EAST極向場(chǎng)電源本地控制器軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

，， ， ，

(中國(guó)科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院 等離子體物理研究所，合肥 230031)

0 引言

超導(dǎo)托卡馬克核聚變實(shí)驗(yàn)裝置(experimental advanced super-conducting tokamak，EAST)是國(guó)家“九五”重大科學(xué)工程。極向場(chǎng)電源系統(tǒng)是托卡馬克裝置的核心子系統(tǒng)之一，由12組獨(dú)立可調(diào)的晶閘管相控變壓器向14組相互耦合的極向場(chǎng)超導(dǎo)線圈供電[1]，對(duì)于裝置運(yùn)行的性能與安全，物理實(shí)驗(yàn)的成敗與效率，有著至關(guān)重要的作用。

隨著極向場(chǎng)電源控制系統(tǒng)硬件的升級(jí)，各部分軟件也進(jìn)行了全面重新設(shè)計(jì)。如圖1所示為升級(jí)后的極向場(chǎng)電源控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，包括核心控制、數(shù)據(jù)采集、設(shè)備監(jiān)控、同步控制4層。核心控制實(shí)現(xiàn)變流器實(shí)時(shí)控制及實(shí)時(shí)保護(hù)，數(shù)據(jù)采集包括分布式采集與數(shù)據(jù)庫(kù)，設(shè)備監(jiān)控包括主控制器、監(jiān)控系統(tǒng)、本地控制等，同步控制實(shí)現(xiàn)各控制器對(duì)時(shí)。

本地控制器程序運(yùn)行于QNX系統(tǒng)，原有的一臺(tái)本地控制程序控制一套電源[2-3]，升級(jí)后控制兩套電源。升級(jí)后的本地控制器軟件采用主從架構(gòu)，更換模擬采集板卡、數(shù)字輸入輸出板卡等，同時(shí)重新設(shè)計(jì)其驅(qū)動(dòng)與應(yīng)用程序，對(duì)整流器移相控制由模擬量輸出控制改為數(shù)字移相輸出控制，改變與現(xiàn)場(chǎng)總線的通信方式及數(shù)據(jù)處理方式，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)總線通信性能進(jìn)行測(cè)試并優(yōu)化。設(shè)計(jì)有序的故障檢測(cè)邏輯，增加狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)的有序轉(zhuǎn)換。

圖1 EAST極向場(chǎng)電源控制系統(tǒng)

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)

1.1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

如圖2所示為一臺(tái)本地控制器程序框圖,包括主程序與從程序，主程序?yàn)橐粋€(gè)管理程序，從程序?yàn)閮蓚€(gè)控制程序。管理程序根據(jù)接收到的來(lái)自主控制器的配置信息，啟動(dòng)或者停止控制程序，二者通過(guò)共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。管理程序包括多個(gè)進(jìn)程，進(jìn)程間通過(guò)共享內(nèi)存實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)讀寫(xiě)操作，脈沖式消息傳遞觸發(fā)進(jìn)程的執(zhí)行。管理程序通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備狀態(tài)的搜集與開(kāi)關(guān)控制，通過(guò)數(shù)字輸入輸出板卡cPCI-7432實(shí)現(xiàn)對(duì)晶閘管開(kāi)關(guān)與旁通的控制，通過(guò)模擬信號(hào)采集板卡PXI-6220采集電流信號(hào)，通過(guò)反射內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)與主控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，同時(shí)管理程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)邏輯處理、故障檢測(cè)與狀態(tài)轉(zhuǎn)換。控制程序通過(guò)alpha板卡實(shí)現(xiàn)對(duì)整流器的相位控制，根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式下采集的電流判斷整流器是否正常運(yùn)行，將狀態(tài)上報(bào)給管理程序。

