各全域性能評價指標,繪制了各全域性能圖譜,應用概率參數(shù)設計方法優(yōu)化了擬人機械腿的各結構參數(shù),給出了一種擬人機械腿的設計方案。相對于以往串聯(lián)機械臂,這種機械臂的電機均置于固定件上,減小了可動構件的質量,且由三個電機共同承載末端件的承載重量。

    1 新型擬人機械腿的結構布局特點

    筆者提出的擬人機械腿通過三個電機驅動,實現(xiàn)膝關節(jié)和踝關節(jié)的運動,類似于人體膝關節(jié)和踝關節(jié)的結構特點,其驅動裝置安放在固定件的位置上。該機構的運動桿件不必承載驅動電機的重量,減少了電機數(shù)量,這種擬人機械腿具有結構簡單、承載能力強、運動慣性小、運動靈活等優(yōu)點,克服了傳動系統(tǒng)復雜、動態(tài)特性差等缺點。

    這種擬人機械腿的結構布局特點如下:①三個直線移動副P1、P2和P3相互平行;② 三個直線移動副P1、P2和P3均安裝在基座上;③ 當桿FO2垂直于面MNO2、平行于桿FO1,且各移動副輸入均為零時,這種膝關節(jié)和踝關節(jié)機構處于初始位姿。移動副P1、P2和P3的初始長度分別為Li0(i=1,2,3),Δli分別為各直線移動副的輸入位移。建立兩個坐標系:靜坐標系R(O1X1Y1Z1)、動坐標系S(O2X2Y2Z2),如圖1所示,點O2為這種機構的參考點。

    圖1 擬人機械腿機構簡圖

    2 位置分析

    位置分析是機械運動分析和應用的基礎[13]。設(0,y,z)T為參考點O2的位置坐標,(α,0,γ)T為參考點O2的姿態(tài)坐標,如圖1所示。由這種機構的布局特點知,A、B、C、D、E、F、H和G在坐標系R中的位置矢量為

    其中,n為桿EF的長度,θ1為桿FO2繞F點的轉角,逆時針為正,順時針為負,則

    M和N在坐標系S中的位置矢量為

    則M和N在坐標系R中的位置矢量為

    式中,O2R為參考點O2在靜坐標系中的位置矢量;T為轉換矩陣。

    由這種膝關節(jié)和踝關節(jié)機構的結構幾何關系可得

    由式(1)~式(5)可得這種機構的位置反解:

    其中,D1=m-nsin(θ-θ1-π/2)-L10;D1、D2、D3、D4、D5、D6分別是關于機械腿各結構參數(shù)的函數(shù)。式(6)為該擬人機械腿機構的膝關節(jié)和踝關節(jié)機構的位置反解表達式,也是其唯一反解。

    3 結構約束分析

    設σ1、σ2、λ1、λ2、ζ1和ζ2分 別 為 沿 定 長 桿O1F、BG、CH、FO2、GM和HN方向的單位矢量,η1、η2和η3分別為定長桿O1F與桿FO2、定長桿BG與桿GM、定長桿CH與桿HN之間的夾角,則

    其中,σ1= (FR-O1R)/m,σ2= (GR-BR)/|GR-BR|,λ1= (HR-CR)/|HR-CR|,λ2= (O2R-FR)/e,ξ1= (MR-GR)/d,ξ2= (NR-HR)/d。假設ηi(i=1,2,3)的最小轉角和最大轉角分別為ηimin和ηimax,則這種機構的轉角約束為

    設三個直線移動副P1、P2和P3輸入位移的最大值和最小值分別為Limax和Limin(i=1,2,3),則直線移動副的長度約束為

    4 運動學性能研究

    設V=(VY,VZ,ωZ,ωX)T為參考點O2在靜坐標系R中的廣義速度矢量,輸入速度矢量為v=(v1,v2,v3)T,vi為Pi(i=1,2,3)的輸入速度。由這種膝關節(jié)和踝關節(jié)機構結構特點,可得

    其中,φ1為桿DE繞D點的轉角。式(10)對時間求導并整理,可得FO2繞F點的轉動角速度為

    其中,逆時針為ω1正方向,順時針為ω1負方向。則參考點O2的線速度矢量為

    其中,n1為垂直于桿FO2方向的單位矢量,V′僅受角速度ω1的影響。

    由式(10)~ 式(12),可得

    由這種膝關節(jié)和踝關節(jié)機構的結構特點,設M和N點相對于靜坐標系的速度矢量分別為VM和VN,則有

    式中,VO2為參考點O2在靜坐標系下的線速度矢量;ω為參考點O2在靜坐標系下的角速度矢量。

    設ei為移動副Pi(i=1,2,3)的單位方向矢量,n2和n3分別為定長桿GM和HN的單位方向矢量,當這種機構不在奇異位姿時,M和N點分別沿桿GM和HN的速度矢量為

