基于累積曲率的離散刀軌環(huán)預(yù)處理優(yōu)化算法

楊 峰 廖文和 戴 寧 董光雷 韓厚年 郭保蘇 孫玉春

1.南京航空航天大學(xué)，南京，210016 2.北京大學(xué)口腔醫(yī)學(xué)院，北京，100081

0 引言

近年來，隨著制造技術(shù)的飛速發(fā)展與物質(zhì)產(chǎn)品的日益豐富，如何將CAD/CAM等現(xiàn)代制造技術(shù)用于生命本身質(zhì)量的提高，逐漸得到人們更多的關(guān)注。在生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，需要采用人工方法修復(fù)病損組織器官的案例日益增多，常見的需要修復(fù)的生物體有人工關(guān)節(jié)、顱頜面修復(fù)體、口腔修復(fù)體、整形外科植入體等。由于人體組織器官結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性和臨床醫(yī)學(xué)個(gè)性化需求的多樣性，要保證修復(fù)體與病人病損部位的精確匹配，就必須進(jìn)一步提高CAD/CAM的設(shè)計(jì)與制造精度。為適應(yīng)上述發(fā)展和要求，本文提出一種基于累積曲率的離散刀軌環(huán)點(diǎn)云數(shù)據(jù)預(yù)處理優(yōu)化算法。

1 生物修復(fù)體的數(shù)據(jù)采集、建模及制造

1.1 離散網(wǎng)格曲面與網(wǎng)格數(shù)及點(diǎn)云數(shù)的關(guān)系

修復(fù)體的制作主要包括三維數(shù)據(jù)采集、模型構(gòu)建和加工制造三個(gè)步驟。數(shù)據(jù)采集中得到的是許多離散的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，為了提高匹配精度，在模型構(gòu)建階段往往采用離散網(wǎng)格去逼近實(shí)體模型，而在加工制造階段，為了減小因曲面造型產(chǎn)生的逼近誤差，往往直接對網(wǎng)格曲面生成刀位軌跡。離散網(wǎng)格曲面是許多空間多邊形面片對實(shí)體模型的線性逼近，多邊形面片的疏密決定了逼近精度的高低，同時(shí)會影響精確刀位軌跡的質(zhì)量和生成效率。離散網(wǎng)格曲面通常采用截面線法直接生成刀位軌跡［1－2］，該方法以曲面每一層的二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)為基本元素，通過對其進(jìn)行等距、連接、過渡等幾何處理得到刀位軌跡。在模型構(gòu)建時(shí)，為了更精準(zhǔn)地表示實(shí)物模型的細(xì)節(jié)信息，總是希望多邊形面片密度越大越好，這樣在二維截面輪廓生成過程中，就會獲取到大量的高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)。圖1a中的牙齒模型由6312個(gè)三角面片構(gòu)成，可以很好地反映實(shí)體模型的細(xì)節(jié)信息；圖1b中的牙齒模型由631個(gè)三角面片組成，基本可以反映實(shí)體模型的整體信息，但部分細(xì)節(jié)信息已經(jīng)失真；圖1c為該模型某二維截面輪廓；圖1d為圖1c的細(xì)節(jié)放大圖，其中點(diǎn)云數(shù)據(jù)分布非常密，很多點(diǎn)都是冗余的。然而，龐大的輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)量會給輪廓曲線的等距、過渡等后續(xù)處理及刀位數(shù)據(jù)輸出帶來嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，最終造成許多較短的、不規(guī)則的加工路徑出現(xiàn)，導(dǎo)致加工過程中的頻繁抬刀及刀具在軌跡突變處的振動，勢必降低加工精度和效率，這一點(diǎn)在高速加工中尤其顯著。圖2所示為點(diǎn)云數(shù)據(jù)對等距的影響。圖2a為原始輪廓數(shù)據(jù)的等距效果圖，圖2b為圖2a的局部放大圖，不難看出，過密的點(diǎn)云等距后會出現(xiàn)很多難處理的自交等不規(guī)則現(xiàn)象?？梢?，高密度的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并不總是必要的，相反，稠密的點(diǎn)云數(shù)據(jù)不僅會影響后續(xù)相關(guān)幾何處理的精度和效率，而且會造成加工中的許多問題。因此，計(jì)算機(jī)輔助制造模塊在生成二維截面輪廓后，為提高精度，需要適當(dāng)?shù)貜慕孛孑喞c(diǎn)云數(shù)據(jù)中抽取對模型加工有用的信息，并按照一定的原則對輪廓曲線進(jìn)行光順處理，才能生成較好的刀位軌跡，從而滿足加工要求。

