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    一種基于掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)儲(chǔ)氣罐支柱形變監(jiān)測(cè)新方法

    2014-08-01 01:05:00李章樹馬磊馬小雪謝瀟莊逐舟
    遙感信息 2014年1期
    關(guān)鍵詞:儲(chǔ)氣罐柱體縱坐標(biāo)

    李章樹,馬磊,馬小雪,謝瀟,莊逐舟

    (1.西華大學(xué)建筑與土木工程學(xué)院,成都 610031;2.南京大學(xué)地理與海洋科學(xué)學(xué)院,南京 210046;3.中國(guó)建筑西南勘查設(shè)計(jì)院有限公司,成都 610031;4.寧夏大學(xué)資源環(huán)境學(xué)院,銀川 750021)

    1 引 言

    本次實(shí)驗(yàn)的主要構(gòu)筑物為8個(gè)高壓球形罐,內(nèi)徑為了12.312m,基礎(chǔ)中心直徑為12.26m,每個(gè)球形罐容積為1000m3,每個(gè)球形罐由8根鋼支柱支撐,鋼支柱高度為7.8m,與罐體結(jié)合部位為50cm。實(shí)驗(yàn)先利用全站儀對(duì)所有罐體的支柱實(shí)施了形變檢測(cè),然后采用瑞士徠卡HDS三維激光掃描儀對(duì)儲(chǔ)氣罐支柱再次進(jìn)行檢測(cè)并將實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析。

    三維激光掃描技術(shù)又稱作高清晰測(cè)量(High Definition Surveying,HDS),它是利用激光測(cè)距的原理,通過(guò)記錄被測(cè)物體表面大量的密集點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息和反射率信息,將各種大實(shí)體和實(shí)景的海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)完整地采集到電腦中,其掃描速度可以達(dá)到50000點(diǎn)/秒,視場(chǎng)角可達(dá)270°,表面模型精度可達(dá)1mm。本文利用Leica TCA2003掃描儀掃描的海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)在Cyclone軟件里進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理,實(shí)現(xiàn)儲(chǔ)配站的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配、建模及粗差探測(cè)。然后在Matlab平臺(tái)下編程制計(jì)算煤氣罐支柱斷面和球體的中心坐標(biāo),自動(dòng)繪制出成果數(shù)據(jù)的三維圖形,為儲(chǔ)氣罐的安全性提供直觀可靠的科學(xué)數(shù)據(jù)。

    圖1 Leica三維激光掃描儀掃描儲(chǔ)氣罐

    2 海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理

    2.1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的拼接

    TCA2003精密電子掃描儀掃描的儲(chǔ)氣罐三維數(shù)據(jù)是以各測(cè)站的文件分別存放,需要對(duì)各測(cè)站點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接。由于受外界施工、光照等因素的影響,每一站的數(shù)據(jù)都會(huì)存在噪音點(diǎn),所以首先通過(guò)隨機(jī)軟件Cyclone對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)去除噪音點(diǎn)。然后通過(guò)設(shè)置的站標(biāo)拼接點(diǎn)云數(shù)據(jù)。雖然任一站掃描所得數(shù)據(jù)的內(nèi)部點(diǎn)相對(duì)位置都是正確的,但不同站間的坐標(biāo)系并不匹配。為統(tǒng)一坐標(biāo)系,需進(jìn)行多站拼接。所有數(shù)據(jù)是以每天每站的形式存儲(chǔ),每一測(cè)站的數(shù)據(jù)都是一個(gè)單獨(dú)的坐標(biāo)系。拼接的思路是先將每天中各測(cè)站的數(shù)據(jù)拼接成一個(gè)數(shù)據(jù),然后拼接整體數(shù)據(jù)。圖2為第二儲(chǔ)配站點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接結(jié)果圖。

    圖2 第二儲(chǔ)配站點(diǎn)云數(shù)據(jù)拼接結(jié)果

    2.2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的計(jì)算

    2.2.1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取

    使用Cyclone軟件提取出每一根支柱及罐體的點(diǎn)云數(shù)據(jù),分別保存成文本文件,首先要對(duì)每根支柱及罐體的數(shù)據(jù)進(jìn)行殘余噪聲剔除處理,以避免像掃描的拉桿或其他遮擋物的影響。由于柱體切割時(shí)通過(guò)手工完成難免具有噪聲數(shù)據(jù),首先根據(jù)柱體的切片數(shù)據(jù),在程序中計(jì)算出初始圓心,在數(shù)據(jù)中設(shè)置離初始圓心的距離閥值過(guò)濾掉噪聲數(shù)據(jù),使得參與計(jì)算的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。圖3為噪音比較明顯的切面數(shù)據(jù)。圖4為過(guò)濾后的切面數(shù)據(jù)。

    圖3 篩選前點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平面投影

    圖4 篩選后點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平面投影

    圖5 分割柱體離散點(diǎn)擬合圓示意圖

    2.2.2 支柱切片擬合圓計(jì)算

    根據(jù)柱體和球體離散點(diǎn)Z的坐標(biāo)每隔0.1m切出每個(gè)柱體在XY坐標(biāo)中的投影離散點(diǎn),如圖5所示。通過(guò)分離出的離散點(diǎn)在程序中通過(guò)對(duì)柱體漸進(jìn)循環(huán)擬合算法得出圓柱切面圓和圓心坐標(biāo)和半徑。并以圓心槽坐標(biāo)x、圓心縱坐標(biāo)y、半徑z、高程的格式寫入文本文件。