    綜合式(10)~ 式(18),可得

    由式(19)可得

    考慮線速度矢量V′僅受角速度ω1的影響,為了便于性能分析,本文推導這種機構的速度雅可比矩陣J,由式(11)和式(21)可得

    這種機構不在奇異位形時,考慮線速度和角速度為不同的量綱,式(22)可改寫為

    其中,JV、Jω分別為這種膝關節(jié)和踝關節(jié)機構的線速度和角速度雅可比矩陣。式(25)反映了輸入速度和輸出速度之間的關系。

    5 運動學性能評價指標的定義

    當機構不在奇異位形時,雅可比矩陣Jω有奇異值分解,則存在正交陣Aω∈R2×2、Bω∈R3×3使

    式中,σ1ω、σ2ω分別為Jω的兩個奇異值,且σ1ω≥σ2ω。

    當這種機構不在奇異位形時,設輸入向量為單位向量,即

    綜合式(23)~ 式(27),可得以下方程:

    由式(28)可知,當輸入速度為單位向量時,輸出角速度分布在一個橢圓上[14],其軸長分別為σ1ω和σ2ω,為了評價這種機械臂的速度傳遞性能,本文定義線速度傳遞性能評價指標KV和角速度傳遞性能評價指標Kη:

    在擬人機械腿機構的工作空間內,速度傳遞性能評價指標在不同的姿態(tài)有不同的值。為此,分別定義KV和Kη在工作空間內的平均值為該擬人機械腿機構的全域線速度傳遞性能評價指標R(V)和全域角速度傳遞性能評價指標R(η):

    式中,V為擬人機械腿機構的工作空間。

    6 靜力學性能研究

    假設基座和各運動構件均為剛性構件,且忽略摩擦力。設F= (FX,F(xiàn)Y,MZ,MX)T為參考點O2的廣義輸出力矢量,f′= (f1,f2,f3)T為驅動力,fi(i=1,2,3)分別為沿Pi(i=1,2,3)方向的驅動力,F(xiàn)′= (FX,F(xiàn)Y)T僅受桿FO2繞F點的力矩M1的影響。為了便于分析,設F″= (M1,MZ,MX)T為參考點O2的廣義輸出力矢量。利用虛功原理,可以推導出f′與F″之間的關系。設在外力F″的作用下,參考點O2的廣義虛位移為δι′,相應的輸入端的虛位移為δp′。因此,各關節(jié)驅動力f所做的虛功之和為

    外力F″所作的虛功之和為

    由虛功原理知,當這種機構處于平衡狀態(tài)時各外力所做元功之和等于零,即

    虛位移δι′和δp′并非獨立,由該并聯(lián)機構速度雅可比矩陣所決定,即

    綜合式(31)~ 式(36),整理得

    其中,G為這種機構的力雅可比矩陣。由式(37)可得

    7 靜力學性能評價指標的定義

    考慮力和力矩為不同的量綱,式(39)可改寫成如下形式:

    其中,GM為力雅可比矩陣G的后兩行。當這種機構不在奇異位形時,由矩陣分析理論,力雅可比矩陣G有奇異值分解,則存在正交陣CM∈R2×2、DM∈R3×3使:

    式中,σ1、σ2分別為GM的兩個奇異值,且σ1≥σ2。

    當這種機構不在奇異位形時,設輸入向量為單位向量,即

    綜合式(40)~ 式(42),可得

    由式(43)知,當輸入力為單位向量時,輸出力分布在一個橢圓上[14],其軸長分別為σ1和σ2。由于力雅可比矩陣G隨著動平臺姿態(tài)的變化而變化,為了評價這種機構的力傳遞性能,本文定義力傳遞性能評價指標KF和力矩傳遞性能評價指標KM:

    在擬人機械腿的工作空間內,機械腿不同姿態(tài)時,其力和力矩傳遞性能評價指標的值也不同。為此,定義KF和KM分別在擬人機械腿機構的工作空間內的平均值,為該擬人機械腿機構的全域力傳遞性能評價指標R(F)和力矩傳遞性能評價指標R(M):

