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    具有3層重構(gòu)能力的可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)

    2011-09-07 09:01:10劉清建王太勇王立文
    中國機(jī)械工程 2011年2期
    關(guān)鍵詞:功能系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    王 濤 劉清建 王太勇 王立文

    1.中國民航大學(xué),天津,300300 2.天津大學(xué)天津市先進(jìn)制造技術(shù)與裝備重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津,300072

    0 引言

    可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)是當(dāng)前開放式數(shù)控技術(shù)的一個研究熱點(diǎn),與傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)相比,可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)具有很多優(yōu)點(diǎn)[1]。當(dāng)前對數(shù)控可重構(gòu)技術(shù)的研究主要集中在以下幾個方面:①將現(xiàn)場可編程邏輯器件作為硬件系統(tǒng)的一個功能模塊,研究如何對其實(shí)時編程以實(shí)現(xiàn)對硬件系統(tǒng)的重構(gòu)設(shè)計(jì)[2-3];②利用組件技術(shù)設(shè)計(jì)數(shù)控系統(tǒng),使數(shù)控軟件系統(tǒng)具有一定的可重構(gòu)性[4],或研究 Windows系統(tǒng)的特點(diǎn),基于 Windows系統(tǒng)設(shè)計(jì)可重構(gòu)的軟件模型[5];③為了方便系統(tǒng)功能模塊的增減,研究總線技術(shù)在可重構(gòu)數(shù)控設(shè)計(jì)中的應(yīng)用,利用通用串行總線設(shè)計(jì)系統(tǒng)模塊間的通信[6]。上述研究的不足是:忽略了可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)需要硬件、軟件和模塊間通信的協(xié)同設(shè)計(jì)。因此,本文將數(shù)控系統(tǒng)的重構(gòu)分成相關(guān)聯(lián)的3個層次:硬件系統(tǒng)重構(gòu)、軟件系統(tǒng)重構(gòu)和模塊級重構(gòu),并通過一個實(shí)際數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì),來闡述3個層次的應(yīng)用及其相互關(guān)系。

    1 數(shù)控系統(tǒng)軟硬件開發(fā)平臺的構(gòu)建和可重構(gòu)設(shè)計(jì)研究

    1.1 可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)軟硬件開發(fā)平臺的建立

    圖1所示為數(shù)控系統(tǒng)的可重構(gòu)硬件開發(fā)平臺,以ARM、DSP和FPGA為硬件平臺核心,系統(tǒng)采用主從式雙CPU設(shè)計(jì)。ARM處理器作為主芯片,具有通信管理、網(wǎng)絡(luò)管理、人機(jī)交互、指令譯碼、故障診斷等功能。DSP具有軟件插補(bǔ)、位置控制、誤差控制等功能。FPGA用于硬件插補(bǔ)器和外圍接口電路的設(shè)計(jì)。由于FPGA能夠通過編程改變其內(nèi)部的硬件電路時序關(guān)系,所以數(shù)控系統(tǒng)的插補(bǔ)模塊和外圍接口電路能夠根據(jù)整個系統(tǒng)的重構(gòu)需要進(jìn)行重新配置,使該硬件平臺具有很強(qiáng)的重構(gòu)能力。存儲器主要用于整個系統(tǒng)運(yùn)行的程序和數(shù)據(jù)的存儲。各種硬件功能模塊包括顯示控制模塊、鍵盤控制模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、PLC控制模塊等,主要用于實(shí)現(xiàn)各種具體應(yīng)用功能。

    筆者設(shè)計(jì)的可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)軟件平臺如圖2所示,由如下幾個部分組成。

    (1)硬件服務(wù)模塊。該模塊的主要功能為:①系統(tǒng)開始運(yùn)行時,對硬件模塊進(jìn)行初始化;②系統(tǒng)運(yùn)行過程中,其余軟件模塊只能通過硬件服務(wù)模塊對硬件進(jìn)行操作;③硬件模塊進(jìn)行重構(gòu)時,用VHDL語言描述的文件通過該模塊裝載入FPGA模塊。

    圖1 數(shù)控系統(tǒng)可重構(gòu)硬件開發(fā)平臺

    (2)實(shí)時操作系統(tǒng)模塊。將自行開發(fā)的嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)TDNC-OS作為系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度與開發(fā)平臺,該模塊的主要功能是處理由內(nèi)外部事件引發(fā)的文件系統(tǒng)或功能任務(wù)的調(diào)度以及相應(yīng)設(shè)備驅(qū)動的激活等。

