利用概率松弛法的城市路網(wǎng)自動(dòng)匹配

張?jiān)品疲瑮畋貏伲瑱鑼W(xué)晨

1.武漢大學(xué) 測繪遙感信息工程國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北 武漢430079；2.武漢大學(xué) 時(shí)空數(shù)據(jù)智能獲取技術(shù)與應(yīng)用教育部工程研究中心，湖北 武漢430079

1 引 言

隨著傳感器技術(shù)與地球空間信息科學(xué)的發(fā)展，空間數(shù)據(jù)的采集、建模、融合、更新等正處于快速發(fā)展時(shí)期。實(shí)際應(yīng)用中常需要對(duì)不同設(shè)備、不同部門采集的同一地區(qū)的多源、多尺度空間數(shù)據(jù)進(jìn)行有效集成，以用于信息共享與變化檢測?？臻g數(shù)據(jù)匹配是實(shí)現(xiàn)空間數(shù)據(jù)變化檢測和更新的前提條件，其目的是建立同一區(qū)域內(nèi)兩份或多份數(shù)據(jù)間同名目標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過這種對(duì)應(yīng)關(guān)系可以實(shí)現(xiàn)兩者的屬性共享和幾何精度改進(jìn)［1－2］，亦可對(duì)無對(duì)應(yīng)關(guān)系的目標(biāo)進(jìn)行變化檢測和數(shù)據(jù)更新［3］。眾源（crowdsourcing）地理數(shù)據(jù)，如歐洲的“開放式道路地圖”（open street map，OSM）的出現(xiàn)，為空間數(shù)據(jù)的更新提供新的、免費(fèi)的數(shù)據(jù)源。然而，由于其生產(chǎn)過程非標(biāo)準(zhǔn)化，眾源數(shù)據(jù)匹配給傳統(tǒng)的空間數(shù)據(jù)匹配方法帶來新的挑戰(zhàn)。

文獻(xiàn)［4］對(duì)空間數(shù)據(jù)匹配的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了系統(tǒng)的總結(jié)。對(duì)路網(wǎng)匹配而言，部分學(xué)者通過計(jì)算與候選路段間的幾何、拓?fù)?、語義等相似性特征選取最優(yōu)的匹配路段［5－9］。多源空間數(shù)據(jù)之間通常存在非剛性偏差，通過幾何、拓?fù)洹⒄Z義等相似性可以確定多條可能的候選路段，但很難進(jìn)一步確定實(shí)際的匹配路段，因此，需要考慮在整個(gè)路網(wǎng)中與其他匹配對(duì)之間的兼容性。一些學(xué)者將相似性指標(biāo)融合成概率或其他綜合指標(biāo)，考慮鄰接目標(biāo)的匹配關(guān)系更新自身匹配概率［10－13］。文獻(xiàn)［11—12］嘗試?yán)酶怕仕沙诜ń鉀Q矢量道路匹配問題，實(shí)現(xiàn)了1∶1的道路節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)，但需要進(jìn)一步建立路段間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，文獻(xiàn)［13］將概率松弛法直接應(yīng)用于路段，需要設(shè)定多種閾值，且匹配概率受路網(wǎng)密度影響較大。文獻(xiàn)［11—13］忽略1∶0匹配，即無對(duì)應(yīng)關(guān)系的獨(dú)立路段，這些獨(dú)立路段是潛在的變化檢測目標(biāo)。另外，由于OSM等眾源數(shù)據(jù)的非標(biāo)準(zhǔn)化表達(dá)方式以及內(nèi)部尺度不一性，以不同數(shù)據(jù)作為參考得到的結(jié)果不一（即存在匹配方向性問題），且1∶N、M∶N的對(duì)應(yīng)關(guān)系很難有效識(shí)別。