    8 擬人機械腿的各全域性能圖譜

    空間模型技術給出了各結構參數(shù)與各全域性能指標之間的分布規(guī)律[15-16]。這種膝關節(jié)和踝關節(jié)機構主要有10個結構參數(shù),它們分別為a、b、c、f、θ、e、d、k和h??紤]擬人機械腿結構形式,將分別討論大腿和小腿的結構參數(shù)優(yōu)化。由于h=f和k=b/cos(θ1/2),結構參數(shù)a對整個擬人機械腿機構的運動學性能沒有影響,故大腿的結構參數(shù)為b、c和f,小腿結構參數(shù)為θ、e和d。分別對大腿的主要結構尺寸參數(shù)與小腿的主要結構尺寸參數(shù)建立空間模型,并對大腿與小腿的結構尺寸參數(shù)進行量綱一化,令

    則,k′1=b/P′,k′2=c/P′,k′3=f/P′,k″1=e/P″,k″2=d/P″,k″3=θ/P″。由于結構與裝配的工藝性的要求,定義參數(shù)k′1、k′2、k′3和k″1、k″2、k″3的取值范圍分別為

    分別以k′1、k′2、k′3為橫坐標軸和k″1、k″2、k″3為橫坐標軸,由式(46)~式(48)建立大腿和小腿的幾何空間模型ΔM′N′Q′和ΔM″N″Q″,如圖2a所示。為了方便起見,將幾何空間模型 ΔM′N′Q′和ΔM″N″Q″投影到xy系內(圖2b),投影方程為

    圖2 大腿與小腿的幾何空間模型及其平面映射

    由式(1)~ 式(50),各性能評價指標與各結構參數(shù)之間的分布規(guī)律如圖3、圖4所示。

    9 擬人機械腿的參數(shù)設計

    圖3 擬人機械腿大腿機構的全域性能圖譜

    圖4 擬人機械腿小腿機構的全域性能圖譜

    本文提出了一種多目標概率參數(shù)設計方法,該方法以多個全域性能評價指標為目標,在各個參數(shù)的取值范圍內進行抽樣,分別計算各組參數(shù)抽樣值對應的各全域性能評價指標的值,判斷是否滿足各全域性能設計目標,給出各參數(shù)滿足各全域性能評價指標的分布規(guī)律,選取合理的結構幾何參數(shù)。

    由圖3和圖4知,R(V)、R(η)、R(F)和R(M)的 最 大 值 和 最 小 值 分 別 為 0.9132m/s、1.1937rad/s、3.9086N、4.0183N·m 和 0.3218 m/s、0.2018rad/s、0.5321N、0.3561 N·m。以各性能評價指標的中間值為設計目標,即以R(V)=0.6265m/s、R(η)= 0.6978 rad/s、R(F)=2.2204N和R(M)=2.1872N·m為設計目標,當R(V)≥0.6265m/s、R(η)≥0.6978rad/s、R(F)≥2.2204N和R(M)≥2.1872N·m 時,各性能評價指標較好,分別在各主要設計參數(shù)的取值范圍內按均勻分布進行抽樣,在滿足設計目標的情況下,統(tǒng)計各參數(shù)抽樣值的分布規(guī)律,繪制頻率直方圖,見圖5。圖5中,橫坐標分別表示各結構參數(shù)的取值大小,當給定一個結構參數(shù)時,可得到多組結構參數(shù)組合,計算出多組結構參數(shù)下的性能評價指標值,計算得到優(yōu)于設計目標值的結構參數(shù)的組數(shù)與總結構參數(shù)的組數(shù)的比值。

    圖5 擬人機械腿結構參數(shù)設計直方圖

    圖 5 中,f(b)、f(c)、f(f)、f(θ)、f(e) 和f(d)分別表示達到設計目標值的概率。通過上述分析,同時考慮加工與裝配工藝性,為這種腿關節(jié)機構選取了一組較合理的結構幾何參數(shù):b=200mm,c=150mm,d=450mm,e=450mm,f= 310mm,θ= 120°。 此 時,f(b)、f(c)、f(d)、f(e)、f(f)和f(θ)的值較大,R(V)=0.8927m/s、R(η)=0.8763rad/s、R(F)= 3.1856N、R(M)=3.9201N·m。