圖1 網(wǎng)格數(shù)量對離散網(wǎng)格曲面的影響

圖2 點(diǎn)云數(shù)據(jù)對等距的影響

1.2 離散網(wǎng)格曲面點(diǎn)云數(shù)簡化方法

有關(guān)點(diǎn)云數(shù)據(jù)簡化的方法很多，主要有：包圍盒法、平均距離法、基于曲率的簡化方法、三維柵格細(xì)分法。大部分簡化方法都用于曲面造型中，而對于二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)的簡化，最常用的是基于曲率的簡化方法。Teh等［3］用計(jì)算點(diǎn)的離散曲率來刪除冗余點(diǎn)，直接以點(diǎn)到對邊的距離h除以對邊的長度L作為近似曲率。該方法可有效去除冗余點(diǎn)，但當(dāng)原始曲線變化比較緩慢時(shí)，有可能會誤刪除一些有效的特征點(diǎn)而產(chǎn)生過大的累積誤差或者錯(cuò)誤。Hamann等［4］在簡化平面圖形和數(shù)字化模型的基礎(chǔ)上，提出將圖形中的曲線因子進(jìn)行分段，通過計(jì)算局部區(qū)域的曲線曲率值來選取保留的數(shù)據(jù)。該方法的缺點(diǎn)是點(diǎn)云數(shù)據(jù)簡化的效率受選取的點(diǎn)云數(shù)目制約，也和最終的誤差閾值有關(guān)。Martin等［5］采用先把所得的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行均勻網(wǎng)格劃分，再從每個(gè)網(wǎng)格中提取樣本點(diǎn)組成優(yōu)化點(diǎn)云鏈的方法實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)精簡。該方法精簡效率高，但對物體外形尺寸和曲率變化不敏感。平均距離精簡法［6］容易丟失細(xì)節(jié)信息，一般用于掃描線形式的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

1.3 離散網(wǎng)格曲面曲線光順方法

傳統(tǒng)的曲線光順方法大致分為整體光順法和局部光順法。Liu等［7］給出了不帶約束的全局優(yōu)化光順法，而文獻(xiàn)［8］給出了帶約束的全局優(yōu)化光順法。全局優(yōu)化光順方法的優(yōu)點(diǎn)是可以一次完成對曲線的光順，缺點(diǎn)是一次光順的點(diǎn)太多，計(jì)算量大，難以保證個(gè)別壞點(diǎn)的特殊修正。同簡化方法類似，光順處理大多基于CAD研究，因計(jì)算繁冗，故二維截面輪廓的光順多采用局部光順法。Liu等［9］提出了一種離散曲率（D－curvature）光順?biāo)惴?，并開發(fā)了相應(yīng)的自適應(yīng)算法。該方法利用尋優(yōu)函數(shù)的約束確定壞點(diǎn)的修正量，但因其沒有限制修正量的閾值，故其曲率難以滿足加工精度的要求。Farin等［10］用繪制曲線曲率圖的辦法，人為地判斷曲線的光順程度，并指出需要修改的點(diǎn)，該方法直觀易行，但人工交互繁雜耗時(shí)，且受屏幕分辨率的影響較大。Renz［11］用直接計(jì)算點(diǎn)列的一階和二階差分方法人為地判斷壞點(diǎn)，并對其進(jìn)行光順，該方法的不足是沒有考慮點(diǎn)的均布問題。

2 離散曲率的相關(guān)技術(shù)定義

2.1 點(diǎn)云數(shù)據(jù)的離散曲率

平面曲線的曲率計(jì)算公式為

本文把曲率計(jì)算轉(zhuǎn)化為三角形內(nèi)邊的計(jì)算，并提出通過直線方程判斷曲率正負(fù)號的離散曲率計(jì)算方法。如圓逼近法求曲率，是通過相鄰3個(gè)點(diǎn)Pi－1，Pi，Pi＋1的圓來近似Pi點(diǎn)的密切圓，如圖3所示。圓的曲率Ki為