    根據(jù)海量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影到水平面的離散點(diǎn)數(shù)據(jù)集中擬合出最佳圓,首先需要構(gòu)造一個(gè)解析函數(shù)使得在原離散點(diǎn)上盡可能接近給定的值。程序的算法不僅要考慮擬合圓的精度也要考慮算法的運(yùn)算速度。我們選擇Taubin method,該算法由G.Taubin于1991年提出。該程序?qū)儆趶?qiáng)健和精確圓擬合,即使數(shù)據(jù)點(diǎn)只是很小圓弧范圍內(nèi),也能擬合令人滿意的結(jié)果。這種算法的穩(wěn)定性和效率都有讓人滿意的結(jié)果。該方法的步驟為:

    圖6 分割柱體離散點(diǎn)擬合圓示意圖

    ①定義一個(gè)以圓心橫坐標(biāo)、圓心縱坐標(biāo)和半徑為變量的測(cè)度函數(shù);

    ②將已知樣點(diǎn)的橫坐標(biāo)的平均值、縱坐標(biāo)的平均值分別作為圓心橫坐標(biāo)、圓心縱坐標(biāo)的初始值,將半徑的初始值取為零;

    ③分別求取測(cè)度函數(shù)的梯度和hessian矩陣,然后利用測(cè)度函數(shù)的梯度和hessian矩陣求取更新步長(zhǎng);

    ④利用更新步長(zhǎng)對(duì)圓心橫坐標(biāo)、圓心縱坐標(biāo)和半徑的取值進(jìn)行更新;

    ⑤設(shè)定一個(gè)閾值,當(dāng)更新步長(zhǎng)大于該閾值時(shí),返回步驟3;當(dāng)更新步長(zhǎng)小于等于該閾值時(shí),則結(jié)束圓擬合過(guò)程;最后更新得到的圓心橫坐標(biāo)、圓心縱坐標(biāo)和半徑的取值即為圓擬合過(guò)程的最終結(jié)果。

    2.3 罐體支柱計(jì)算結(jié)果的變形分析

    2.3.1 支柱變形數(shù)據(jù)繪圖直觀表示

    通過(guò)上述擬合計(jì)算的結(jié)果,利用Matlab的繪圖功能實(shí)現(xiàn)批量繪制支柱的三維視圖、支柱中心的俯視圖及三維視圖。通過(guò)對(duì)變形值的放大,可以直觀的看出每根支柱的變形量。以4號(hào)罐4號(hào)支柱為例,圖7、圖8、圖9為罐體支柱變形視圖。

    圖7 2儲(chǔ)4號(hào)罐4號(hào)支柱三維視圖

    圖8 2儲(chǔ)4號(hào)罐4號(hào)支柱中心俯視圖

    圖9 2儲(chǔ)4號(hào)罐4號(hào)支柱中心三維視圖

    通過(guò)分析可知,圖7可以直觀地看出支柱的變形狀況,其中2儲(chǔ)4號(hào)罐4號(hào)支柱整體變形較小、沒有明顯的彎曲;圖8可以看出支柱在橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)兩個(gè)方向上的變化均不超過(guò)4mm和7mm;圖9和圖7一致,是支柱中心坐標(biāo)的變化,可以看出支柱在頂部8m左右的變形量相對(duì)較大。

    2.3.2 支柱變形切向分量及徑向分量的計(jì)算

    點(diǎn)云數(shù)據(jù)及支柱切片圓數(shù)據(jù)均是基于空間直角坐標(biāo)系的,根據(jù)測(cè)量規(guī)范,需在切向及徑向兩個(gè)方向上表現(xiàn)支柱的變形狀況。需對(duì)不同高度上的每個(gè)切片圓數(shù)據(jù)進(jìn)行仿射變換。原理如下:

    (1)

    式中,(X,Y)為支柱變形切向分量及徑向分量,(x,y)為支柱變形量的直角坐標(biāo)。Δx、Δy、θ、m分別為平面上的平移、旋轉(zhuǎn)、尺度參數(shù)。對(duì)于本工程,Δx、Δy為支柱高度1m以下切片圓中心平均坐標(biāo),其余計(jì)算的所有周向分量及徑向分量均是以這個(gè)平均坐標(biāo)作為參考,其數(shù)據(jù)表明了各罐體支柱的變化量,即支柱的傾斜狀況和直線度。θ可以通過(guò)罐體中心與切片圓中心連線的方位角計(jì)算得到。尺度變換參數(shù)m為1。通過(guò)Matlab編程實(shí)現(xiàn)了支柱變形切向分量及徑向分量的計(jì)算(圖10)。

    圖10 支柱變形周向分量及徑向分量計(jì)算示意圖

    3 結(jié)束語(yǔ)

    本文將徠卡三維激光掃描儀應(yīng)用到儲(chǔ)氣罐支柱的變形監(jiān)測(cè)中,利用Matlab軟件實(shí)現(xiàn)了海量點(diǎn)云數(shù)據(jù)的自動(dòng)提取與計(jì)算的方法。得出了儲(chǔ)氣罐的支柱垂直度、直線度、周向變形量、徑向變形量,計(jì)算結(jié)果與實(shí)際測(cè)量結(jié)果相符,計(jì)算結(jié)果準(zhǔn)確可靠。利用這種技術(shù)能夠有效的提高儲(chǔ)氣罐變形監(jiān)測(cè)的效率,降低成本,并且能夠得出豐富的可視化成果,為儲(chǔ)氣罐的安全性提供準(zhǔn)確有效的科學(xué)數(shù)據(jù)。

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