概率松弛匹配方法在計(jì)算機(jī)視覺和模式識(shí)別領(lǐng)域是一種經(jīng)典的圖匹配方法［14］，該方法首先對(duì)兩份圖結(jié)構(gòu)建立初始匹配矩陣，再結(jié)合鄰域目標(biāo)的結(jié)構(gòu)關(guān)系啟發(fā)式地更新初始的匹配矩陣使之達(dá)到全局最優(yōu)。城市道路網(wǎng)是一種復(fù)雜的圖結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)路網(wǎng)匹配需要綜合考慮位置、形狀、結(jié)構(gòu)等特征，采用概率松弛法能夠?qū)⒍喾N約束有效結(jié)合，實(shí)現(xiàn)路網(wǎng)的整體匹配，而不是局部映射。因此，本文在改進(jìn)文獻(xiàn)［13］的概率和兼容函數(shù)計(jì)算模型基礎(chǔ)上提出一種基于概率松弛法的城市路網(wǎng)自動(dòng)匹配方法，該方法能夠建立1∶0的匹配關(guān)系，減少閾值和路網(wǎng)密度的影響。最后，本文選取不同地區(qū)的兩份路網(wǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行算法驗(yàn)證。

2 基于概率松弛法的自動(dòng)匹配方法

根據(jù)文獻(xiàn)［11—13］，概率松弛匹配方法包括概率矩陣初始化和迭代更新兩個(gè)基本過程。本文考慮路網(wǎng)的復(fù)雜性增加了匹配結(jié)果選取過程，具體算法流程如圖1所示，主要分為3步：①利用緩沖分析檢測候選匹配路段，然后根據(jù)候選路段間的幾何差異指標(biāo)計(jì)算不同匹配方向的概率并綜合得到初始概率矩陣；②由于初始概率未考慮鄰接路段對(duì)其的兼容程度，即兼容系數(shù)，本文通過鄰接路段間的相對(duì)關(guān)系計(jì)算兩鄰接匹配對(duì)的兼容系數(shù)，并基于各鄰接匹配對(duì)的兼容系數(shù)計(jì)算所有鄰接路段對(duì)其的綜合影響，即支持系數(shù)，然后根據(jù)支持系數(shù)不斷更新原概率矩陣，直到概率矩陣變化量收斂于某一極小值；③計(jì)算各候選匹配對(duì)的結(jié)構(gòu)相似性，結(jié)構(gòu)相似性反映某一匹配對(duì)及其鄰接路段間的整體匹配程度，之后基于結(jié)構(gòu)相似性設(shè)定一定規(guī)則選取穩(wěn)健匹配集，識(shí)別1∶1和1∶M，并對(duì)1∶M進(jìn)行匹配增長，綜合得到最后匹配集。

圖1 本文算法流程Fig.1 Flow chart of the proposed method

2.1 概率矩陣初始化

假設(shè)待匹配兩份數(shù)據(jù)data1＝｛N1，E1｝，data2＝｛N2，E2｝，其中N代表端點(diǎn)集，E代表路段集。本文首先通過緩沖分析確定data1與data2之間的候選匹配路段，再計(jì)算候選路段間的差異性指標(biāo)并綜合得到初始的概率矩陣。差異性指標(biāo)是描述兩候選路段間差異的指標(biāo)，評(píng)價(jià)線性目標(biāo)的差異性指標(biāo)有距離、方向、長度、語義、拓?fù)涞龋?－7］，本文采用距離、方向、長度衡量路段間差異特征。對(duì)一種差異性指數(shù)t（t＝dis，dir，len，分別表示距離，方向，長度差異性指標(biāo)），根據(jù)文獻(xiàn)［10］按公式（1）計(jì)算路段j∈N2匹配到路段i∈N1的概率pti（i，j）。當(dāng)j＝ －1時(shí)，pti（i，－1）表示路段i匹配到空（1∶0）的概率

式中，CSi為路段i的候選匹配路段集；dt（i，j）為路段i和j間差異性指標(biāo)t的值；β1t為關(guān)于差異性指標(biāo)t從data2到data1的誤差因子，用于計(jì)算1∶0的匹配概率，文獻(xiàn)［13］未考慮1∶0匹配關(guān)系，導(dǎo)致獨(dú)立路段誤匹配至最近的路段。本文通過計(jì)算兩份數(shù)據(jù)間Hausdorff距離估算誤差因子，公式為