圖2 電源控制器程序框圖

1.2 進(jìn)程間數(shù)據(jù)交互

QNX系統(tǒng)進(jìn)程間數(shù)據(jù)主要交互形式包括消息傳遞、信號(hào)、消息隊(duì)列、共享內(nèi)存、管道等。共享內(nèi)存是被多個(gè)進(jìn)程共享的一部分物理內(nèi)存，是進(jìn)程間共享數(shù)據(jù)高性能、最快速的方法，一個(gè)進(jìn)程向共享內(nèi)存區(qū)域?qū)懭霐?shù)據(jù)，共享該內(nèi)存區(qū)的其他所有進(jìn)程都可以立即看到其中的內(nèi)容，即對(duì)共享內(nèi)存的讀寫(xiě)是非同步的。本地控制器需要實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制，要求各個(gè)進(jìn)程間能夠進(jìn)行快速的數(shù)據(jù)交互，各個(gè)進(jìn)程只是對(duì)部分變量進(jìn)行操作，所以本文選擇共享內(nèi)存作為進(jìn)程間數(shù)據(jù)交互的方式。管理程序中各個(gè)進(jìn)程之間的共享內(nèi)存操作如圖3(a)所示，管理程序?qū)蚕韮?nèi)存訪問(wèn)的頻率和占用互斥的時(shí)間較少，故管理程序內(nèi)部共享內(nèi)存為一塊，同時(shí)具備讀寫(xiě)的權(quán)限。管理程序與控制程序之間的共享內(nèi)存操作如圖3(b)所示，二者之間的訪問(wèn)頻率較高，為了避免互斥等待時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，設(shè)置雙通道單工的共享內(nèi)存區(qū)，即一片共享內(nèi)存區(qū)僅具備單向的寫(xiě)能力和另一方僅具備單向的讀能力，以降低互斥的幾率提高共享內(nèi)存數(shù)據(jù)的周轉(zhuǎn)速度。

圖3 共享內(nèi)存操作

1.3 進(jìn)程執(zhí)行邏輯

管理程序包括多個(gè)進(jìn)程，進(jìn)程執(zhí)行邏輯是個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，本文在定時(shí)器進(jìn)程中定義定時(shí)器，定時(shí)到后向其它進(jìn)程發(fā)送脈沖觸發(fā)信號(hào)，其它進(jìn)程阻塞式等待接收脈沖。消息傳遞(Message passing)是進(jìn)程間通信的一種方式，以客戶/服務(wù)器模式實(shí)現(xiàn)。如圖4所示為定時(shí)器進(jìn)程(客戶端)與模擬采集進(jìn)程(服務(wù)端)之間的脈沖消息傳遞過(guò)程。定時(shí)器自身定時(shí)250 us，模擬采集進(jìn)程觸發(fā)周期1 ms。脈沖式消息傳遞過(guò)程如下：

1)客戶端與服務(wù)端建立消息傳遞通道；

2)客戶端向服務(wù)端發(fā)送脈沖信號(hào)，不等待服務(wù)端回復(fù)，即客戶端不阻塞;

3)服務(wù)端阻塞式等待接收脈沖信號(hào)，接收到脈沖后解除阻塞。

圖4 進(jìn)程觸發(fā)邏輯

對(duì)于接收脈沖的服務(wù)端，使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存池對(duì)象將脈沖信號(hào)進(jìn)行排隊(duì)。如果脈沖產(chǎn)生速度大于服務(wù)端處理速度，那么內(nèi)存占用過(guò)多導(dǎo)致沒(méi)有空間留給后續(xù)脈沖，內(nèi)核不再響應(yīng)脈沖請(qǐng)求，從而導(dǎo)致錯(cuò)誤。所以服務(wù)端執(zhí)行周期的選擇至關(guān)重要。根據(jù)極向場(chǎng)電源運(yùn)行特性，整流器運(yùn)行周期為1 ms，所以進(jìn)程執(zhí)行周期盡量不大于1 ms?，F(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)程1 ms讀寫(xiě)周期時(shí)丟包嚴(yán)重且讀寫(xiě)的是慢信號(hào)，根據(jù)測(cè)試選擇4 ms周期。如圖5所示為各進(jìn)程執(zhí)行時(shí)序圖?，F(xiàn)場(chǎng)總線在4 ms周期內(nèi)可以正確的讀寫(xiě)數(shù)據(jù)，其他進(jìn)程在1 ms周期內(nèi)都可以正確且長(zhǎng)期穩(wěn)定的執(zhí)行，滿足系統(tǒng)要求。

