TDOA／DR組合系統(tǒng)定位算法及仿真研究＊

黃曉冬 周 旻

（1.海軍航空工程學院科研部 煙臺 264001）（2.海軍航空工程學院電子信息工程系 煙臺 264001）

1 引言

電磁導航、紅外導航、激光導航、視覺導航、超聲波檢測等手段都是目前常用的室內(nèi)導航和定位手段。而其中超聲波定位，由于成本低，結(jié)構(gòu)簡單，精度高，環(huán)境適應(yīng)性強，易于實現(xiàn)等優(yōu)點，成為室內(nèi)自主導航的主要手段［1］，此外，超聲波已被證明對人體并無傷害，因此作為行人導航定位系統(tǒng)也更具優(yōu)勢。

超聲波是一種人耳無法聽到，頻率超過20kHz的聲音，由于其傳播速度慢，因此具有較高的時間分辨率，能夠提高測距、定位精度。但聲波在空氣中衰減較大，傳播距離往往較短，只有幾米或十幾米，因而比較適用于室內(nèi)定位，并得到了廣泛的應(yīng)用。

超聲波定位原理與無線電定位原理類似，通過接收位置已知的發(fā)射點（反射點）的超聲波，來獲得移動體距離固定點的相對距離，再計算得到其具體位置。常用的定位方法有渡越時間法（Time of Flight，TOF），到達時間法（Time of Arrival，TOA），到達時間差法（Time Difference Of Arrival，TDOA）［2～3］，其中 TOF是最為傳統(tǒng)的超聲測距定位方法，也最為常用，TDOA是近幾年才開始從無線電定位引入超聲波定位中［4］。由于TOF的實質(zhì)為回波測距，超聲波本身在空氣中衰減嚴重，因此這種方法會大大限制測量距離，制約了超聲定位的范圍；TOA算法可以避免上述問題，但對各基站時間同步性要求較為苛刻。TDOA與TOA相比，由于是檢測信號到達的時間差而非絕對時間，因而降低了對時間同步性的要求［5～6］。

2 基于超聲傳感器的TDOA室內(nèi)行人定位

在行人導航系統(tǒng)中增加超聲波接收器，在室內(nèi)天花板上固定超聲波發(fā)射器。則當行人佩戴著PNS在布有超聲波發(fā)射器（基站）的室內(nèi)行走時，通過接收各基站發(fā)射的超聲波信號，測量接收到信號時的時間差，從而獲得行人到各個基站的距離差［7～8］，如圖1所示。

圖1 TDOA室內(nèi)定位示意圖

圖中，R1、R2、R3和R4代表室內(nèi)固定的超聲發(fā)射點，為了避免外物的遮擋，將超聲發(fā)射器固定于天花板上。H表示室內(nèi)空間高度，h表示佩戴超聲傳感器的高度，約為身高的1／2。則發(fā)射點與接收器的高度差Δh＝H－h(huán)。d1、d2和d3表示實際測量計算得到的對應(yīng)基站到接收器的距離，r1為d1在水平面的投影長度。TDOA定位原理如圖2所示。

圖2 TDOA定位原理圖

圖2中，D表示待定位的行人位置在基站水平面的投影位置。當行人行走過程中，佩戴在人體的超聲波接收裝置接收各基站發(fā)射超聲波信號，并測量接收到信號時的時間。假設(shè)基站R1、R2和R3接收到超聲波信號的時間分別是t1、t2和t，則基站R1、R2到行人的距離為

接收信號的時間差Δt12＝t1－t2，可計算得到行人距兩基站的距離差：

其中，c為超聲波傳播速度，將式（1）帶入式（2），可得方程：

測得基站R3、R2接收信號的時間差Δt32＝t3－t2，即可得到行人距R3、R2的距離差Δd32＝cΔt32，得：

通過解算式（3）、（4）便可確定行人所處位置。

由于超聲波的傳播速度受周圍溫度的影響，會發(fā)生變化，因而還必須增加溫補模塊，對溫度進行測量，再根據(jù)補償公式：c＝331.5＋0.607T（m／s），T 為溫度（℃），進行計算從而獲得較準確的傳播速度。

3 TDOA／DR組合導航算法

3.1 TDOA／DR組合導航方案

由于利用TDOA進行定位導航時基站附近定位誤差較大，為了提高導航參數(shù)的可靠性和連續(xù)性，本文采用TDOA／DR組合導航定位。具體工作原理如圖3所示。

圖3 TDOA／DR組合導航原理框圖

TDOA與DR系統(tǒng)仍然獨立工作，當TDOA信號穩(wěn)定有效時，將TDOA輸出的位置信息與DR輸出的位置信息的差值作為量測值，進行最優(yōu)卡爾曼濾波組合，濾波結(jié)果作為導航數(shù)據(jù)輸出，同時作為反饋信息修正DR系統(tǒng)；當車輛進入TDOA系統(tǒng)盲區(qū)，基站無法解算車輛位置時，組合導航系統(tǒng)將直接輸出DR系統(tǒng)的定位結(jié)果［9］。

3.2 TDOA／DR組合導航算法

假設(shè)TDOA觀測噪聲為白噪聲，因此在GPS／DR組合導航算法的研究基礎(chǔ)上，TDOA／DR組合導航濾波狀態(tài)量依然采用誤差量，狀態(tài)方程為

由于TDOA定位系統(tǒng)無航向角輸出信息，因此觀測量為DR與TDOA定位系統(tǒng)獲得的東向，北向位置差，即：

觀測方程為：

式中，Hk表示觀測矩陣，Vk為觀測噪聲。

由于在該系統(tǒng)中狀態(tài)方程與觀測方程均為線性，因此采用線性卡爾曼濾波進行解算。

4 TDOA／DR組合導航算法

假設(shè)行人以2steps／s的步頻，0.6m／step的步長在矩形區(qū)域內(nèi)勻速繞行，每秒鐘獲得一個TDOA定位值，進行卡爾曼濾波［10］。TDOA系統(tǒng)定位誤差由時差為100ms白噪聲引起。DR誤差由步長誤差—方差為（0.05m／step）2的一階馬爾可夫過程噪聲與航向角偏差—方差為（2°／s）2的一階馬爾可夫過程引起。定位誤差仿真曲線如圖4所示。

圖4 TDOA／DR組合導航仿真誤差曲線圖

圖4中，虛線為TDOA導航系統(tǒng)定位誤差，粗實線為組合導航系統(tǒng)的定位誤差，從圖中可以看出，TDOA／DR組合導航系統(tǒng)能夠在一定程度上提高系統(tǒng)的定位精度，將定位誤差控制在10cm內(nèi)，有效抑制DR系統(tǒng)的誤差隨時間發(fā)散的問題，可以為行人導航室內(nèi)定位提供可靠導航數(shù)據(jù)。

5 結(jié)語

本論文主要針對行人導航室內(nèi)定位問題展開研究。針對超聲傳感器在室內(nèi)定位中的廣泛應(yīng)用，將其與TDOA定位算法進行有效地結(jié)合，并將其應(yīng)用到室內(nèi)區(qū)域定位中。并對TDOA定位系統(tǒng)與DR系統(tǒng)的組合導航算法進行了研究及仿真試驗。通過仿真實驗，驗證了TDOA／DR組合導航算法能夠有效抑制DR系統(tǒng)誤差發(fā)散問題，并在一定程度上提高系統(tǒng)的定位精度，獲得精度為10cm的位置信息，能夠為行人導航的室內(nèi)區(qū)域定位提供連續(xù)的高精度導航參數(shù)。

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