圖3 點(diǎn)的離散曲率計(jì)算

因由離散點(diǎn)列組成的曲線有凹凸之分，所以點(diǎn)的離散曲率也有正負(fù)之分。由于式（2）中的分子部分是把點(diǎn)Pi的坐標(biāo)直接代入對邊Pi－1Pi＋1的方程所得，所以是有正負(fù)的，且其正負(fù)直接決定點(diǎn)Pi的離散曲率正負(fù)。

2.2 二階中心差分、差商光順

設(shè)給定型值點(diǎn)列｛Pi｝（i＝0，1，…，n），則Pi的二階中心差分、差商分別為

式中，Li為由P1到Pi的累積弦長。

適用于二階差分光順和差商光順的點(diǎn)云分布條件如下：

（1）若點(diǎn)云數(shù)據(jù)分布比較均勻，則采用二階差分法光順點(diǎn)云數(shù)據(jù)。對于型值點(diǎn)Pi，調(diào)整其位置，使得Δ2Pi＝0，則可得Pi點(diǎn)的新位置：

（2）若點(diǎn)云數(shù)據(jù)分布不均勻，則需要用差商法代替差分法才能達(dá)到較好的光順效果。對于型值點(diǎn)Pi，調(diào)整其位置，使得f（Pi－1，Pi，Pi＋1）＝ 0，則可得Pi點(diǎn)的新位置：

2.3 基于光順?biāo)阕雍秃喕阕拥恼`差帶控制

由于本文的研究對象是二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)，而經(jīng)過等距、連接和過渡等幾何處理后的輪廓數(shù)據(jù)將直接作為刀位路徑用于實(shí)際加工中，所以，二維輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)優(yōu)化的最大誤差應(yīng)控制在允許的加工誤差范圍內(nèi)。為滿足加工精度要求，提高加工效率，本文取Pi優(yōu)化后的位置為原來位置和理想位置的組合，并提出圖4所示的加工誤差帶容差δ概念。

優(yōu)化后Pi點(diǎn)的新位置為

圖4 加工誤差帶示意圖

式中，α為簡化算子，α∈ ［0，1］；β為光順?biāo)阕?，β?［0，1］。

要確保加工精度，就必須使

式（6）中的容差δ由實(shí)際加工中的精度要求確定。

在優(yōu)化過程中，所有點(diǎn)必須在誤差帶控制范圍內(nèi)，即在圖4的優(yōu)化過程中，二維輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)的誤差應(yīng)該控制在內(nèi)外兩條實(shí)線組成的封閉輪廓范圍內(nèi)。如果新生成的點(diǎn)P″i不能滿足式（6），則修改光順?biāo)阕应粒捎眠f歸的方式，直到P″i滿足誤差帶控制要求為止。

圖5為二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)優(yōu)化的整體示意圖，可以看出，優(yōu)化過程主要分為兩步，即先簡化，后光順。簡化分為粗簡化和精簡化兩步：如果粗簡化滿足條件，則直接進(jìn)入光順處理，如果不能滿足，需要精簡化后進(jìn)入光順處理。整個(gè)處理過程都在誤差帶控制范圍內(nèi)。

圖5 二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)優(yōu)化示意圖

3 基于累積曲率的二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)的簡化算法

理想的簡化算法總是希望用最少的點(diǎn)云數(shù)據(jù)表達(dá)最必要的信息，但在實(shí)際處理過程中通常根據(jù)某種簡化原則來進(jìn)行。對于一個(gè)給定的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在不同的應(yīng)用領(lǐng)域有多種簡化準(zhǔn)則，主要包括：保留數(shù)據(jù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)比重、數(shù)據(jù)點(diǎn)間的空間距離、曲率、密度及重建誤差等準(zhǔn)則。對于二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)，由于優(yōu)化后的數(shù)據(jù)直接用于生成刀軌環(huán)，所以僅僅靠保留數(shù)據(jù)點(diǎn)的個(gè)數(shù)比重和密度等準(zhǔn)則是難以保證其加工精度和效率的。點(diǎn)的離散曲率能夠較好地反映曲線的真實(shí)形狀特征，而且計(jì)算簡單直觀，可以很容易地設(shè)定曲率閾值，并和加工精度建立聯(lián)系，所以，本文算法首先引入點(diǎn)云數(shù)據(jù)的離散曲率作為判斷和刪除冗余點(diǎn)的依據(jù)。