    基于擬人機械腿的參數(shù)優(yōu)化結果,同時考慮加工與裝配工藝性,給出一種擬人機械腿的設計方案,如圖6a所示,這種擬人機械腿與球面三自由度并聯(lián)機構(作為擬人髖關節(jié)機構原型)串聯(lián)在一起,構成擬人下肢的設計方案,如圖6b所示。這種擬人機械腿機構的膝關節(jié)和踝關節(jié)采用4-DOF欠驅動機構為機構原型,通過三個電機實現(xiàn)膝關節(jié)和踝關節(jié)的運動方式,電機等固定件靠近腰部附近,減小電機等固定件產生的力矩,增加腿部的承載能力,減小運動慣性,發(fā)揮并聯(lián)機構的優(yōu)點,同時,這種新型擬人下肢可實現(xiàn)任何步態(tài)狀況,具有主動控制步態(tài)的優(yōu)點。因此,這種新型擬人下肢具有結構簡單、承載能力強、運動慣性小、運動穩(wěn)定等優(yōu)點。

    圖6 擬人下肢的設計方案

    10 結論

    (1)提出了一種新型擬人機械腿及其概率參數(shù)設計方法,給出了位置反解方程、運動傳遞平衡方程和靜力學平衡方程,定義了運動和靜力學傳遞性能評價指標及各全域性能評價指標。

    (2)對一種新型擬人機械腿進行了運動傳遞性能分析,給出了位置反解方程、運動傳遞平衡方程和靜力學平衡方程,定義了運動和靜力學傳遞性能評價指標及各全域性能評價指標。

    (3)應用空間模型技術繪制了各全域性能圖譜,給出了各結構參數(shù)與各全域性能圖譜之間的映射關系圖譜,為這種新型擬人機械腿的參數(shù)優(yōu)化、軌跡規(guī)劃和應用奠定基礎。

    (4)應用概率參數(shù)設計方法,選取了較合理的結構參數(shù),同時考慮加工與裝配工藝性,給出了擬人機械腿的設計方案。

    (5)對新型擬人機械腿的承載能力進行了研究,與傳統(tǒng)的串聯(lián)機械腿相比,這種機械腿的承載能力大大增強,且其速度和力傳遞性能較好。

    (6)這種新型擬人機械腿具有結構簡單、承載能力強、運動慣性小和加工工藝性好等優(yōu)點,適用于仿生機器人等領域。

    [1]李艷杰,徐繼寧,王侃.仿人機器人發(fā)展現(xiàn)狀及其腰關節(jié)作用[J].沈陽工業(yè)學院學報,2004,23(1):18-23.

    Li Yanjie,Xu Jining,Wang Kan.Development of Humanoid Robot and Its Function of Waist Joint[J].Journal of Shenyang Institute of Technology,2004,23(1):18-23.

    [2]武明,季林紅.基于能量的人體動力學平衡評價指標的仿真研究[J].清華大學學報,2002,42(2):138-171.

    Wu Ming,Ji Linhong.Energy Based Criterion for Dynamic Balance of Human Body[J].Journal of Tsinghua University,2002,42(2):138-171.

    [3]Lim H O,Ishii A,Takanishi A.Emotion-based Biped Walking[J].Robotics,2004,22(5):577-586.

    [4]Berns K,Asfour T,Dillman R.ARMAR——an Anthropomorphic Arm for Humanoid Service Robot[C]//IEEE International Conference on Robotics and Automation.Detroit,Michigan,1999:702-707.

    [5]馬宏緒,應偉福,張彭.兩足步行機器人姿態(tài)穩(wěn)定性分析[J].計算機與自動化,1997,16(3):14-18.

    Ma Hongxu,Ying Weifu,Zhang Peng.Posture Stability Analysis of Biped Walking Robot[J].Computing Technology and Automation,1997,16(3):14-18.

    [6]Rao N M,Rao K M.Dimensional Synthesis of a Spatial 3-RPS Parallel Manipulator for a Prescribed Range of Motion of Spherical Joints[J].Mechanism and Machine Theory,2009,44(2):477-486.

    [7]Huang T,Li Y,Tan G B,et al.Error Modeling,Sensitivity Analysis and Assembly Process of a Class of 3-DOF Parallel Kinematic Machines with Parallelogram Struts[J].Science in China Series E:Technological Sciences,2002,45(5):467-476.

    [8]Liu H T,Mei J P,Zhao X M,et al.Inverse Dynamics and Servomotor Parameter Estimation of a 2-DOF Spherical Parallel Mechanism[J].Science in China Series E:Technological Sciences,2008,51(3):288-301.

