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    椰果采摘機(jī)液壓系統(tǒng)的改造

    2013-03-31 07:11:24王偉
    機(jī)床與液壓 2013年2期
    關(guān)鍵詞:椰果大臂最高點(diǎn)

    王偉

    (武漢船舶職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械工程系,湖北武漢430050)

    1 椰果采摘機(jī)結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng)

    為配合“海南省百萬畝椰林工程”規(guī)劃而由海南某大學(xué)設(shè)計(jì)的椰果采摘機(jī)結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng)如圖1、2所示。

    圖1 椰果采摘機(jī)結(jié)構(gòu)原理圖

    其工作過程如下:該機(jī)由拖拉機(jī)拉到指定位置后,通過柴油機(jī)帶動液壓泵工作;然后通過手動換向閥控制4個液壓支腿先伸出來,將整臺機(jī)頂起;再控制大臂回轉(zhuǎn)、變幅缸動作,讓大臂回轉(zhuǎn)、變幅;接著通過伸縮缸讓大臂逐級伸出,達(dá)到相應(yīng)高度后,最后通過液壓馬達(dá)使旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)和割刀旋轉(zhuǎn),完成切割椰果果穗的動作。

    它解決了傳統(tǒng)的人工爬樹采摘方式效率低、勞動強(qiáng)度大、安全性差的缺點(diǎn),但作者在研制過程中發(fā)現(xiàn)該液壓系統(tǒng)還存在較大缺陷,于是作了如圖3所示的技術(shù)改進(jìn)。

    2 椰果采摘機(jī)液壓系統(tǒng)改進(jìn)

    (1)改進(jìn)設(shè)計(jì)一

    原設(shè)計(jì)方案大臂伸縮、變幅、回轉(zhuǎn)無調(diào)速,這樣無法較精確定位并有安全隱患,故在改進(jìn)設(shè)計(jì)圖3中增設(shè)調(diào)速閥6來調(diào)速。

    (2)改進(jìn)設(shè)計(jì)二

    原設(shè)計(jì)方案大臂伸縮、變幅、回轉(zhuǎn)以及前臂、割刀的回轉(zhuǎn)可同時操作,從提高工作效率角度來看是有利的,但極大地增加了操作員的工作強(qiáng)度,更可怕的是萬一操作員手忙腳亂碰到了不該操作的手柄極易引發(fā)安全事故。故在改進(jìn)設(shè)計(jì)圖3中用二位三通鋼球定位式手動換向閥5將大臂伸縮、變幅、回轉(zhuǎn)的油路與前臂、割刀的回轉(zhuǎn)油路并聯(lián)起來,并且互鎖 (即大臂伸縮、變幅、回轉(zhuǎn)動作與前臂、割刀的回轉(zhuǎn)動作不能同時進(jìn)行)。

    (3)改進(jìn)設(shè)計(jì)三

    原設(shè)計(jì)方案控制割刀旋轉(zhuǎn)完成切割椰果果穗的動作采用了彈簧復(fù)位式手動換向閥18來控制,也就是說在切割椰果果穗時,操作者一只手必須始終按住手動換向閥18的操作手柄不放,另一只手去操作換向閥17的操作手柄來完成切割椰果果穗動作。這樣對操作者雙手的協(xié)調(diào)性要求較高、難度較大,勞動強(qiáng)度也大。故在改進(jìn)設(shè)計(jì)圖3中用鋼球定位式手動換向閥18來替換掉彈簧復(fù)位式手動換向閥。

    (4)改進(jìn)設(shè)計(jì)四

    液壓馬達(dá)有2個主油路油口和1個泄漏油口。泄漏油回油箱管路為細(xì)油管,在回路中一般不表示,要表示也應(yīng)用虛線表示,而原設(shè)計(jì)方案中用粗實(shí)線,表示用主油路中的粗油管來引泄漏油回油箱,故在改進(jìn)設(shè)計(jì)圖3中干脆按繪圖要求不畫。

    (5)改進(jìn)設(shè)計(jì)五

    由于有了前面的改進(jìn)設(shè)計(jì)一、二和三,故原設(shè)計(jì)方案圖2中的二位三通鋼球定位式手動換向閥3已不適用。改用圖3中的三位四通M型機(jī)能的電磁換向閥3:當(dāng)電磁鐵都不通電時,泵卸荷;9DT通電時,支腿液壓缸運(yùn)動;10DT通電時,可大臂回轉(zhuǎn)、變幅缸動作或使旋轉(zhuǎn)臂旋轉(zhuǎn)和割刀旋轉(zhuǎn),完成切割椰果。

