楊 鵬,顧學(xué)康,吳東偉
(1中國船舶科學(xué)研究中心,江蘇 無錫 214082;2中國艦船研究設(shè)計中心,武漢430064)
隨著海洋油氣資源開發(fā)向深海的不斷邁進(jìn),現(xiàn)代半潛式海洋平臺已經(jīng)發(fā)展到了第六代,作業(yè)水深達(dá)到3 000m以上。半潛式海洋平臺的制造成本和維護(hù)成本十分昂貴,而且一旦發(fā)生事故,不僅人員生命和經(jīng)濟(jì)的損失巨大,對環(huán)境的污染也是相當(dāng)嚴(yán)重的。巴西平臺傾翻和墨西哥灣漏油事件已經(jīng)給人們以深刻教訓(xùn),因此海洋平臺的結(jié)構(gòu)安全性評估顯得尤為重要。半潛平臺結(jié)構(gòu)幾何尺度、材料特性和制造工藝存在很多不確定性因素,外載荷的不確定性尤為顯著。傳統(tǒng)的確定性強(qiáng)度評估手段在平臺結(jié)構(gòu)的安全性設(shè)計校核中存在缺陷,必須進(jìn)行基于概率方法的可靠性評估以提高海洋工程結(jié)構(gòu)的安全性。
目前,波浪載荷的不確定性計算仍未得到很好的解決,主要原因是波浪載荷不確定性涉及到諸多不確定性因素,如海浪譜型的不確定性、波高的不確定性和載荷傳遞函數(shù)的不確定性等。如何合理地確定波浪載荷和結(jié)構(gòu)承載能力的統(tǒng)計參數(shù)及其不確定性是本文要解決的主要問題,文中分析了海浪譜型、波高對波浪載荷的影響,運(yùn)用模型試驗(yàn)和數(shù)值計算方法分析了波浪載荷傳遞函數(shù)的不確定性,提出了波浪載荷長期極值不確定性分析的新方法。接著使用蒙特卡洛模擬法和改進(jìn)的Rosenbluth方法同時計算結(jié)構(gòu)極限承載能力的統(tǒng)計參數(shù)及其不確定性。最后基于計算的統(tǒng)計參數(shù)使用驗(yàn)算點(diǎn)法計算了某半潛平臺結(jié)構(gòu)可靠性。
波浪載荷長期極值分析的不確定來源主要有:(1)海浪長期散布圖的不確定性;(2)海浪譜型的不確定性;(3)有義波高與跨零周期的不確定性;(4)載荷傳遞函數(shù)的不確定性;(5)波浪載荷短期和長期預(yù)報模型的不確定性,等等。
海浪譜型、波高和載荷傳遞函數(shù)對波浪載荷短期預(yù)報和長期預(yù)報的影響可以歸結(jié)為對波浪載荷均方響應(yīng)的影響,即載荷響應(yīng)譜的0階矩,其可以表示為:
式中:S( ωi,Hs,Tz)為海浪譜,H( ωi,α)為浪向 α 度時的波浪載荷響應(yīng)傳遞函數(shù)。
當(dāng)綜合譜型、傳遞函數(shù)以及波高不確定性因素的影響時,應(yīng)建立起較完整的長期分布函數(shù)和長期超越概率函數(shù)形式,Soares[1]考慮這些不確定性后,給出如下超越概率方程:
式中:W (TZ)為權(quán)重函數(shù),W( TZ)=T0/TZ,TZ為特定短期海況的平均周期,T0為所有海況的平均周期:
R0為單位波高下的波浪載荷均方響應(yīng),fR(α, HS,TZ)為浪向、波高和周期的聯(lián)合概率密度函數(shù),p( HS,TZ)為海況發(fā)生概率。φT為綜合考慮了譜型、傳遞函數(shù)以及波高不確定性影響的各短期載荷相應(yīng)0階矩的總偏差系數(shù),并且認(rèn)為不同的不確定性影響因素之間是相互獨(dú)立的。根據(jù)公式(1)得到載荷0階矩總偏差系數(shù)的均值和COV為:
譜型不確定性可簡單理解為對于一個短期海況 (Hs, Tz),如果采用不同海浪譜來描述,那么相應(yīng)計算結(jié)果是不同的。由于計算中采用的海浪譜一般為理論的譜型公式,與實(shí)際海浪情況會存在差別,從而引入了一系列的不確定性因素。目前工程界推薦的海浪譜有P-M譜,JONSWAP譜,雙峰譜等等。
平臺波浪載荷均方響應(yīng)(mean square response)即響應(yīng)譜的0階矩,可以表示為:
式中:H( ωi,α)為浪向 α 度時的平臺載荷響應(yīng)傳遞函數(shù),θi表示不同的譜型,εi為零均值正態(tài)分布的隨機(jī)變量。