    [9]劉辛軍.并聯(lián)機器人機構尺寸與性能關系分析及其設計理論研究[D].秦皇島:燕山大學,1999.

    [10]劉冰,李劍鋒,費仁元.基于遺傳算法的并聯(lián)微動機器人的機構優(yōu)化設計[J].中國機械工程,2007,18(5):554-559.

    Liu Bin,Li Jianfeng,F(xiàn)ei Renyuan.Design Optimization of Parallel Micromanipulator Based on GA Algorithm[J].China Mechanical Engineering,2007,18(5):554-559.

    [11]Hao F,Merlet J P.Multi-criteria Optimal Design of Parallel Manipulators Based on Interval Analysis[J].Mechanism and Machine Theory,2005,40(2):157-171.

    [12]李研彪,計時鳴,袁巧玲,等.機器人腿機構:中國,200910098461.6[P].2011-04-06.

    [13]金振林,余躍慶.三維平動球平臺機器人的位置與工作空間分析[J].中國機械工程,2006,17(6):574-577.

    Jin Zhenlin,Yu Yueqing.On the Position and Workspace of a Novel 3- DOF Translational Spherical Platform Manipulator[J].China Mechanical Engineering,2006,17(6):574-577.

    [14]熊有倫.機器人學[M].北京:機械工業(yè)出版社,1993.

    [15]Li Y B,Jin Z L,Ji S M.Design of a Novel 3-DOF Hybrid Mechanical Arm[J].Science in China Series E:Technological Sciences,2009,52(12):3592-3600.

    [16]Gao F.Relationships between the Shapes of the Workspaces and the Link Lengths of 3- DOF Symmetrical Parallel Manipulator[J].Mechanism and Machine Theory,2001,36(2):205-220.