同理，計(jì)算從data1到data2的誤差因子βt2和路段i匹配到路段j的概率ptj（i，j）。實(shí)際上，匹配概率應(yīng)為兩路段相互匹配的概率，即i匹配到j(luò)且j也匹配到i的聯(lián)合概率。因此，需將不同方向匹配的概率綜合為相互匹配概率，公式如下

候選匹配對(duì)（i→j）的概率定義為不同匹配方向概率的調(diào)和平均數(shù)［15］。i沒有匹配路段的概率pt（i，－1）定義為i匹配到空且所有候選路段不匹配到i的概率，同理，j沒有匹配路段的概率為pt（－1，j）。

為綜合多種差異指標(biāo)［6］，本文分別計(jì)算3種差異指標(biāo)的匹配概率，加權(quán)平均得到綜合的初始概率。距離、方向、長度的權(quán)值分別為0.3，0.4，0.3。

2.2 概率矩陣迭代更新

初始概率矩陣確定以后，需計(jì)算各匹配對(duì)的鄰接路段對(duì)其的兼容系數(shù)以不斷更新原概率矩陣。兼容系數(shù)反映了鄰接匹配對(duì)間的兼容程度，而通常鄰接匹配對(duì)不止一個(gè)，需要綜合這些鄰接匹配對(duì)的影響，即支持系數(shù)來改進(jìn)初始概率矩陣，使之更準(zhǔn)確地反映整個(gè)路網(wǎng)的匹配關(guān)系。另外，考慮到路段匹配可能存在部分匹配，即1∶M，而根據(jù)一定的距離或長度比閾值很難有效識(shí)別這類型匹配。如圖2（a），路段a1和b1的長度，起終點(diǎn)距離皆相同，根據(jù)文獻(xiàn)［13］將被誤識(shí)別為1∶1匹配，而實(shí)際匹配應(yīng)為（a1→b1，b2）。因此，需要考慮部分匹配對(duì)自身的兼容性。

圖2 部分匹配與兼容系數(shù)計(jì)算Fig.2 Partial matching and calculation of the compatibility coefficient

基于文獻(xiàn)［12］，本文考慮鄰接路段的相對(duì)位置，方向計(jì)算兼容系數(shù)，一定程度上克服數(shù)據(jù)本身的旋轉(zhuǎn)和縮放誤差。如圖2（b）所示，計(jì)算鄰接匹配（h→k）對(duì)（i→j）的兼容系數(shù)C（i，j；h，k），公式為

式中，ratio為點(diǎn)o到e的路段長度與o′到e′之間長度的比值；δdis和δdir分別為路段i、h與j、k之間的位置和方向一致性指標(biāo)，計(jì)算公式如下

d1和d2分別為點(diǎn)o、o′和e、e′的距離；α（β）為路段i與h（j與k）的夾角，β1dir（β2dir）與β1dis（β2dis）為公式（2）計(jì)算的位置和方向誤差因子。對(duì)于自兼容性，如C（i，j；i，k），首先在路段i上尋找中間節(jié)點(diǎn)o′的對(duì)應(yīng)點(diǎn)o，再按公式（5）計(jì)算兼容性，同理計(jì)算C（i，j；h，j）

而某一候選匹配對(duì)的概率受到多個(gè)鄰接匹配對(duì)的影響，需要綜合所有鄰接匹配對(duì)的影響以計(jì)算支持系數(shù)。如圖3所示，對(duì)于候選匹配對(duì)（i→j），F(xiàn)1，F(xiàn)2和T1，T2分別為對(duì)應(yīng)起點(diǎn)和終點(diǎn)，相應(yīng)的，SF、QF和ST、QT為i和j在起點(diǎn)和終點(diǎn)處的鄰接路段集。如表1所示，不同匹配方向的支持系數(shù)皆由起點(diǎn)、終點(diǎn)處支持系數(shù)構(gòu)成，q1和q2為（i→j）是完全匹配和部分匹配假設(shè)下的支持系數(shù)，本文取兩者中較大值。