載荷均方響應(yīng)R也是正態(tài)分布的隨機(jī)變量,其均值和變異系數(shù)為:
Haver等[2]通過對船舶載荷響應(yīng)計算和分析指出,當(dāng)譜間隔為0.01Hz時,均方差σε的值可取為0.5~0.55。如果為了更好地描述波譜而選擇較小的譜頻率間隔,那么應(yīng)該適當(dāng)增大σε值。
以上是采用一個譜型來描述一個浪向下的載荷響應(yīng)時產(chǎn)生的不確定性,給出了均方響應(yīng)的均值E[ R ( θ)]和方差Var[ R ( θ)]的表達(dá)式。因譜型的不同而產(chǎn)生的不確定性可以用多個載荷響應(yīng)譜的0階矩加權(quán)來描述,每個譜型將對應(yīng)一個條件概率,那么總的均值和方差為:
式中,θ表示不同譜型,fθ表示不同譜型出現(xiàn)概率,可見R的不確定性來自于譜型本身的不確定性和譜型之間的差別。采用標(biāo)準(zhǔn)譜型的載荷均方響應(yīng)值可以用如下方法確定:
其中:S(ω)可選擇ISSC雙參數(shù)譜(即P-M譜),H(ω)取數(shù)值計算所得的傳遞函數(shù)。
于是,相對于標(biāo)準(zhǔn)譜方法的偏差系數(shù)(Bias)表示為:
這里φS與R分布形式相同,也是正態(tài)分布變量,該偏差系數(shù)均值和變異系數(shù)為:
本文選擇P-M和JONSWAP譜來綜合模擬實(shí)際海浪,分析波譜表達(dá)式對譜型不確定性的影響。根據(jù)Soares[1]的分析結(jié)果,北大西洋海況中PM譜的發(fā)生概率為:p (Hs)=0.86-0.06Hs,Hs≤14.33m;p (Hs)=0,Hs>14.33m。 σε值取0.525,JONSWAP譜的譜峰提升因子取3.3,將標(biāo)準(zhǔn)譜設(shè)定為P-M譜。列出某半潛平臺生存工況下 (HS=13.7m,TZ=11.89s)六種主要總體載荷[3]不確定性分析結(jié)果,如表1和 2。
表1 譜型偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)(1)Tab.1 Mean value and COV for spectrum bias(1)
從表1和2可以發(fā)現(xiàn)生存工況下譜型偏差系數(shù)的均值在 0.91~1.01之間,COV在0.13~0.22之間??梢娮V型偏差系數(shù)的均值接近于1,而COV較大,說明譜型不確定性主要引起較大的離散性。
表2 譜型偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)(2)Tab.2 Mean value and COV for spectrum bias(2)
Soares[1]在前人的觀測數(shù)據(jù)和理論分析的基礎(chǔ)上,經(jīng)過細(xì)致總結(jié),給出了北大西洋
真實(shí)有義波高值HS和觀測值HV之間的回歸方程:
式中:HV一般從海況資料中選??;ε為服從零均值正態(tài)分布的隨機(jī)變量,其標(biāo)準(zhǔn)差為s。
那么波高偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)為:
根據(jù)公式(1)可知波浪載荷均方響應(yīng)與波高的二次方成正比,那么由波高不確定性導(dǎo)致的波浪載荷均方響應(yīng)的偏差系數(shù)均值為:
表3 Soares公式計算結(jié)果Tab.3 Result in Soares’s formula
根據(jù)公式(16)和(17)計算波高偏差系數(shù)的均值和COV,得到表3結(jié)果。
本文根據(jù)方鐘圣等[4]統(tǒng)計的西北太平洋有義波高海況資料 (見表4和5), 使用HS和 HV均值擬合出 Hs和 Hv之間的關(guān)系式:
表4 浮標(biāo)測量結(jié)果(Hs)Tab.4 Measurement result of buoy