    (3)軟件重構(gòu)配置模塊。該模塊的功能為:①原有系統(tǒng)參數(shù)的重新配置重構(gòu);②新功能的加入或新系統(tǒng)的重構(gòu)生成。

    (4)其余軟件功能模塊。包括文件系統(tǒng)模塊、各種插補(bǔ)功能模塊、各種交互模塊等,主要用于完成系統(tǒng)具體的工作功能[7]。

    圖2 可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)軟件平臺結(jié)構(gòu)

    1.2 數(shù)控系統(tǒng)可重構(gòu)設(shè)計(jì)研究

    1.2.1 基于FPGA的硬件可重構(gòu)模塊設(shè)計(jì)

    數(shù)控系統(tǒng)的可重構(gòu)性要求數(shù)控系統(tǒng)能適時地調(diào)整自身的硬件結(jié)構(gòu)以滿足重構(gòu)要求。現(xiàn)場可編程邏輯器件具有硬件電路在線可編程的特性,即它的硬件結(jié)構(gòu)可以像軟件程序一樣被動態(tài)調(diào)整或修改[8]。圖3為基于FPGA的可重構(gòu)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖,該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對數(shù)控系統(tǒng)從兩軸聯(lián)動到五軸聯(lián)動的重構(gòu)設(shè)計(jì)。由圖3可知,可重構(gòu)模塊是ARM模塊、DSP模塊、交互模塊和總線接口模塊彼此間通信的橋梁。它不僅為信號傳遞提供可靠的通路,而且通過裝載不同的配置文件,可重構(gòu)出不同功能的數(shù)控系統(tǒng)。驅(qū)動模塊和外部I/O接口模塊(主要用于數(shù)控機(jī)床電氣的控制)通過串行工業(yè)現(xiàn)場總線與數(shù)控系統(tǒng)相連,減小了模塊之間連線的復(fù)雜度,提高了通信的可靠性,使整個系統(tǒng)模塊的增減更加簡便,極大縮短了數(shù)控系統(tǒng)模塊級的重構(gòu)時間。

    圖3 基于FPGA的可重構(gòu)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

    基于常規(guī)SRAM編程,本系統(tǒng)基于FPGA的動態(tài)配置方案如圖4所示。配置參數(shù)模塊中的數(shù)據(jù)按照邏輯功能存放,用于配置FPGA內(nèi)部的各邏輯模塊。外部緩沖SRAM在ARM控制下,對系統(tǒng)重建時隙給予自適應(yīng)的邏輯補(bǔ)償,保證系統(tǒng)邏輯時序上的連續(xù)。系統(tǒng)整體功能采用FPGA硬件復(fù)用形式構(gòu)筑,但系統(tǒng)功能的整合(系統(tǒng)重構(gòu)、時隙補(bǔ)償)由ARM規(guī)劃和控制。

    圖4 FPGA的動態(tài)配置方案

    1.2.2 數(shù)控系統(tǒng)引導(dǎo)型軟件重構(gòu)開發(fā)平臺的研究

    數(shù)控系統(tǒng)的硬件重構(gòu)和軟件重構(gòu)必須同步進(jìn)行,才能實(shí)現(xiàn)整個系統(tǒng)的重構(gòu)。根據(jù)該數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),筆者設(shè)計(jì)了一種具有引導(dǎo)功能的系統(tǒng)重構(gòu)開發(fā)平臺,如圖5所示。開發(fā)平臺采用一種引導(dǎo)開發(fā)的模式,借助于預(yù)先定義的各種信息庫,將使用特殊語言描述的用戶功能要求轉(zhuǎn)換成信息庫中特定策略的組合,然后通過與ARM和DSP相匹配的代碼編譯器,將策略描述翻譯后,再通過下載電纜傳送至數(shù)控系統(tǒng)。