圖3 計(jì)算支持系數(shù)Fig.3 Calculating the support values

表1 支持系數(shù)計(jì)算Tab.1 Calculation of sub－support values

例如，當(dāng)j匹配到i時(shí)，在起點(diǎn)的支持系數(shù)qi，F(xiàn)為

式中，r為迭代次數(shù)；C為計(jì)算的兼容系數(shù)；p（r）為第r次迭代時(shí)概率。同理可計(jì)算在終點(diǎn)處的支持系數(shù)qi，T以及i匹配到j(luò)時(shí)在起點(diǎn)、終點(diǎn)處的支持系數(shù)qj，F(xiàn)、qj，T。將起終點(diǎn)處支持系數(shù)相加得到j(luò)匹配到i以及j匹配到i的支持系數(shù)q（r）i和q（r）j，再按公式（7）綜合得到最后的支持系數(shù)q（r）。

ηi為i匹配到空的先驗(yàn)值，計(jì)算公式為

最后根據(jù)文獻(xiàn)［11］提出的迭代機(jī)制重新計(jì)算概率，以路段j匹配到i為例，公式為

根據(jù)不同匹配方向計(jì)算的概率按類似公式（3）綜合得到新的概率矩陣。如此迭代，直到概率矩陣變化量小于某一給定閾值ε。

2.3 匹配對(duì)選取

為有效克服誤匹配和漏匹配，本文設(shè)定以下3步用于匹配對(duì)的選取。

第1步：計(jì)算結(jié)構(gòu)相似性。結(jié)構(gòu)相似性反映某一匹配對(duì)及其鄰接路段間的整體匹配程度，本文定義候選匹配對(duì)（i→j）的結(jié)構(gòu)相似性為

式中，strF、strT分別為對(duì)應(yīng)起終點(diǎn)處的結(jié)構(gòu)相似性。假設(shè)SF、QF分別為i和j在起點(diǎn)處的鄰接路段集，根據(jù)二分圖匹配算法［16］計(jì)算兩者間的最大匹配，strF即為該匹配組合下的概率之和，同理計(jì)算strT。為減少計(jì)算量，本文對(duì)迭代后概率矩陣按大律法［17］對(duì)行和列二值化，兩者相加將概率矩陣分為3級(jí)，本文排除第3級(jí)候選匹配對(duì)，只計(jì)算前兩級(jí)的結(jié)構(gòu)相似性。

第2步：選取穩(wěn)健匹配對(duì)。若（i→j）滿足等式（11），則（i→j）為穩(wěn)健匹配對(duì)，添加到隊(duì)列queue中。

之后，需逐一檢測queue中每一匹配對(duì)與鄰接匹配對(duì)是否兼容。如圖4所示，當(dāng)兩鄰接匹配對(duì)Mn，Mp的中間結(jié)點(diǎn)（a2，b2）不同時(shí)是Mn或Mp的對(duì)應(yīng)端點(diǎn)，則認(rèn)為Mn、Mp相互不兼容。對(duì)于不兼容的兩鄰接匹配對(duì)，本文保留結(jié)構(gòu)相似性大的，刪除結(jié)構(gòu)相似性小的。

圖4 鄰接匹配對(duì)之間的兼容性檢測Fig.4 Detecting the compatibility between two neighbouring matching pairs

第3步：檢測1∶M匹配對(duì)。對(duì)于queue中每一匹配對(duì)，判斷其對(duì)應(yīng)起點(diǎn)和終點(diǎn)是否皆匹配，如果匹配，則為1∶1對(duì)應(yīng)，否則應(yīng)為1∶M匹配。判斷匹配對(duì)（i→j）在某對(duì)應(yīng)端點(diǎn)處是否匹配，應(yīng)滿足以下條件：①若（i→j）在對(duì)應(yīng)端點(diǎn)處的結(jié)構(gòu)相似性大于i和j的其他匹配對(duì)在該對(duì)應(yīng)端點(diǎn)處的結(jié)構(gòu)相似性；②（i→j）在該對(duì)應(yīng)端點(diǎn)處的鄰接匹配對(duì)中至少存在一匹配對(duì)M∈queue。

若（i→j）在某對(duì)應(yīng)端點(diǎn)處滿足條件①和②，則認(rèn)為（i→j）在該對(duì)應(yīng)端點(diǎn)處是匹配的。如果（i→j）的對(duì)應(yīng)起點(diǎn)和終點(diǎn)皆匹配，則該匹配對(duì)為1∶1匹配，否則為1∶M的匹配。逐一檢測queue中的每一匹配對(duì)是否1∶M的匹配對(duì)，若是，則添加到臨時(shí)隊(duì)列temp。