式中:ε為服從零均值正態(tài)分布的隨機(jī)變量,其標(biāo)準(zhǔn)差為s待定。
由概率論可知HS和HV的方差關(guān)系為:
表5 船舶觀測結(jié)果(Hv)Tab.5 Visual result of ship
由表4和表5中的HS和HV的標(biāo)準(zhǔn)差可以得到σε,見表6。
表 6 ε的標(biāo)準(zhǔn)差Tab.6 Mean variance of ε
從表3和表7的比較可以看出,本文總結(jié)的波高公式比Soares公式計算的COV小??赡茉蛟谟诒疚挠嬎愎交貧w的是西北太平洋的波高統(tǒng)計資料,而Soares回歸統(tǒng)計的是北大西洋的海況資料,后者的海況偏于惡劣,統(tǒng)計離散性和各有義波高下標(biāo)準(zhǔn)差較大。
表7 西北太平洋計算結(jié)果Tab.7 Result in northwest Pacific
圖1 水池模型試驗(yàn)Fig.1 Model trial in tower
為了合理考察半潛平臺波浪載荷傳遞函數(shù)的不確定性,需要開展半潛平臺波浪載荷模型試驗(yàn)研究。某半潛平臺的波浪載荷模型試驗(yàn)在中國船舶科學(xué)研究中心耐波性水池進(jìn)行,模型縮尺比40,試驗(yàn)?zāi)P腿鐖D1。
90°浪向下橫垂向彎矩和水平分離力傳遞函數(shù)的數(shù)值計算結(jié)果(SESAM)和模型試驗(yàn)結(jié)果比較如圖2和3,可以發(fā)現(xiàn),橫垂向彎矩和水平分離力的試驗(yàn)結(jié)果和數(shù)值結(jié)果比較吻合,下面針對橫垂向彎矩和水平分離力的傳遞函數(shù)進(jìn)行不確定性分析。Sagli[5]通過敏感性分析指出,傳遞函數(shù)的首尾部分對長期極值的影響較小,因此只需分析傳遞函數(shù)峰頻區(qū)域。對圖2和3的峰頻區(qū)域采用樣條插值擬合如圖4和5。以試驗(yàn)結(jié)果作為真實(shí)值,理論預(yù)報計算值作為理論值來估計偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù),結(jié)果如表8。由于在試驗(yàn)過程中,測量系統(tǒng)存在一定的系統(tǒng)誤差和不確定性,同時橫垂向彎矩引起的結(jié)構(gòu)應(yīng)力會遠(yuǎn)大于水平分離力引起的結(jié)構(gòu)應(yīng)力。這樣水平分離力的測量信號會較小,其測量誤差很可能是大于橫垂向彎矩的,表8中水平分離力COV大于橫垂向彎矩的COV證實(shí)了這一點(diǎn)。
圖2 水平分離力Fig.2 Horizontal split force
圖3 橫垂向彎矩Fig.3 Transverse vertical moment
圖4 水平分離力Fig.4 Horizontal split force
圖5 橫垂向彎矩Fig.5 Transverse vertical moment
以橫垂向彎矩傳遞函數(shù)的偏差系數(shù)的均值和COV為參考,縱垂向彎矩、縱向剪力、橫向扭矩及垂向剪力傳遞函數(shù)的偏差系數(shù)均值和COV取相同值,而水平分離力傳遞函數(shù)的偏差系數(shù)均值和COV分別取0.76和0.17,并將這些數(shù)據(jù)推廣到各個浪向。同時根據(jù)公式(1)可知波浪載荷的均方響應(yīng)與載荷傳遞函數(shù)的平方成正比。
Sagli[5]曾指出長期極值的不確定性可以由試驗(yàn)傳遞函數(shù)的峰值和理論預(yù)報的峰值之比來衡量,其實(shí)這僅簡單地考慮了傳遞函數(shù)不確定性對長期極值的影響。利用公式(4)和(5)計算各短期響應(yīng)偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)。表9和10給出了生存工況(Hs=13.7m,Tz=11.89s)下六種典型載荷的三個浪向計算結(jié)果。