3.1 冗余點(diǎn)分類

根據(jù)輪廓環(huán)等距和刀位軌跡規(guī)劃要求，二維截面輪廓中的冗余點(diǎn)主要分為以下兩類：

（1）中間冗余點(diǎn)。如果圖3中的αi→180°，即稱為中間冗余點(diǎn)。

（2）線段較短，短到加工精度以內(nèi)。

如圖6所示，點(diǎn)2、點(diǎn)9與相鄰兩點(diǎn)組成的線段所成的角接近180°，點(diǎn)4和相鄰點(diǎn)在同一條直線上，這3個(gè)點(diǎn)統(tǒng)稱為第一類冗余點(diǎn)；點(diǎn)5、點(diǎn)11、點(diǎn)12和相鄰兩點(diǎn)的距離小于加工精度值，為第二類冗余點(diǎn)。

圖6 冗余點(diǎn)分類實(shí)例

3.2 冗余點(diǎn)判斷準(zhǔn)則

為滿足加工精度要求，減少優(yōu)化誤差，本文算法規(guī)定冗余點(diǎn)判斷準(zhǔn)則包括基于加工精度的粗判斷和基于曲率閾值的精判斷兩步。其判斷過程如下：首先把h和加工精度δ的關(guān)系作為粗判斷條件，即如果hi＞δ，則說明該點(diǎn)是特征點(diǎn)，不能去除，因此不需進(jìn)行精判斷。若hi≤δ，則進(jìn)入精判斷。在精判斷中，為了有效地去除圖6中的兩類冗余點(diǎn)，引入曲率閾值ε的概念，若｜Ki｜＞ε，則說明該點(diǎn)是特征點(diǎn)，不能去除；反之，則說明該點(diǎn)是冗余點(diǎn)，需要去除?？梢?，使用粗精判斷相結(jié)合的準(zhǔn)則，圖6中的兩類冗余點(diǎn)就可以合并為一類來處理。

3.3 累積曲率的引入和計(jì)算

二維截面輪廓是由一系列小直線段組成的曲線，當(dāng)點(diǎn)的離散曲率變化比較緩慢時(shí)，采用3.2節(jié)的方法有可能會去除一系列連續(xù)的點(diǎn)，從而誤刪除有效的特征點(diǎn)，產(chǎn)生過大的累積誤差，造成錯(cuò)誤的結(jié)果。圖7為基于離散曲率的點(diǎn)的簡化圖示。圖7a為原始圖，其封閉輪廓半環(huán)由11個(gè)點(diǎn)組成，除了起點(diǎn)和終點(diǎn)外，其他點(diǎn)分布均勻，即K2＝K3＝ …＝K10，假設(shè)該曲率值滿足｜Ki｜＜ε，如果采用直接判斷離散曲率的方法，則會出現(xiàn)圖4的簡化效果。圖7b為去除了前3個(gè)點(diǎn)的效果圖，由圖可見，這時(shí)曲線已經(jīng)偏移了原始輪廓。當(dāng)遍歷到最后一個(gè)點(diǎn)時(shí)（圖7c），原始輪廓就變成了只有起點(diǎn)和終點(diǎn)組成的一條線段，中間所有的點(diǎn)都被刪除了，簡化結(jié)果明顯錯(cuò)誤。

圖7 基于離散曲率的點(diǎn)的簡化圖示

為了避免這種由于累積誤差導(dǎo)致的簡化錯(cuò)誤，本文提出累積曲率ρ的概念，把離散曲率轉(zhuǎn)化為累積曲率。當(dāng)某個(gè)點(diǎn)確定為冗余點(diǎn)被去除時(shí)，其曲率累加到累積曲率中，當(dāng)計(jì)算下一個(gè)點(diǎn)時(shí)，直接用累積曲率去和曲率閾值作比較，直到該累積曲率值滿足點(diǎn)被去除的條件時(shí)，ρ清零。在累加曲率過程中，曲率要加入符號位，和曲率閾值比較時(shí)，取絕對值對比。

表1是圖7a中11個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的離散曲率和累積曲率計(jì)算結(jié)果，刪除標(biāo)記默認(rèn)值設(shè)為“1”，累積曲率默認(rèn)值設(shè)為“0”，當(dāng)某點(diǎn)被刪除時(shí)，置刪除標(biāo)記位為“0”，累積曲率為累積曲率和當(dāng)前點(diǎn)離散曲率的累加，直到累積曲率值超過曲率閾值時(shí)，當(dāng)前點(diǎn)保留，累積曲率清零。如圖8所示，設(shè)當(dāng)前曲率閾值為0.1，若只計(jì)算離散曲率，則點(diǎn)2到點(diǎn)9全部被刪除，若用累積曲率代替離散曲率，則只有點(diǎn)2、4、6、8、10被刪除。