    猜你喜歡
    參考點擬人全域
    用一粒米撬動全域旅游
    FANUC數(shù)控系統(tǒng)機床一鍵回參考點的方法
    擬人句
    快樂語文(2020年15期)2020-07-06 02:55:18
    擬人句
    快樂語文(2019年12期)2019-06-12 08:41:54
    參考點對WiFi位置指紋算法的影響
    測控技術(2018年5期)2018-12-09 09:04:24
    擬人句
    快樂語文(2018年27期)2018-10-20 07:12:50
    學會擬人句
    數(shù)控機床返回參考點故障維修
    “全域人人游”火爆周寧
    海峽姐妹(2017年9期)2017-11-06 08:39:37
    謀全域 圖四時 大連金普新區(qū)的全域“旅游+”
    遼寧經濟(2017年5期)2017-07-12 09:39:33
    特级一级黄色大片| 身体一侧抽搐| 99久久精品国产国产毛片| 久久这里只有精品中国| 国产精品久久久久久久电影| 黄色一级大片看看| 国产激情偷乱视频一区二区| 男人和女人高潮做爰伦理| 综合色av麻豆| 国产视频首页在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 亚洲精品视频女| 国产成人精品福利久久| 在线播放无遮挡| 人妻一区二区av| 青春草视频在线免费观看| 国产在视频线精品| 欧美激情在线99| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲国产精品成人久久小说| 91精品伊人久久大香线蕉| 亚洲国产欧美人成| 久久久久久久久久黄片| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 国产精品综合久久久久久久免费| 人体艺术视频欧美日本| 欧美不卡视频在线免费观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 伦精品一区二区三区| 国产成人精品福利久久| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| www.av在线官网国产| 中文字幕av在线有码专区| 天堂网av新在线| 日韩视频在线欧美| 国产色爽女视频免费观看| 国产综合懂色| 美女被艹到高潮喷水动态| 内射极品少妇av片p| 色综合色国产| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲国产精品成人综合色| 国产视频首页在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 激情 狠狠 欧美| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产免费视频播放在线视频 | 国产色爽女视频免费观看| av在线老鸭窝| 丝袜喷水一区| 乱码一卡2卡4卡精品| 高清毛片免费看| 99久国产av精品| 超碰97精品在线观看| 国产单亲对白刺激| 又爽又黄无遮挡网站| 日本黄色片子视频| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品一区www在线观看| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 免费黄频网站在线观看国产| 别揉我奶头 嗯啊视频| 麻豆乱淫一区二区| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 日韩欧美精品v在线| 中文天堂在线官网| 国产91av在线免费观看| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美高清性xxxxhd video| 极品教师在线视频| 国产91av在线免费观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久草成人影院| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 日韩欧美国产在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 精品国内亚洲2022精品成人| 精品一区二区三卡| 一级毛片aaaaaa免费看小| 中文字幕久久专区| 国产一区有黄有色的免费视频 | 老女人水多毛片| 欧美丝袜亚洲另类| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产精品精品国产色婷婷| 国产亚洲91精品色在线| 五月玫瑰六月丁香| 在线免费观看的www视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 亚洲色图av天堂| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜 | 亚洲国产精品专区欧美| 七月丁香在线播放| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 亚洲自偷自拍三级| 国产av不卡久久| 日韩精品有码人妻一区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲最大成人中文| 国产亚洲精品av在线| 国产欧美日韩精品一区二区| 青春草视频在线免费观看| 晚上一个人看的免费电影| 简卡轻食公司| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 麻豆国产97在线/欧美| 亚洲av二区三区四区| 老司机影院毛片| 免费看a级黄色片| www.色视频.com| 色综合站精品国产| 一区二区三区四区激情视频| 97热精品久久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产视频内射| 精品久久久久久久久久久久久| 97超碰精品成人国产| 日韩国内少妇激情av| 黄色日韩在线| 国产久久久一区二区三区| 晚上一个人看的免费电影| 成年av动漫网址| 亚洲国产成人一精品久久久| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品伦人一区二区| 99久久人妻综合| 国产久久久一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲精品国产av蜜桃| 午夜久久久久精精品| 亚洲精品456在线播放app| 国国产精品蜜臀av免费| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲精品国产av成人精品| 久热久热在线精品观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲色图av天堂| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲欧洲国产日韩| 97超视频在线观看视频| 免费电影在线观看免费观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 午夜福利网站1000一区二区三区| 久久久午夜欧美精品| 色综合亚洲欧美另类图片| 成人特级av手机在线观看| 毛片女人毛片| 久热久热在线精品观看| 成人欧美大片| 精品不卡国产一区二区三区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 国产极品天堂在线| 只有这里有精品99| 日韩大片免费观看网站| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国精品久久久久久国模美| 免费观看的影片在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 一级av片app| 久久久久久久国产电影| 人妻系列 视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 99热全是精品| av在线老鸭窝| 少妇熟女aⅴ在线视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲久久久久久中文字幕| 