從表9和10可以看出除了橫向分離力,其他五種載荷偏差系數(shù)均值絕大多數(shù)在0.96~1.18之間,COV在0.37左右。橫向分離力的偏差系數(shù)均值基本在0.47左右,COV在0.46左右。橫向分離力和其他載荷的偏差系數(shù)的均值和COV之所以會有這么大的差別,主要在于橫向分離力傳遞函數(shù)的偏差系數(shù)的均值和COV與其他載荷傳遞函數(shù)的有很大不同。
進(jìn)行海浪譜型、波高和載荷傳遞函數(shù)的不確定性對載荷影響比重研究也是很有意義的,表11和表12分別給出了生存海況下這三個不確定因素對短期載荷偏差系數(shù)均值和COV的影響比重。
表8 載荷傳遞函數(shù)偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)Tab.8 Mean value and COV for uncertainty of load transfer function bias
表9 短期響應(yīng)偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)(1)Tab.9 Mean value and COV in short-term loads bias(1)
表10 短期響應(yīng)偏差系數(shù)的均值和變異系數(shù)(2)Tab.10 Mean value and COV in short-term loads bias(2)
表11 譜型、波高和載荷傳遞函數(shù)不確定性對COV影響比重Tab.11 Weight influence of COV due to uncertainty for spectrum,wave height and load transfer function
表11中數(shù)據(jù)表明,從短期載荷偏差系數(shù)的COV角度出發(fā),譜型的不確定性對短期載荷偏差系數(shù)的影響相對較小,而波高的不確定性對短期載荷系數(shù)影響最大,傳遞函數(shù)次之。而表12中數(shù)據(jù)表明,從短期載荷偏差系數(shù)的均值角度出發(fā),譜型的不確定性對短期載荷偏差系數(shù)影響相對較小,而傳遞函數(shù)的不確定性對短期載荷系數(shù)的影響最大,波高次之。
短期響應(yīng)的不確定性對長期結(jié)果的影響是載荷不確定性研究中的重要內(nèi)容,下面給出Soares提出的長期結(jié)果不確定性計算方法和本文提出的方法,并對兩種方法的計算結(jié)果進(jìn)行比較分析。當(dāng)φT取均值時,方程(2)即為長期預(yù)報超越概率的平均分布(x),對應(yīng)的長期特征值為。當(dāng)φ=1.0 時,方
表12 譜型、波高和載荷傳遞函數(shù)不確定性對均值影響比重Tab.12 Weight influence of mean value due to uncertainty for spectrum,wave height and load transfer function
T程(2)為無偏的標(biāo)準(zhǔn)超越概率分布形式,對應(yīng)10-8長期超越概率下的長期預(yù)報值為xcs??梢源_定10-8超越概率下長期預(yù)報值的偏差系數(shù)均值為:
將方程(2)代入(22)式中,得到:
Soares方法通過超越概率的標(biāo)準(zhǔn)差得到長期預(yù)報極值的標(biāo)準(zhǔn)差,缺乏嚴(yán)密的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),計算結(jié)果也不合理。本文將長期超越概率方程中x表示成QLT(x)的函數(shù),直接求解對應(yīng)超越概率下x的變異系數(shù),數(shù)學(xué)上更為嚴(yán)密。x的方差和變異系數(shù)為:
在10-8的超越概率下,使用北大西洋海浪譜,針對六種典型載荷給出Soares方法和本文方法[6]計算結(jié)果對比,如表13。
表13 載荷長期預(yù)報的均值和變異系數(shù)Tab.13 Mean value and COV in long-term load prediction