逐一遍歷temp中的每一匹配對(duì)，如圖5中（i→j），若起點(diǎn)不匹配，則從短路段i的起點(diǎn)開始，遍歷其鄰接路段集G＝｛g0，…，gk，…，gn｝，從中選擇與j的結(jié)構(gòu)相似性最大的gk，添加新的匹配對(duì)（gk→j）到queue，再從gk的鄰接路段中尋找與j的結(jié)構(gòu)相似性最大的路段，組成新的匹配對(duì)添加到queue中，如此循環(huán)直到找到j(luò)的起點(diǎn)的匹配端點(diǎn)。若（i→j）的對(duì)應(yīng)終點(diǎn)也不匹配，則進(jìn)行同樣的匹配增長過程。進(jìn)行完匹配增長后，對(duì)新的queue中每一匹配執(zhí)行第2步中的兼容性檢查，同樣保留結(jié)構(gòu)相似性大的，刪除結(jié)構(gòu)相似性小的。

圖5 匹配增長過程Fig.5 Matching growing from unmatched nodes

3 試驗(yàn)與評(píng)價(jià)

本文選取中國武漢，瑞士蘇黎世的兩份路網(wǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配算法的驗(yàn)證。武漢為四維圖新（NavInfo?）導(dǎo)航數(shù)據(jù)與OSM數(shù)據(jù)匹配，蘇黎世為NAVITEQ?導(dǎo)航數(shù)據(jù)與OSM數(shù)據(jù)匹配，空間參考為WGS－84，各數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)、路段統(tǒng)計(jì)如表2所示。導(dǎo)航數(shù)據(jù)格式為＊.shp，OSM數(shù)據(jù)格式為＊.osm，首先利用FME將OSM數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一的＊.shp，并通過 Microsoft Visual Studio 2008（C＃）＋ArcGIS Engine 9.3實(shí)現(xiàn)本文匹配算法，其中武漢、蘇黎世的緩沖距離分別設(shè)為200m和40m，迭代終止閾值設(shè)為0.000 5。

表2 路網(wǎng)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)描述Tab.2 The statistical description of road networks

試驗(yàn)的部分結(jié)果如圖6所示，黑實(shí)線為導(dǎo)航數(shù)據(jù)，灰實(shí)線為OSM數(shù)據(jù)，虛線為匹配路段的中點(diǎn)連線，其中圖6（a）、（b）為武漢地區(qū)試驗(yàn)結(jié)果，圖6（c）、（d）為蘇黎世地區(qū)試驗(yàn)結(jié)果。由圖6（a）可見，對(duì)于武漢地區(qū)，OSM數(shù)據(jù)由于配準(zhǔn)精度不高，與專業(yè)的導(dǎo)航電子數(shù)據(jù)的偏差達(dá)上百米，而本文方法可以有效地克服這種偏差實(shí)現(xiàn)整體匹配最優(yōu)，圖中虛線橢圓中匹配的兩條路段位置不是最近的；圖6（b）說明本文方法能夠較好地匹配復(fù)雜路網(wǎng)結(jié)構(gòu)。圖6（c）中，OSM數(shù)據(jù)在某些區(qū)域要比導(dǎo)航數(shù)據(jù)詳細(xì)，將OSM數(shù)據(jù)匹配到導(dǎo)航數(shù)據(jù)或反過來，得到的匹配結(jié)果不同，本文方法不受匹配方向影響，有效避免獨(dú)立道路誤匹配到另一份數(shù)據(jù)中最相似道路。圖6（d）表明本文能有效處理眾源數(shù)據(jù)中可能存在結(jié)構(gòu)不完整的路網(wǎng)，虛線橢圓中OSM路段由于用戶編輯錯(cuò)誤導(dǎo)致連通道路斷開。