    圖2 原椰果采摘機(jī)液壓系統(tǒng)圖

    圖3 改進(jìn)后的液壓系統(tǒng)圖

    (6)改進(jìn)設(shè)計(jì)六

    由于支腿采用液壓鎖鎖緊,故相應(yīng)的換向閥機(jī)能應(yīng)采用Y型,以便讓液壓鎖與換向閥間管路中的油液盡快流回油箱,使液壓鎖立即鎖緊。故換下圖2中的M型,改用圖3中的Y型,并改用電磁換向閥,以便采用單片機(jī)自動控制。

    (7)改進(jìn)設(shè)計(jì)七

    支腿沒必要雙向鎖緊,故改用圖3中的液控單向閥單向鎖緊。

    (8)改進(jìn)設(shè)計(jì)八

    原設(shè)計(jì)前后腿動作不一致:后腿液壓缸活塞桿伸出為支腿放下,前腿液壓缸活塞桿收回為支腿放下。改進(jìn)設(shè)計(jì)圖3中全調(diào)整為活塞桿伸出為支腿放下。

    (9)改進(jìn)設(shè)計(jì)九

    液壓支腿采用先進(jìn)的智能調(diào)平系統(tǒng)。

    智能調(diào)平系統(tǒng)硬件組成如圖4所示,主要組成部分有:雙軸傾角傳感器、單片機(jī)、控制電路、鍵盤顯示板以及控制支腿行程的液壓系統(tǒng)等。

    圖4 系統(tǒng)硬件組成

    文中選擇位置誤差調(diào)平法中的“最高點(diǎn)不動”調(diào)平法。平臺經(jīng)過預(yù)支撐后,一般是不水平的,在有傾角的情況下,平臺肯定會有一個最高點(diǎn),在調(diào)平時保持最高點(diǎn)不動,其他支撐點(diǎn)向上運(yùn)動與之對齊,當(dāng)各點(diǎn)達(dá)到最高點(diǎn)位置時平臺即處于水平狀態(tài)。這種只升不降調(diào)平方法可以避免由于平臺自重和負(fù)載過大,在下降過程中產(chǎn)生較大的慣性力,而使平臺出現(xiàn)劇烈抖動,以致無法調(diào)平的現(xiàn)象。

    圖5 調(diào)平平臺示意圖

    “最高點(diǎn)”調(diào)平法的具體實(shí)現(xiàn)方法是:根據(jù)傾角傳感器的信號,確定平臺的最高點(diǎn),并將信號送給控制裝置(單片機(jī)),控制裝置通過調(diào)平程序驅(qū)動各支腿液壓缸,使較低的支腿上升,從而使各點(diǎn)處于同一個高度,平臺達(dá)到水平狀態(tài)。調(diào)平平臺示意圖如圖5所示。

    圖5中水平面坐標(biāo)系為Ox0y0z0,與椰果采摘機(jī)平臺固聯(lián)的平臺坐標(biāo)系為Ox1y1z1。α、β角為雙軸傾角傳感器所測得的俯仰角與橫滾角。最高點(diǎn)的確定是:當(dāng)α>0、β>0時,3點(diǎn)為最高點(diǎn);當(dāng)α>0、β<0時,4點(diǎn)為最高點(diǎn);當(dāng)α<0、β>0時,2點(diǎn)為最高點(diǎn);當(dāng)α<0、β<0時,1點(diǎn)為最高點(diǎn)。當(dāng)α=0、β= 0時,平臺達(dá)到水平狀態(tài)。

    液壓支腿智能調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平控制流程圖如圖6所示。

    圖6 調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平控制流程圖

    3 結(jié)束語

    機(jī)械化椰果采收模式的出現(xiàn),能解決傳統(tǒng)的人工爬樹采摘方式危險性大、采摘質(zhì)量差及工效低的問題,必然會更加有力地推動“百萬畝椰林工程”的建設(shè),促進(jìn)椰子產(chǎn)業(yè)化、商品化的發(fā)展。

    新系統(tǒng)較原系統(tǒng)在許多方面作了改進(jìn),更合理,操作更輕松,特別是液壓支腿智能調(diào)平系統(tǒng)將機(jī)電技術(shù)、液壓傳動與控制技術(shù)結(jié)合在一起,實(shí)現(xiàn)了平臺的快速而精準(zhǔn)的調(diào)平功能,提高了調(diào)平精度,縮短了調(diào)平的時間,擴(kuò)大了智能調(diào)平系統(tǒng)的適用范圍,具有很大的應(yīng)用價值。

    【1】梁棟,張勁.椰果采摘機(jī)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].液壓與氣動,2010(5):27-28.

    【2】張芳.高精度平臺調(diào)平控制系統(tǒng)研究[D].太原:中北大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,2008.

    【3】倪江生,翟羽健.六點(diǎn)支承靜基座液壓平臺的調(diào)平方法[J].東南大學(xué)學(xué)報,1996,26(2):74-79.

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