從表13中可以看出Soares的計算結(jié)果比本文方法的計算結(jié)果明顯偏小。本文方法計算的各項(xiàng)COV基本上在0.21~0.25之間,偏差系數(shù)均值在1.14左右,除了橫向分離力的偏差系數(shù)為0.77。
波浪載荷長期極值分布可由Gumbel分布較好地描述,Gumbel分布本身的不確定性變異系數(shù)為:
如果已知初始Weibull的形狀參數(shù)r及超越概率,則易得Gumbel分布本身的理論變異系數(shù)VYn,那么長期極值總的變異系數(shù)為:
式中:Vx為一定長期超越概率下的載荷響應(yīng)變異系數(shù)。
式中:u為初始Weibull分布的長期最可能極值。f(x),F(xiàn)(x)為初始Weibull分布的概率密度和概率分布函數(shù),r和k分別為初始Weibull分布形狀參數(shù)和尺度參數(shù),N為載荷總的循環(huán)次數(shù)。
一般來說結(jié)構(gòu)極限強(qiáng)度的分布形式是未知的,通常需要使用解析的概率分布形式去擬合,以便后續(xù)分析。工程上常用直接蒙特卡洛法進(jìn)行模擬,生成大量樣本點(diǎn),最后對樣本空間使用已知的解析函數(shù)進(jìn)行擬合,從而得到合理的分布形式。
何福志等[7]詳細(xì)分析了簡化的Smith方法,并考慮了硬角單元選取、單元應(yīng)力應(yīng)變關(guān)系和腐蝕對極限承載能力計算結(jié)果的影響。而祁恩榮等[8]使用Smith方法計算某大型液化天然氣船船體極限強(qiáng)度,根據(jù)和其他幾種計算方法比較,認(rèn)為Smith方法是較為合理的。很多文獻(xiàn)都使用簡化的Smith方法計算船舶結(jié)構(gòu)極限強(qiáng)度,本文推廣該方法用于計算某半潛平臺橫垂向彎矩極限承載能力。每個加筋板單元有三個隨機(jī)變量:板厚t,彈性模量E,材料屈服應(yīng)力σy。Hess等[9]對普通強(qiáng)度鋼和高強(qiáng)度鋼分別進(jìn)行了統(tǒng)計分析,其給出的普通強(qiáng)度鋼的變異系數(shù)為0.124,高強(qiáng)度鋼的變異系數(shù)為0.083,分布類型可取正態(tài)分布或?qū)?shù)正態(tài)分布。Mansour等[10]分析了近300個試樣的彈性模型的測量數(shù)據(jù)后得出:結(jié)構(gòu)彈性模型的變異系數(shù)(COV)加權(quán)平均值為0.031,均值為2.06×1011Pa。Stiansen[11]建議變異系數(shù)取為0.01~0.02,分布類型可取正態(tài)分布或?qū)?shù)正態(tài)分布。Hess等[9]在Mansour的基礎(chǔ)上進(jìn)行了更加完善的總結(jié)分析。本文選取板厚COV=0.06,服從正態(tài)分布;材料屈服應(yīng)力COV=0.08,服從對數(shù)正態(tài)分布;彈性模量COV=0.03,服從正態(tài)分布。
圖6 蒙特卡洛法模擬結(jié)果Fig.6 Simulation result of Monte Carlo method
圖7 中縱剖面結(jié)構(gòu)Fig.7 Middle longitudinal structure
使用直接蒙特卡洛模擬法得到某半潛平臺結(jié)構(gòu)橫垂向彎矩極限承載能力,模擬次數(shù)為1E5次。分別使用正態(tài)分布和對數(shù)正態(tài)分布來擬合分析樣本點(diǎn)的分布形式,從圖6中的曲線形狀來看,使用正態(tài)分布或?qū)?shù)正態(tài)分布擬合均合適,但是對數(shù)正態(tài)分布對右端尾部的擬合更好,因此本文選用對數(shù)正態(tài)分布擬合結(jié)構(gòu)極限承載能力。中垂均值為 1.21E10(N·m),COV=0.09, 中拱均值為 1.08E9 (N·m),COV=0.08。中縱剖面結(jié)構(gòu)圖見圖7。