圖6 試驗(yàn)匹配結(jié)果Fig.6 The matching results

為定量評(píng)價(jià)本文算法的匹配精度，通過與人工匹配對(duì)比，計(jì)算匹配的準(zhǔn)確率P和召回率R公式為

式中，TP為正確匹配數(shù)；FP為錯(cuò)誤匹配數(shù)；AM為人工無法判斷的匹配數(shù)；FN為漏匹配數(shù)。統(tǒng)計(jì)結(jié)果如表3所示，兩試驗(yàn)區(qū)的匹配精度均達(dá)到96%以上，召回率也達(dá)到于90%以上，但還有5.3%～8.8%的匹配對(duì)未能有效被識(shí)別。為分析本文算法的效率，表3統(tǒng)計(jì)了單次迭代耗時(shí)，武漢為4s（8580候選匹配對(duì)），蘇黎世為30s（22559候選匹配對(duì)），這是由于蘇黎世路網(wǎng)密度比武漢高，落在緩沖區(qū)中的候選路段相對(duì)多導(dǎo)致計(jì)算量大。實(shí)際上，總匹配耗時(shí)受如試驗(yàn)范圍、數(shù)據(jù)詳細(xì)程度、路網(wǎng)密度、緩沖閾值、收斂條件等多種因素的影響。

表3 匹配結(jié)果統(tǒng)計(jì)Tab.3 Statistics of matching results using the proposed method

如圖7所示，通過緩沖分析確定灰色的路段a1、a2的候選路段，分別統(tǒng)計(jì)迭代過程中路段a1、a2與各候選路段的概率變化，如圖8（a）和（b）所示。由圖8（a）可見，相比a1的其他候選路段，a1與c2的初始概率最高，且在迭代過程中仍保持較高概率，并收斂于某一穩(wěn)定值；由圖8（b）可見，雖然a2與d1、d2的初始概率最高，但通過不斷迭代，a2與d4、d5的概率達(dá)到最高并收斂于某一穩(wěn)定值。結(jié)果表明，本文方法結(jié)合鄰接路段的匹配關(guān)系對(duì)概率矩陣進(jìn)行迭代更新，可以幫助尋找正確的匹配路段，并有效降低誤匹配率。

圖7 迭代過程舉例Fig.7 The matching examples for relaxation

為分析本文方法對(duì)參數(shù)的敏感度，本文設(shè)定5組緩沖距離（100m，150m，200m，300m，and 400m）對(duì)武漢地區(qū)進(jìn)行多次試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果中的正確匹配，錯(cuò)誤匹配，模糊匹配數(shù)目統(tǒng)計(jì)如圖9所示。由圖可見，閾值設(shè)為150m至400m之間時(shí)，匹配精度大約為95.4%～97.2%，而當(dāng)閾值為100m時(shí)，精度降為67.4%，說明本文方法一定程度上不受閾值的影響，可以達(dá)到95%以上，但使用較小的閾值導(dǎo)致不能完全檢測可能的匹配路段，使匹配精度降低。為取得較高匹配精度，建議使用稍大的閾值，然而，過大的閾值將導(dǎo)致計(jì)算時(shí)間的增加。

圖8 迭代過程中概率變化Fig.8 Matching probability change during iteration

圖9 不同緩沖閾值下的精度比較Fig.9 Matching precision of different buffering thresholds

4 結(jié) 論

本文方法考慮自身的幾何相似性以及鄰接候選匹配路段的兼容性，迭代計(jì)算候選路段的匹配概率，最后基于收斂的概率矩陣選取最后的匹配結(jié)果。試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法對(duì)偏差較大的路網(wǎng)數(shù)據(jù)能達(dá)到較高的匹配精度，不存在匹配方向性問題，且能夠識(shí)別1∶0和1∶M的匹配關(guān)系，該方法適用于偏差較大、存在一定尺度差異的路網(wǎng)數(shù)據(jù)，可用于存在不完整拓?fù)涞谋娫绰肪W(wǎng)與專業(yè)數(shù)據(jù)的集成，同時(shí)為路網(wǎng)更新和變化發(fā)現(xiàn)提供了關(guān)鍵技術(shù)支撐。未來的研究將側(cè)重于計(jì)算效率的改進(jìn)，基于匹配關(guān)系的變化提取和數(shù)據(jù)更新。

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