免费看光身美女| 男的添女的下面高潮视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 少妇的逼好多水| 一区二区三区四区激情视频| 精品人妻熟女av久视频| 国产一级毛片在线| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 亚洲无线观看免费| 在线观看人妻少妇| 看免费成人av毛片| 亚洲欧美精品专区久久| 国国产精品蜜臀av免费| 精品人妻熟女av久视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲性久久影院| 亚洲精品自拍成人| 亚洲欧美精品专区久久| 久久精品人妻少妇| 国产一级毛片七仙女欲春2| 精品国产露脸久久av麻豆 | 国产黄色免费在线视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一区二区三区四区激情视频| 好男人视频免费观看在线| 99热6这里只有精品| 久久久久久久亚洲中文字幕| 少妇的逼水好多| 成人毛片60女人毛片免费| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 99久久九九国产精品国产免费| 免费观看av网站的网址| www.色视频.com| 国产成人a∨麻豆精品| 97精品久久久久久久久久精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 少妇的逼好多水| 亚洲精品第二区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日韩中字成人| 69av精品久久久久久| 亚洲久久久久久中文字幕| 欧美不卡视频在线免费观看| av免费观看日本| 一二三四中文在线观看免费高清| 欧美 日韩 精品 国产| 国产男女超爽视频在线观看| 99热网站在线观看| 久久久久精品性色| 国产伦理片在线播放av一区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 嫩草影院入口| 国产在视频线在精品| 黄色日韩在线| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 一级a做视频免费观看| 大香蕉97超碰在线| 黄色欧美视频在线观看| 99久久九九国产精品国产免费| 色播亚洲综合网| 婷婷色麻豆天堂久久| 精品午夜福利在线看| 欧美激情在线99| 天堂俺去俺来也www色官网 | 午夜精品一区二区三区免费看| 亚洲无线观看免费| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩欧美精品v在线| av又黄又爽大尺度在线免费看| 久久97久久精品| 99热全是精品| 青春草视频在线免费观看| av福利片在线观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 一级毛片电影观看| 美女内射精品一级片tv| 亚洲人成网站在线播| 成人二区视频| 精品久久久久久久末码| 亚洲精品第二区| 国产探花在线观看一区二区| 在线观看av片永久免费下载| 欧美精品国产亚洲| 能在线免费看毛片的网站| 成年av动漫网址| 成年版毛片免费区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 午夜激情欧美在线| 成人欧美大片| 国产精品1区2区在线观看.| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲av免费在线观看| 午夜免费激情av| 免费黄网站久久成人精品| 中文资源天堂在线| 久久热精品热| 国产av不卡久久| 精品久久久久久久末码| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产成人91sexporn| 亚洲av中文av极速乱| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美zozozo另类| 伊人久久国产一区二区| 国产成人精品福利久久| 日韩伦理黄色片| 一个人观看的视频www高清免费观看| 超碰97精品在线观看| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 美女大奶头视频| 一级片'在线观看视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲综合精品二区| 国产乱人偷精品视频| av福利片在线观看| 美女主播在线视频| 国产综合精华液| 久久精品夜色国产| 日韩一区二区视频免费看| 日韩av不卡免费在线播放| 国产av不卡久久| 亚洲国产最新在线播放| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 男女啪啪激烈高潮av片| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲成人一二三区av| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 国产不卡一卡二| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲人成网站高清观看| 男女边摸边吃奶| 一夜夜www| 又爽又黄a免费视频| 成年女人看的毛片在线观看| 日韩强制内射视频| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 久久6这里有精品| 最近的中文字幕免费完整| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产精品国产三级专区第一集| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 简卡轻食公司| 啦啦啦韩国在线观看视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲精品456在线播放app| 99久久九九国产精品国产免费| 久久久成人免费电影| 春色校园在线视频观看| 一级毛片aaaaaa免费看小| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产亚洲一区二区精品| 伦精品一区二区三区| 色综合亚洲欧美另类图片| 成人av在线播放网站| 国内精品一区二区在线观看| 亚洲伊人久久精品综合| 成人无遮挡网站| 欧美潮喷喷水| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 成人特级av手机在线观看| 久久99热6这里只有精品| 日韩成人伦理影院| 国产不卡一卡二| 亚洲四区av| 看黄色毛片网站| 国产不卡一卡二| 一本一本综合久久| 国产激情偷乱视频一区二区| 波野结衣二区三区在线| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲欧洲日产国产| 性色avwww在线观看| 国产久久久一区二区三区| 波野结衣二区三区在线| 亚洲欧美精品专区久久| 亚洲av成人av| 亚洲va在线va天堂va国产| 欧美日韩亚洲高清精品| 久久鲁丝午夜福利片| 婷婷色综合大香蕉| 日本av手机在线免费观看| 三级毛片av免费| 真实男女啪啪啪动态图| 永久免费av网站大全| 国产亚洲最大av| 国产精品久久久久久久久免| 熟女电影av网| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲欧美一区二区三区国产| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品久久久久久精品电影| 在线 av 中文字幕| 国产毛片a区久久久久| 色哟哟·www| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 午夜福利在线在线| 国产精品久久视频播放| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 久久精品综合一区二区三区| 免费黄频网站在线观看国产| 国产真实伦视频高清在线观看| 在线 av 中文字幕| av在线亚洲专区| 成人国产麻豆网| 久久久久九九精品影院| 99久久精品一区二区三区| 2022亚洲国产成人精品| 校园人妻丝袜中文字幕| 免费黄网站久久成人精品| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚州av有码| 少妇人妻精品综合一区二区| 高清视频免费观看一区二区 | 大香蕉97超碰在线| 国产伦精品一区二区三区四那| av在线观看视频网站免费| 成人午夜高清在线视频| 国产综合懂色| 22中文网久久字幕| 亚洲av一区综合| 欧美高清性xxxxhd video| 身体一侧抽搐| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| av.