圖5 管理程序各進(jìn)程執(zhí)行時(shí)序

1.4 與主控制器數(shù)據(jù)傳輸

本地控制器與主控制器通過(guò)反射內(nèi)存網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)控制、狀態(tài)與數(shù)據(jù)交互。接收主控制器的控制參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)開(kāi)關(guān)與整流器的控制，同時(shí)將信號(hào)狀態(tài)、故障代碼等上傳給主控制器，根據(jù)主控制發(fā)送的狀態(tài)請(qǐng)求，控制設(shè)備進(jìn)入不同的運(yùn)行階段，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換。反射內(nèi)存(RFM)網(wǎng)絡(luò)是一種基于光纖的超高速共享內(nèi)存實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)，由反射內(nèi)存板卡通過(guò)光纖或同軸電纜等傳輸介質(zhì)連接而成，主要有環(huán)形連接和星型連接兩種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。本文采用環(huán)型網(wǎng)絡(luò)連接，通過(guò)光纖將各控制器連接到光纖交換機(jī)。使用反射內(nèi)存卡PMC-5565，其使用方式是簡(jiǎn)單的讀寫(xiě)內(nèi)存，讀寫(xiě)雙方設(shè)置同一塊內(nèi)存區(qū)域，一方可隨時(shí)寫(xiě)入數(shù)據(jù)，另一方可隨時(shí)讀取數(shù)據(jù)。所以反射內(nèi)存程序設(shè)計(jì)中關(guān)鍵是物理內(nèi)存地址的映射，讀寫(xiě)雙方保持地址一致。如下圖所示為內(nèi)存區(qū)域設(shè)置。

圖6 本地控制器反射內(nèi)存起始地址設(shè)置

反射內(nèi)存卡不需要網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，直接硬件操作，與以太網(wǎng)等傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)相比具有更低的網(wǎng)絡(luò)傳輸延時(shí)、更快的傳輸速度[4]。如圖7所示為讀寫(xiě)數(shù)據(jù)延時(shí)測(cè)試。CH2為主控制器端，CH3為本地控制器端。圖7(a)主控制器向本地控制器寫(xiě)入128字節(jié)的數(shù)據(jù)，平均延時(shí)時(shí)間為137 us，圖7(b)本地控制器向主控制器寫(xiě)入88字節(jié)的數(shù)據(jù)，平均延時(shí)時(shí)間為69.6 us。

圖7 反射內(nèi)存讀寫(xiě)數(shù)據(jù)延時(shí)測(cè)試

1.5 整流器運(yùn)行控制與狀態(tài)檢測(cè)

控制程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)整流器的運(yùn)行控制與狀態(tài)檢測(cè)。整流器運(yùn)行模式包括單橋運(yùn)行、正橋并聯(lián)運(yùn)行、反橋并聯(lián)運(yùn)行、環(huán)流運(yùn)行與四象限運(yùn)行。如圖8所示為整流橋運(yùn)行控制與狀態(tài)檢測(cè)基本框圖。根據(jù)預(yù)設(shè)電壓、運(yùn)行模式以及讀取的整流器電流，打開(kāi)對(duì)應(yīng)橋的脈沖封鎖，計(jì)算其移相角度，輸出到alpha板卡，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)整流器的相位控制。通過(guò)模擬采集板卡PX-6220讀取的電流還用于整流器運(yùn)行狀態(tài)判斷，包括過(guò)流、環(huán)流、差值狀態(tài)等，控制程序?qū)⒄髌鳡顟B(tài)通過(guò)共享內(nèi)存?zhèn)鬏斀o管理程序，管理程序?qū)⑵渖蠄?bào)給主控制器。以四象限運(yùn)行模式為例，該運(yùn)行模式根據(jù)采集的總電流idc來(lái)判斷整流器當(dāng)前應(yīng)該處于哪個(gè)運(yùn)行模式，可能經(jīng)歷環(huán)流階段、正向單橋階段、正橋并聯(lián)階段、反向單橋階段、反橋并聯(lián)階段。整流器電流處于不同的范圍，對(duì)來(lái)自主控制器的預(yù)設(shè)電壓經(jīng)過(guò)不同的分析計(jì)算、邏輯比較等處理，獲得移相角，該移相角通過(guò)數(shù)字alpha板卡輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)整流器的相位控制。