表1 離散曲率和累積曲率的關(guān)系

3.4 算法描述

本文提出的基于累積曲率的點(diǎn)云數(shù)據(jù)簡化算法的具體實(shí)現(xiàn)步驟如下：

（1）導(dǎo)入二維截面輪廓點(diǎn)云原始數(shù)據(jù)Pi（i＝1，2，…，n），設(shè)累積曲率初始值ρ＝0。

圖8 離散曲率與累積曲率

（2）規(guī)定起始點(diǎn)為P1，此點(diǎn)定義為定點(diǎn)，定義i的初始值為i＝2，分別計(jì)算Δi，hi，li±1，Ki，ρ＝ρ＋Ki。

（3）比較hi和δ的關(guān)系，若hi≥δ，βi＝0，ρ＝0，i←i＋1，轉(zhuǎn)（2），否則，轉(zhuǎn)（4）。

（4）比較｜ρ｜和ε的關(guān)系，若｜ρ｜＞ε，則該點(diǎn)不是冗余點(diǎn)，保留，βi＝0，ρ＝0，i←i＋1，轉(zhuǎn)（2），否則，轉(zhuǎn)（5）。

（5）去除冗余點(diǎn)Pi，βi＝1。i←i＋1，轉(zhuǎn)（2）。

（6）i＝n時(shí)，遍歷到最后一個(gè)點(diǎn)，程序結(jié)束。

4 差分差商自適應(yīng)光順?biāo)惴?/h2>

簡化處理減少了二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)量，減少了輪廓曲線在等距、連接、過渡等幾何處理中可能出現(xiàn)的一系列不規(guī)則問題，有效提高了刀位軌跡生成的速度和質(zhì)量，降低了實(shí)際加工過程中的空走刀、刀具振動等頻率。但是，僅僅從數(shù)量上對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化是不夠的，因?yàn)辄c(diǎn)云數(shù)據(jù)的分布形態(tài)對刀軌生成和實(shí)際加工還有重要影響。例如，如果點(diǎn)云數(shù)據(jù)分布曲率波動較大，很容易造成等距等幾何處理后點(diǎn)云排列不均勻，容易產(chǎn)生多處自交等不規(guī)則現(xiàn)象，從而不能保證刀軌生成的質(zhì)量。因此，還需要對簡化后的二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)做光順處理，以使輪廓在加工精度范圍內(nèi)滿足光順要求。

差分差商方法主要是針對點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分布均勻與否來使用的。由于加工對象的形態(tài)各異，二維截面輪廓中點(diǎn)云數(shù)據(jù)的均布程度都是未知的，結(jié)合差分差商在曲線光順中的應(yīng)用，本文提出差分差商自適應(yīng)光順?biāo)惴?。?/p>

式中，Ln為由P1到Pn的累積弦長為P1到Pn的累積弦長的平均值。

對于Pi（i＝0，1，…，n），記

式中，σi為定義的點(diǎn)云數(shù)據(jù)均布系數(shù)，σi越小，說明型值點(diǎn)分布越均勻。

加入判斷條件，若σi＜σ，則采用差分法計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)的新位置；若σi≥σ，則采用差商法計(jì)算點(diǎn)云數(shù)據(jù)的新位置。其中，σ為定義的均布因子，本文取σi的中值作為σ。

二維截面輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)差分差商自適應(yīng)光順?biāo)惴ǖ牧鞒倘鐖D9所示。首先給定點(diǎn)云數(shù)據(jù)并定義點(diǎn)的坐標(biāo)Pi，計(jì)算相鄰點(diǎn)的弦長li、所有點(diǎn)的累積弦長Ln以及平均值，然后計(jì)算各點(diǎn)的均布系數(shù)σi，并依據(jù)此均布系數(shù)確定所有點(diǎn)的均布因子σ，比較σi和σ，若σi＜σ，代入式（3）計(jì)算新位置點(diǎn)，反之，代入式（4）計(jì)算新位置點(diǎn)，并通過式（5）求得差分或差商計(jì)算后新位置點(diǎn)的坐標(biāo)P″i。最后代入式（6），判斷新點(diǎn)是否滿足誤差帶容差δ，如果不滿足，修改光順?biāo)阕应粒匦麓胧剑?），直到滿足給定的光順容差，程序結(jié)束。