    軟件重構(gòu)開發(fā)包括語言描述和引導(dǎo)設(shè)置兩種開發(fā)方式。語言描述方式采用結(jié)構(gòu)化的功能機(jī)制,預(yù)先定義出系統(tǒng)重構(gòu)的算法結(jié)構(gòu),用戶只需根據(jù)算法的提示加入自己功能要求的描述。圖6所示為重構(gòu)描述語言的結(jié)構(gòu),圖中定義了一種新的插補(bǔ)算法來完成所需的復(fù)雜曲線擬合。開發(fā)平臺提供獨(dú)立的結(jié)構(gòu)化描述語言,采用面向?qū)ο蟮木幊趟枷?,以功能對象群組的方式來描述數(shù)控組件對象的特定工作狀態(tài)。語言描述方案可以通過靈活定義的算法規(guī)范深入系統(tǒng)內(nèi)部的軟件構(gòu)成細(xì)節(jié),適用于系統(tǒng)底層策略方案的自定義重構(gòu)配置。引導(dǎo)設(shè)置采用開發(fā)向?qū)У男问揭詧D形化詢問界面來定制用戶的重構(gòu)需求,一般用于較為簡單的重構(gòu)開發(fā)。圖7所示為運(yùn)動擬合精度的重新設(shè)定,較為簡單,只需修改一些參數(shù),因此,采用引導(dǎo)設(shè)置方式進(jìn)行開發(fā)。

    圖5 重構(gòu)開發(fā)平臺的理論模型

    圖6 重構(gòu)描述語言的結(jié)構(gòu)

    圖7 軌跡擬合精度的重新設(shè)定

    2 基于工業(yè)現(xiàn)場總線PROFIBUS-DP的模塊可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    數(shù)控系統(tǒng)的模塊級重構(gòu)要求重構(gòu)過程簡便快速,重構(gòu)后的系統(tǒng)運(yùn)行安全可靠,在物理空間上能夠靈活分布[9]。PROFIBUS-DP是經(jīng)過優(yōu)化的高速廉價的通信總線,專用于自動化系統(tǒng)中分散的現(xiàn)場設(shè)備之間的通信。特別適合于分布式數(shù)字控制系統(tǒng)的高速數(shù)據(jù)傳輸。筆者基于前述的可重構(gòu)軟硬件數(shù)控平臺,將12Mbit/s的PROFIBUSDP作為數(shù)控系統(tǒng)模塊間的通信總線,成功開發(fā)出了TDNCM4數(shù)控系統(tǒng),圖8為TDNCM4數(shù)控系統(tǒng)分布式模塊結(jié)構(gòu)圖。在此基礎(chǔ)上,下文將研究重構(gòu)出新的更高性能的五軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)TDNCH8的策略方法。

    圖8 TDNCM4數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    圖9為將要設(shè)計(jì)的TDNCH8數(shù)控系統(tǒng)的分布式模塊結(jié)構(gòu)圖,與圖8相比最顯著的變化就是增加了1個I/O控制器從節(jié)點(diǎn)和4個進(jìn)給驅(qū)動從節(jié)點(diǎn),變化的原因是TDNCH8數(shù)控系統(tǒng)需具有控制八軸五聯(lián)動的能力。

    圖9 TDNCH8數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    表1列出了TDNCM4和TDNCH8數(shù)控系統(tǒng)在功能上的相同和不同之處,同時給出了從TDNCM4重構(gòu)出TDNCH8系統(tǒng)時各種功能所采用的重構(gòu)方式,“√”表示所在列的重構(gòu)方式被采用。表1中所列數(shù)控功能的重構(gòu)主要分為3類:

    (1)不變。指TDNCM4和TDNCH8共有的功能。如平面直線插補(bǔ)、空間直線插補(bǔ)等功能,在數(shù)控系統(tǒng)重構(gòu)升級的過程中,這部分功能可直接用到新的數(shù)控系統(tǒng)中。

    (2)增加。指TDNCM4系統(tǒng)有此功能,但由于控制軸數(shù)的增加而必須對其進(jìn)行擴(kuò)展。如最大進(jìn)給軸數(shù)、坐標(biāo)系統(tǒng)等功能,需要從四軸增加到八軸。最大進(jìn)給軸數(shù)的擴(kuò)展是這樣實(shí)現(xiàn)的:硬件重構(gòu)增加軸控制通道數(shù),軟件重構(gòu)解決新增軸的位置控制和配置問題,模塊重構(gòu)使新增的進(jìn)給軸物理載體(一般是伺服電機(jī)驅(qū)動器和伺服電機(jī))方便地連接到數(shù)控系統(tǒng)主控器上。顯而易見,為實(shí)現(xiàn)控制軸數(shù)的重構(gòu)升級,3種重構(gòu)方式必須同時采用,缺一不可。坐標(biāo)系統(tǒng)只需利用軟件重構(gòu)的方式,在前面提到的引導(dǎo)型軟件重構(gòu)平臺上,在坐標(biāo)系統(tǒng)函數(shù)庫中增加新增四軸的坐標(biāo)處理函數(shù)即可實(shí)現(xiàn),硬件重構(gòu)和模塊重構(gòu)的方式未用到。