結(jié)構(gòu)極限承載能力均值和方差也可以通過改進(jìn)的Rosenbluth方法[12]得到,改進(jìn)的Rosenbluth方法計算量小,而且精度達(dá)到了二階Taylor級數(shù)的精度。徐向東[13]和祁恩榮[14]等分別使用改進(jìn)的Rosenbluth方法來計算船舶極限強(qiáng)度和剩余極限承載能力,從理論推導(dǎo)和計算分析中論證了該方法合理性。本文使用改進(jìn)的Rosenbluth方法計算某典型半潛平臺結(jié)構(gòu)極限承載能力如下:中垂均值為1.24E10(N·m), COV=0.09;中拱均值為 1.07E9(N·m),COV=0.08??梢娭苯用商乜迥M法和改進(jìn)的Rosenbluth方法計算結(jié)果是比較吻合的。
由于半潛平臺全壽命期內(nèi)靜水載荷的變化比一般船舶小得多,因此可以參照排水量變化較小的艦船的靜水彎矩變異性數(shù)據(jù),初步選擇平臺靜水彎矩的COV=0.10,偏差系數(shù)為1.0,即靜水彎矩的均值即是名義值。經(jīng)計算,平臺橫向的靜水彎矩正態(tài)分布的均值為1.09E9N·m,COV=0.10。
半潛平臺中縱剖面的橫向結(jié)構(gòu)比較薄弱,所以平臺橫向結(jié)構(gòu)在波浪載荷下的極限強(qiáng)度可靠性問題比總縱強(qiáng)度更為重要。由于橫向靜水彎矩大多產(chǎn)生中垂的效果,所以在中拱極限強(qiáng)度可靠性分析中,不計靜水彎矩,這樣處理使得中拱極限強(qiáng)度可靠性指標(biāo)相對保守。平臺橫向總體強(qiáng)度的極限狀態(tài)方程如下:
(1)中拱極限狀態(tài)方程:Z=MHU-MW。
(2) 中垂極限狀態(tài)方程:Z=MSU-MW-MS。
式中:MHU中拱極限彎矩,MSU中垂極限彎矩,MW波浪彎矩,MS靜水彎矩。
平臺結(jié)構(gòu)與載荷統(tǒng)計參數(shù)見表14,使用驗(yàn)算點(diǎn)法計算的可靠性結(jié)果見表15。從驗(yàn)算點(diǎn)靈敏度系數(shù)可以看出極限狀態(tài)方程對波浪載荷最為敏感。
表14 平臺結(jié)構(gòu)與載荷統(tǒng)計參數(shù)Tab.14 Statistical parameters of structure and load
有學(xué)者建議目標(biāo)可靠性指標(biāo)可根據(jù)結(jié)構(gòu)失效類型和失效后果進(jìn)行確定[15],從本文計算的半潛平臺可靠性的評估結(jié)果可以看出,中垂中拱的可靠性指標(biāo)(見表15)比推薦的目標(biāo)可靠性指標(biāo)4.26要高,也即該半潛平臺強(qiáng)度儲備能力較高,結(jié)構(gòu)是安全的。
表15 可靠性計算結(jié)果Tab.15 Calculation result of reliability
本文詳細(xì)分析了海浪譜型、波高和載荷傳遞函數(shù)的不確定性對短期載荷和長期載荷的影響,認(rèn)為海浪譜型的不確定性對短期載荷系數(shù)影響是較小的,而波高的不確定性對短期載荷系數(shù)影響最大,載荷傳遞函數(shù)次之。同時給出了生存工況下短期載荷和全海況長期載荷偏差系數(shù)的均值和方差,建立了一套分析和計算短期預(yù)報、長期預(yù)報及長期極值統(tǒng)計參數(shù)的評估方法。最后通過計算實(shí)例評估了某典型半潛平臺結(jié)構(gòu)極限強(qiáng)度可靠性。
為了建立更完善的評估手段,需要統(tǒng)計分析更多數(shù)量和類型的海洋平臺數(shù)據(jù),從而得出大量短期預(yù)報、長期預(yù)報和長期極值預(yù)報的統(tǒng)計參數(shù)及其不確定性,歸納出合理的工程實(shí)用系數(shù),為工程實(shí)踐和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定提供可靠依據(jù)。
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