基于QFT的四旋翼飛行器飛行控制算法研究

摘要：首先建立了四旋翼飛行器的非線性數(shù)學模型。然后根據(jù)小擾動理論對模型進行線性化處理，將系統(tǒng)處理為有一定不確定性的線性對象。針對飛行器數(shù)學模型的參數(shù)有一定的不確定性，運用線性定量反饋理論（QFT）對飛行器姿態(tài)回路進行了控制器以及前置濾波器的設計，以保證系統(tǒng)的魯棒性以及給定的穩(wěn)定裕度指標。仿真結果表明，在參數(shù)變化±30%內(nèi)，設計的QFT控制器及前置濾波器可以保證系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性，穩(wěn)定指標達到設計的要求，同時實現(xiàn)對姿態(tài)的精確控制。

關鍵詞：四旋翼 非線性 不確定性 定量反饋理論 穩(wěn)定性

中圖分類號：TP27文獻標識碼：A文章編號：1674-098X（2012）08（c）-0010-02