    (3)新增。指TDNCM4沒有,而TDNCH8新增的功能。主要是一些更高級的插補(bǔ)功能,需要通過軟件重構(gòu)的方式來實(shí)現(xiàn)。

    表1 TDNCM4系統(tǒng)和TDNCH8系統(tǒng)主要功能對比

    從上述分析中可以看出,基于TDNCM4系統(tǒng)重構(gòu)出TDNCH8系統(tǒng)必須同時利用數(shù)控系統(tǒng)的硬件重構(gòu)、軟件重構(gòu)和模塊級重構(gòu)技術(shù),三者相輔相成,密不可分。換個角度分析,我們可以把數(shù)控系統(tǒng)的重構(gòu)分為3個層次:①核心功能重構(gòu)(一般指控制軸數(shù)和聯(lián)動軸數(shù)的改變)需要同時采用3種重構(gòu)方式才能實(shí)現(xiàn);②工作功能(主要指插補(bǔ)功能)重構(gòu),只需通過軟件重構(gòu)就能實(shí)現(xiàn);③輔助功能(包括坐標(biāo)系統(tǒng)、程序管理系統(tǒng)、刀具管理系統(tǒng)等)重構(gòu),只需通過軟件重構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)。只要判斷出一個數(shù)控系統(tǒng)的重構(gòu)升級屬于哪個層次,就能決定其應(yīng)該采用的重構(gòu)方式,例如,如果只是想把刀具管理系統(tǒng)管理的刀具數(shù)從1024增加到2048,只需進(jìn)行軟件重構(gòu)就可以。實(shí)際上,這種重構(gòu)并未改變TDNCM4系統(tǒng)的根本性能,而是擴(kuò)充或增強(qiáng)了其輔助功能。但如果把TDNCM4系統(tǒng)的控制軸數(shù)和聯(lián)動軸數(shù)分別增加到8和5時的數(shù)控系統(tǒng)的重構(gòu)屬于核心功能的重構(gòu),需3種重構(gòu)方式同時使用才能實(shí)現(xiàn),而且重構(gòu)后的系統(tǒng)在根本性能上與TDNCM4系統(tǒng)相比已經(jīng)有了質(zhì)的飛躍,新的更高性能的數(shù)控系統(tǒng)已經(jīng)誕生。因此,如果一個可重構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)平臺具備上述3個層次的重構(gòu)能力,那么必將能開發(fā)出從低端到高端的系列化數(shù)控產(chǎn)品。

    在實(shí)際應(yīng)用中,通過對TDNCM4數(shù)控系統(tǒng)的軟硬件和組成模塊的重構(gòu)設(shè)計(jì),成功開發(fā)出了五軸聯(lián)動數(shù)控系統(tǒng)TDNCH8,并將其應(yīng)用在TDNCM80A五軸加工中心上。顯然TDNCM4和TDNCH8基于同一種設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu),屬同一個產(chǎn)品系列,只是性能高低不同。同理,采用相同的重構(gòu)方法,也能方便地重構(gòu)出車床控制系統(tǒng)、磨床控制系統(tǒng)等,從而形成一個數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品系列。

    3 結(jié)束語

    論文提出從數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)的硬件、軟件和模塊3個層次來研究可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì),并給出了各個層次重構(gòu)的實(shí)現(xiàn)方法。研究了3個層次在系統(tǒng)重構(gòu)中協(xié)同應(yīng)用的問題,并以一個實(shí)際設(shè)計(jì)為例,給出了不同數(shù)控功能重構(gòu)的3種層次的選擇方法。課題后續(xù)的工作將著重于進(jìn)一步研究重構(gòu)過程中的軟硬件協(xié)同設(shè)計(jì)問題以及數(shù)控系統(tǒng)重構(gòu)和機(jī)床重構(gòu)的關(guān)系問題。

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