圖8 整流器運(yùn)行控制與狀態(tài)檢測(cè)

1.6 現(xiàn)場(chǎng)總線數(shù)據(jù)通信

圖9 現(xiàn)場(chǎng)總線對(duì)設(shè)備的控制與狀態(tài)獲取

本文現(xiàn)場(chǎng)總線使用Wago模塊[5]，現(xiàn)場(chǎng)總線控制器通過(guò)電口交換機(jī)與本地控制器網(wǎng)絡(luò)連接，采用Modbus UDP通信協(xié)議，單播通信方式?，F(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)程負(fù)責(zé)采集現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備數(shù)字信號(hào)與模擬信號(hào)、失超保護(hù)時(shí)打開(kāi)快速開(kāi)關(guān)以及控制晶閘管電容充放電開(kāi)關(guān)。如圖9所示為現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)程實(shí)現(xiàn)框圖?，F(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)程包括主線程與接收線程。主線程創(chuàng)建與定時(shí)器進(jìn)程的消息傳遞通道，定時(shí)器進(jìn)程每4 ms向現(xiàn)場(chǎng)總線進(jìn)程發(fā)送定時(shí)到脈沖。主線程接收到定時(shí)脈沖后向現(xiàn)場(chǎng)總線控制器發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求信號(hào)，并發(fā)送開(kāi)關(guān)控制信號(hào)。接收線程阻塞式等待接收數(shù)據(jù)，接收到數(shù)據(jù)后，對(duì)數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，根據(jù)解析出的對(duì)方IP判斷數(shù)據(jù)來(lái)自哪個(gè)設(shè)備，從而將信號(hào)賦值給對(duì)應(yīng)設(shè)備的變量?，F(xiàn)場(chǎng)總線通信信息幀包括信息頭與信息內(nèi)容，信息頭中最重要的是功能代碼，信息內(nèi)容包括數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)(字節(jié)數(shù)或者位數(shù))與實(shí)際數(shù)據(jù)。

圖10 現(xiàn)場(chǎng)總線讀取數(shù)字信號(hào)信息楨設(shè)置及返回?cái)?shù)據(jù)包

圖12 本地控制器故障檢測(cè)

如圖10(a)所示為讀數(shù)字信號(hào)時(shí)的Modbus請(qǐng)求信息幀，圖10(b)為現(xiàn)場(chǎng)總線控制器返回的數(shù)字信號(hào)信息幀。讀數(shù)字信號(hào)功能代碼為0x01，同時(shí)需要在數(shù)據(jù)區(qū)填寫(xiě)需要讀取的數(shù)字信號(hào)個(gè)數(shù)(Bit count)?，F(xiàn)場(chǎng)總線返回的頭信息包含了功能代碼，以供判斷返回的是模擬信號(hào)還是數(shù)字信號(hào)，返回的字節(jié)個(gè)數(shù)為0x01，數(shù)據(jù)為0x75，本地控制器管理程序取出一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)buffer[9]，并逐位賦給對(duì)應(yīng)變量即可。若返回?cái)?shù)據(jù)不止一個(gè)字節(jié)，則依次向后遞推，即buffer[10]、buffer[11]等。

如圖11所示為現(xiàn)場(chǎng)總線收發(fā)延時(shí)測(cè)試，即向現(xiàn)場(chǎng)總線寫(xiě)入數(shù)據(jù)，然后阻塞式等待接收數(shù)據(jù)，收到回復(fù)數(shù)據(jù)與發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求的時(shí)間差值記為延時(shí)。本次測(cè)試收發(fā)延時(shí)平均值為471 us，最大延時(shí)超過(guò)1 ms。丟包測(cè)試，采用4 ms周期向現(xiàn)場(chǎng)總線控制器發(fā)送讀數(shù)字信號(hào)請(qǐng)求，接收線程阻塞式等待接收數(shù)據(jù)，測(cè)試程序在4 ms內(nèi)檢測(cè)是否收到數(shù)據(jù)包，沒(méi)有收到則為丟包。多次測(cè)試的最大丟包率為3/19756987(0.15*10-6)。