圖9 差分差商自適應(yīng)算法流程圖

5 實(shí)例分析

本文算法已應(yīng)用于Dental Engineer軟件中，用圖10中的磨牙冠模型（12.2mm×11.4mm×5.7mm）驗(yàn)證該算法的有效性。分別取其3個(gè)不同高度的二維截面輪廓為研究對象，對其上的點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化，并分別繪制了原始輪廓、優(yōu)化效果圖、10次等距后的效果圖，以及簡化及優(yōu)化后點(diǎn)的離散曲率輸出圖。表2分別記錄了3個(gè)輪廓環(huán)優(yōu)化前后點(diǎn)的個(gè)數(shù)、等距一次產(chǎn)生的自交點(diǎn)及等距10次所用的時(shí)間。

在圖11的二維截面輪廓的簡化和等距效果圖中，圖11a－1、圖11b－1、圖11c－1分別是磨牙冠模型z＝2.136、z＝2.413、z＝1.986的原始二維截面輪廓圖，圖11a－2、圖11b－2、圖11c－2分別是ε＝0.01時(shí)的優(yōu)化效果圖，可見，優(yōu)化后點(diǎn)的數(shù)目明顯減少，曲線變得更加光滑。圖11a－3、圖11b－3、圖11c－3分別是原始輪廓優(yōu)化后連續(xù)等距10次之后對應(yīng)的效果圖，可見，優(yōu)化等距后的輪廓質(zhì)量明顯提高，刀軌環(huán)變得更加光滑。

圖10 磨牙冠模型及3個(gè)截平面

圖11 二維截面輪廓的簡化和等距效果圖

圖12 二維截面輪廓簡化、優(yōu)化離散曲率輸出圖

圖12為二維截面輪廓簡化、優(yōu)化離散曲率輸出圖。圖12a－1、圖12b－1、圖12c－1分別是3個(gè)二維截面輪廓在ε＝0.02時(shí)的優(yōu)化效果圖，通過和圖11對比可以看出，ε越小，刪除的冗余點(diǎn)越少。圖12a－2、圖12b－2、圖12c－2分別是3個(gè)輪廓簡化及優(yōu)化后點(diǎn)的離散曲率輸出圖，可見：優(yōu)化算法使點(diǎn)的離散曲率變化更加均勻，多余奇異點(diǎn)和拐點(diǎn)基本消失，曲率極值點(diǎn)減少，保證了輪廓數(shù)據(jù)二階導(dǎo)數(shù)的連續(xù)性，從而確保了加工過程中走刀的穩(wěn)定性和光順性。

令α＝0.1，δ＝0.15，ε＝0.02，表2示出了優(yōu)化前后各輪廓環(huán)點(diǎn)的數(shù)目、等距1次需要去除的自交點(diǎn)的個(gè)數(shù)和等距10次的時(shí)間。由表2的試驗(yàn)結(jié)果可見：通過優(yōu)化處理，使得輪廓環(huán)點(diǎn)云的數(shù)目明顯減少，需要去除的自交點(diǎn)的數(shù)目也減少，節(jié)省約一半的等距時(shí)間，有效提高了等距等后續(xù)處理的效率，從而提高了刀軌環(huán)的生成和加工效率。

表2 優(yōu)化前后二維截面輪廓數(shù)據(jù)對比

6 結(jié)論

本文提出了基于累積曲率的離散刀軌環(huán)預(yù)處理優(yōu)化算法。該算法將累積曲率的簡化分為粗簡化和精簡化兩步，粗簡化保證簡化不超出規(guī)定的誤差帶，精簡化則確保有效去除冗余點(diǎn)，避免因累積誤差導(dǎo)致的非冗余點(diǎn)的誤刪除。簡化算法使二維截面輪廓點(diǎn)的數(shù)量大大減少，節(jié)省了刀位軌跡生成時(shí)間，提高了加工效率。差分差商自適應(yīng)光順?biāo)惴ㄔ谡`差帶控制范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)二維截面輪廓點(diǎn)的離散曲率均勻化，并保證其二階導(dǎo)數(shù)的連續(xù)性，減少了等距過程中自交點(diǎn)分布不均等不規(guī)則現(xiàn)象，縮短了計(jì)算及處理自交區(qū)域的時(shí)間，提高了刀位軌跡的質(zhì)量，改善了產(chǎn)品的加工性能。

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