在线天堂| 国产亚洲最大av| 午夜福利成人在线免费观看| 国产午夜福利久久久久久| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 午夜激情福利司机影院| 国产伦在线观看视频一区| 日韩中字成人| 2021少妇久久久久久久久久久| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲精品日韩av片在线观看| 欧美成人a在线观看| 日韩电影二区| 免费观看a级毛片全部| 男插女下体视频免费在线播放| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 深夜a级毛片| 69av精品久久久久久| 中文字幕久久专区| av在线观看视频网站免费| or卡值多少钱| 午夜久久久久精精品| 日韩人妻高清精品专区| 久久97久久精品| 99热这里只有是精品50| 久久久亚洲精品成人影院| 男女国产视频网站| 青春草国产在线视频| 九九在线视频观看精品| 97在线视频观看| 国产精品蜜桃在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久精品欧美日韩精品| 久久精品国产亚洲av天美| 日韩欧美 国产精品| 草草在线视频免费看| 国模一区二区三区四区视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 少妇被粗大猛烈的视频| 日本欧美国产在线视频| 久久亚洲国产成人精品v| 日本wwww免费看| 久久久久九九精品影院| 亚洲精品一二三| 在线观看一区二区三区| 男人爽女人下面视频在线观看| 久久久久久久久久成人| 在线免费观看的www视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 91精品国产九色| 永久免费av网站大全| 嫩草影院新地址| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲av中文av极速乱| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 少妇的逼水好多| 最新中文字幕久久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产成人freesex在线| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 网址你懂的国产日韩在线| 免费看美女性在线毛片视频| h日本视频在线播放| 亚洲精品色激情综合| 日本黄色片子视频| 欧美三级亚洲精品| 搡老妇女老女人老熟妇| 夜夜爽夜夜爽视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 亚洲人与动物交配视频| 色网站视频免费| 视频中文字幕在线观看| 午夜精品一区二区三区免费看| 在线观看一区二区三区| 最近的中文字幕免费完整| 最近中文字幕2019免费版| 国产综合精华液| 日韩电影二区| 久久99热这里只有精品18| 少妇人妻精品综合一区二区| 精品国产露脸久久av麻豆 | 男人和女人高潮做爰伦理| 岛国毛片在线播放| 亚洲精品国产成人久久av| 国产日韩欧美在线精品| 久久久久精品久久久久真实原创| 麻豆乱淫一区二区| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 亚洲精品中文字幕在线视频 | 麻豆成人av视频| 久久久久久国产a免费观看| 免费少妇av软件| 黄片wwwwww| 天堂俺去俺来也www色官网 | 亚洲欧美精品专区久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 搡老妇女老女人老熟妇| 少妇的逼水好多| 亚洲av福利一区| 日韩欧美国产在线观看| 人人妻人人澡欧美一区二区| 男人和女人高潮做爰伦理| 国产一区二区三区综合在线观看 | 午夜福利在线观看吧| 免费看光身美女| 激情 狠狠 欧美| 成人欧美大片| 国产 亚洲一区二区三区 | 最近的中文字幕免费完整| av在线蜜桃| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 成人午夜高清在线视频| 国产成人一区二区在线| 国产精品爽爽va在线观看网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 精品久久久久久久久av| 亚洲国产精品国产精品| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 午夜激情福利司机影院| 中文天堂在线官网| 2021少妇久久久久久久久久久| 人体艺术视频欧美日本| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | av在线老鸭窝| 亚洲怡红院男人天堂| 亚洲av电影不卡..在线观看| 少妇人妻一区二区三区视频| 韩国高清视频一区二区三区| 日日啪夜夜撸| 亚洲欧美一区二区三区国产| av在线蜜桃| 国产亚洲精品久久久com| 国产老妇女一区| 一区二区三区免费毛片| 伦理电影大哥的女人| 亚洲国产精品成人综合色| 国内精品一区二区在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 一级毛片久久久久久久久女| 色5月婷婷丁香| 舔av片在线| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产视频首页在线观看| 少妇的逼水好多| 色综合站精品国产| 赤兔流量卡办理| 精品一区在线观看国产| 成人午夜精彩视频在线观看| 97在线视频观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 爱豆传媒免费全集在线观看| av线在线观看网站| 亚洲精品视频女| 在现免费观看毛片| av在线蜜桃| 熟女人妻精品中文字幕| 日韩人妻高清精品专区| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 三级毛片av免费| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久精品国产亚洲网站| 久久99蜜桃精品久久| 免费看av在线观看网站| 亚洲精品日韩av片在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲av在线观看美女高潮| 美女国产视频在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 精品午夜福利在线看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 一边亲一边摸免费视频| 久久久欧美国产精品| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 搞女人的毛片| 成人午夜高清在线视频| 看十八女毛片水多多多| 性色avwww在线观看| 国产成人精品久久久久久| 水蜜桃什么品种好| 2021天堂中文幕一二区在线观| 成人鲁丝片一二三区免费| 欧美日韩精品成人综合77777| 99热这里只有精品一区| 亚洲怡红院男人天堂| 免费黄频网站在线观看国产| 五月玫瑰六月丁香| 日韩一区二区视频免费看| 国产高清国产精品国产三级 | 久久99热这里只频精品6学生| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 精品久久久精品久久久| 国产成人精品久久久久久|