圖11 現(xiàn)場(chǎng)總線收發(fā)延時(shí)測(cè)試

1.7 系統(tǒng)故障檢測(cè)

實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的實(shí)時(shí)監(jiān)控與保護(hù)，有效的故障檢測(cè)必不可少。本地控制器故障檢測(cè)原理如圖12所示。故障檢測(cè)分為4個(gè)級(jí)別，信號(hào)級(jí)、設(shè)備級(jí)、程序級(jí)與系統(tǒng)級(jí)。信號(hào)級(jí)是信號(hào)相關(guān)的故障，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線讀取的信號(hào)，每個(gè)信號(hào)都可能導(dǎo)致對(duì)應(yīng)故障位置位或者清零。設(shè)備級(jí)是設(shè)備相關(guān)的故障，每個(gè)設(shè)備都會(huì)有n個(gè)不同的信號(hào)，任意一個(gè)信號(hào)狀態(tài)的異常都會(huì)導(dǎo)致設(shè)備故障。程序級(jí)包括管理程序與控制程序故障檢測(cè)，管理程序管理的設(shè)備包括整流器、晶閘管、隔離開(kāi)關(guān)、失超保護(hù)系統(tǒng)、旁通、電抗器等，任何一個(gè)設(shè)備的故障都會(huì)導(dǎo)致管理程序故障，控制程序管理整流器運(yùn)行，整流器運(yùn)行相關(guān)的任何故障都會(huì)導(dǎo)致控制程序故障。系統(tǒng)級(jí)是指本地控制器故障，管理程序或控制程序故障會(huì)導(dǎo)致其故障。任何故障將會(huì)使系統(tǒng)進(jìn)入故障態(tài)，阻止系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的保護(hù)。

2 測(cè)試結(jié)果

該程序已在EAST多輪實(shí)驗(yàn)中進(jìn)行測(cè)試，如圖13所示，為電源PS8運(yùn)行時(shí)的典型電壓電流波形，運(yùn)行模式為四象限運(yùn)行，關(guān)斷模式。圖中的4個(gè)波形分別為參考電壓REFV8、橋電流PS8IDCCU1C1、關(guān)斷電阻電壓PS8VDCSNU以及總電流PS8IDC1。

圖13 典型電壓電流波形

3 結(jié)束語(yǔ)

升級(jí)后的EAST極向場(chǎng)電源本地控制器程序采用主從軟件架構(gòu)，只有在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中控制程序才會(huì)啟動(dòng)，有效的實(shí)現(xiàn)了對(duì)整流器的控制與保護(hù)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的實(shí)時(shí)狀態(tài)檢測(cè)、設(shè)備保護(hù)、開(kāi)關(guān)遠(yuǎn)程控制等，性能穩(wěn)定，配合完成了EAST 2015～2017年所有的放電實(shí)驗(yàn)，最長(zhǎng)放電長(zhǎng)度102 s。

[1]Gao G，Huang L，Tang L，et al. Upgrade of converter unit of EAST poloidal field power supply[A].Fusion Engineering and Design (SOFE)，2011 IEEE/NPSS 24th Symposium on IEEE[C].2011:1-5.

[2]陳海春，傅 鵬，吳 勇. 基于QNX的實(shí)時(shí)電源控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]. 計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制，2004,12(5)：431-434.

[3]何詩(shī)英，傅 鵬，楊亞龍. 基于QNX的EAST極向場(chǎng)電源現(xiàn)場(chǎng)層實(shí)時(shí)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 化工自動(dòng)化及儀表，2011：44-47.

[4]鄭 銳，傅 鵬，何詩(shī)英. 反射內(nèi)存網(wǎng)在EAST極向場(chǎng)電源控制系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)[J]. 化工自動(dòng)化及儀表，2009,36(3):64-66.

[5]郭 威，孟憲偉，王曉輝. WAGO750模塊與PC機(jī)之間的通訊[J]. 儀器儀表學(xué)報(bào)，2005,26(8)：511-515.